[MOC] Tower Builder

Mindstorms, WeDo, Lego Digital Desinger, Stud.io

Moderatorzy: Mod Team, Mod Team

Autor
Wiadomość
mkoch

[MOC] Tower Builder

#1 Post autor: mkoch »

Witam,

Chciałbym zaprezentować mojego ostatniego robota. Nie jest to pierwsza moja konstrukcja w tej kategorii, ale dopiero teraz zdecydowałem pokazać efekty światu.

Mowa o maszynie, której zadaniem jest układanie wieży z drewnianych klocków. Klocki pożyczyłem od synka (dzieki Szymon).

A teraz krótka charakterystyka:

- robot wykorzystuje 3 serwomotory oraz jeden czujnik światła
- porusza sie w linii
- potrafi podnosić klocki na wysokość około 30cm
- potrafi chwytać klocki, ale tylko taki, do których przystosowany jest chwytak
- radzi sobie z klockami różnej wysokości
- układ chwytny robota podnoszony jest przez wyciągarkę (na cieńkim sznurku)
- robot zaprogramowany został w NXC.

Działa w następujący sposób:

1. Poruszając się w linii skanuje napotkane klocki, pamięta ich pozycję
2. Po napotkaniu klocka dokonuje pomiaru wysokości, którą zapamiętuje
3. Kiedy zgromadzi już tyle klocków ile może zapamiętać (aktualnie 4) lub też odstęp między kolejnym klockiem będzie dostatecznie długi, przechodzi do budowania
4. Wieża stawiana jest na pierszym klocku, poczynając od drugiego
5. Robot kolejno podjeżdża do klocków, ustawia się na określonej wysokości i stawia klocek na czubku

Wady i niedopracowania:

- w jednym miejscu konstrukcja się rozchodzi pod własnym ciężarem
- silnik który napędza wyciągarkę obciera o podłoże (robot jest zbyt nisko zawieszony)
- podczas pracy robot stopniowo gubi trajektorię ruchu, przypuszczam że problem jest ze zbieżnością kół i nierównomiernym rozkładzie obciążenia.

Plany na przyszłość:

Nie chce mi się go poprawiać, ale może kiedyś zrobię wersję 2.0, w której usunę niedociągnięcia obecnej wersji.

Zapraszam do oglądania:

Zdjęcia:

Obrazek

Obrazek

Obrazek

Pełna galeria

Filmik:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=1D7rGM52ZNc[/youtube]
Ostatnio zmieniony 2010-01-06, 08:13 przez mkoch, łącznie zmieniany 2 razy.

Awatar użytkownika
Darek Mróz
VIP
Posty: 213
Rejestracja: 2004-06-02, 14:12
Lokalizacja: Rzeszów
brickshelf: sasik

 

#2 Post autor: Darek Mróz »

Był kiedyś podobny temat na LUGPolu, ale nie cieszył się powodzeniem i admini go wykasowali :). Zadanie miało trochę inne założenia, a jedyny znany mi udokumentowany projekt jest autorstwa Tomka Wilka dostępny na jego stronach.
Twój projekt robi coś podobnego i po małych przeróbkach mógłby chyba spełnić wymogi tamtego zadania. Dla potomnych możesz jeszcze wstawić listing programu :).
LEg GOdt Darek Mróz

mkoch

#3 Post autor: mkoch »

Robota projektowałem nie mając pojęcia o tym zadaniu. Faktycznie możnaby go wykorzystać. Mój robot może jeszcze trochę wiecej - sam szuka klocków, dopasowuje się do klocków różnej wysokości.

Niemniej doświadczenia zdobyte podczas budowy mógłbym wykorzsytać do zbudowania innej wersji - pod tego typu zadania właśnie. Trzeba by tylko reaktywować konkurs:-)

Awatar użytkownika
TT
Posty: 1181
Rejestracja: 2004-05-27, 13:52
Lokalizacja: Bielsko-Biała
brickshelf: TT

 

#4 Post autor: TT »

Skąd robot po 4 klocku wie, że nie ma już więcej i nie jedzie dalej, żeby to sprawdzić?

Pracuje powoli nad robotem-suwnicą, który będzie budował piramidę z klocków LEGO. Największym problemem przy budowaniu z LEGO przez NXT jest precyzja. Klocki muszą się dobrze pokrywać, żeby je połączyć. W przypadku takiej piramidy łatwo ją zniszczyć.
Na początek zrobię dla testów maszynę która będzie budowała wieżę z bricków 2x4 w pionie. Myślę, że da mi to jakiś pogląd na tą sprawę i zdobędę doświadczenie do zbudowania robota odpowiedzialnego za piramidę.


ps. kiedyś bawiłem się sam klockami, teraz buduję klocki które same będą bawić się klockami :-) To nie jest paradoks, zabawy przy tym jest 2 razy więcej.
Ostatnio zmieniony 2010-01-09, 10:44 przez TT, łącznie zmieniany 1 raz.
Pozdrawiam,
Tomek

mkoch

#5 Post autor: mkoch »

TT pisze:Skąd robot po 4 klocku wie, że nie ma już więcej i nie jedzie dalej, żeby to sprawdzić?
Tak jak napisałem - to jest max, jaki może spamiętać (przy tych wymiarach klocków nie jest po prostu w stanie zbudować wyższej wieży).

Co do precyzji - miałem z tym ogromny problem. Mimo iż buduję z naprawdę dużych elementów. Przy bricku 2x4 to dopiero będzie jazda. Pewnie zdecydujesz się na jakiegoś rodzaju podajnik do klocków... przynajmniej będzie pewność, że klocek został dobrze złapany.
Ostatnio zmieniony 2010-01-09, 14:27 przez mkoch, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
TT
Posty: 1181
Rejestracja: 2004-05-27, 13:52
Lokalizacja: Bielsko-Biała
brickshelf: TT

 

#6 Post autor: TT »

Chcę to zrobić tak, że maszyna będzie pobierała klocki z punktu A, a układała w punkcie B. Dlatego będzie spory problem z precyzją.
Pozdrawiam,
Tomek

pawelec
Posty: 107
Rejestracja: 2006-12-28, 10:21
Lokalizacja: Gdynia

#7 Post autor: pawelec »

Świetna konstrukcja, moje gratulacje.

Kiedyś na forum był taki wątek 'mindstorms challange' czy jakoś tak.
Ale okazało się że nie było zbyt wielu chętnych (dokładnie dwóch ze mną włącznie).
Był konkurs na układacza domino i właśnie układacza wieży.
Wątku już nie ma, posty chyba też zniknęły...

Może teraz więcej osób ma mindstormy i dało by się ich przekonać do udziały w zawodach.
Można by wrzucić post w kategorii 'minstorms', w którym chętni by się podpisali.

Ja chyba po długiej przerwie pobudowałbym trochę...

Jeszcze raz gratuluję
Pozdrawiam
Paweł

mkoch

#8 Post autor: mkoch »

pawelec pisze:Świetna konstrukcja, moje gratulacje.
Bardzo dziękuję. Zapraszam do przyjrzenia się wersji 2.0 (właśnie opublikowałem).

Co do zawodów - jestem zdecydowanie za. Dla mnie jedynym ograniczeniem jest ilość posiadanych klocków (mam tylko NXT Edu + zestaw rozszerzający). Planuję coś dokupić, ale najpierw chcę sobie udowodnić, że dobrze wykorzystuję te już posiadane. Jestem jednak pewien, że reguły zawodów można będzie tak ustalić, żeby to nie oznaczało dyskwalifikacji.

ODPOWIEDZ