[MOC] Tower Builder 2.0

[mkoch]

Witam,

Oto druga wersja robota układającego drewniane klocki. Kompletnie przeprojektowana i usprawniona. Działa dużo sprawniej, porusza się szybciej a precyzja jest zadowalająca.

Ramowy algorytm działania:
1. Najpierw skanuje sobie klocki, aż przestanie na jakiekolwiek natrafiać
2. Po kolei układa z nich wieżę zliczając jej aktualną wysokość
3. Kiedy uzna, że wyżej już nie da się budować, stawia kolejną wieżę obok
4. Jak skończy to "parkuje" obok swojego dzieła

Wielkich tajemnic konstrukcyjnych tutaj nie ma. To co jest widać doskonale na zdjęciach oraz na filmie. Soft napisany w NXC - mogę wysłać na maila, jeśli kogoś interesuje.

Zapraszam do komentowania.



Inne fotki:





Pełna galeria

Film:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=3LA63cKbnm8[/youtube]

[pawelec]

Bardzo fajnie.

Czy robot sobie wylicza kiedy już większej wieży nie może budować, czy zrobiłeś to na sztywno, wiedząc ile klocków i w jakiej kolejności ułożyłeś?

Jak byś chciał coś usprawnić to proponowałbym użyć czujnika światła do pozycjonowania stanowiska budowy. Teraz pewnie liczysz obroty kół, co jest mało precyzyjne. Widać po drugim położonym klocku, że troszkę uciekł. Gdybyś mógł budować wyżej, większa precyzja by się przydała.
Gdybyś chciał zyskać na czasie możesz spróbować przesuwać chwytak już w czasie jazdy :)

Generalnie jak dla mnie super :)
Moje gratulacje.

[mkoch]

Upubliczniłem galerię.

Co do robota:

1. Najpierw skanuje sobie klocki, aż przestanie na jakiekolwiek natrafiać
2. Po kolei układa z nich wieżę zliczając jej aktualną wysokość
3. Kiedy uzna, że wyżej już nie da się budować, stawia kolejną wieżę obok
4. Jak skończy to "parkuje" obok swojego dzieła

Kolejność klocków jest oczywiście dowolna - robot na bieżąco mierzy ich wysokość za pomocą czujnika dotyku wmontowanego w chwytak. Na tej podstawie wie jak się ustawić i jaka jest już wysokość wieży.

Co do usprawnień: Wiem, że jeszcze sporo można zrobić. Wykorzystanie czujnika światła do pozycjonowania na wieży to bardzo dobry pomysł. Inne usprawnia to już w zasadzie "dopieszczanie". Nie za bardzo mi się już chce w to bawić. Dla mnie kluczowe było sprawdzenie, czy napęd bez przekładni ślimakowej będzie dostatecznie precyzyjny. Ślimak jest niestety koszmarnie wolny. Okazało się, że można z powodzeniem bez niego się obejść - mimo luzów na przełożeniach robot potrafi wykonać zadanie. Zaimplementowałem też płynne przyspieszanie i zwalnianie - żeby konstrukcją tak nie telepało.

Z tego typu konstrukcjami daję sobie na razie spokój - przynajmniej do czasu, aż uda się zrobić jakieś zawody. Teraz przymierzam się do plottera do pisanek. Idą Święta i będziemy sobie z synem drukować jajka do koszyczka ;-) Widziałem takie cudo na www.mindstorms.pl i przyznam, że robi spore wrażenie.