[IDEA] Wirtualny Subtraktor

[Sariel]

Nie wiem czy to się kwalifikuje jako pełnoprawny MOC, bo chodzi o ledwie parę linijek kodu, ale będę tego intensywnie używał więc może jeszcze komuś się przyda. Męczyło mnie zagadnienie jak prosto sterować dwoma silnikami napędowymi w układzie lewy/prawy kiedy na subtraktor nie ma miejsca albo obciążenie jest za duże żeby wytrzymał. Napisałem więc prosty programik, który pozwala sterować nimi jedną gałką standardowego pada, z kontrolą prędkości, tak jakby były połączone subtraktorem. Co ważne, kontrola prędkości działa we wszystkich kombinacjach - również przód/lewa, tył/prawa itd.

Kod:

Kod: Zaznacz cały

#include "JoystickDriver.c"

task main()
{
  bMotorReflected[motorA] = false;
  bMotorReflected[motorB] = false;
  while(true)
  {
    getJoystickSettings(joystick);
    motor[motorA] = 0;
    motor[motorB] = 0;
    if (joystick.joy1_y1 != -6)
    {
      motor[motorA] = joystick.joy1_y1 / 1.28;
      motor[motorB] = joystick.joy1_y1 / 1.28;

      if (joystick.joy1_x1 != -5)
      {
        motor[motorA] = (joystick.joy1_y1 + joystick.joy1_x1) / 2.56;
        motor[motorB] = (joystick.joy1_y1 - joystick.joy1_x1) / 2.56;
      }
    }
    else if (joystick.joy1_x1 != -5)
    {
      motor[motorA] = joystick.joy1_x1 / 1.28;
      motor[motorB] = joystick.joy1_x1 / -1.28;
    }

    nxtDisplayCenteredTextLine(0, "BATTERY: %3.1fV", nImmediateBatteryLevel / (float) 1000);
    nxtDisplayTextLine(2, "Y1: %d", joystick.joy1_y1);
    nxtDisplayTextLine(3, "X1: %d", joystick.joy1_x1);
  }
}

I film pokazujący to w akcji:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=CAq6RBeseac[/youtube]

[piotrek839]

Kompletnie się na tym nie znam więc śledzę uważnie Twoje prace z NXT. Mam jeden zestaw NXT 1,0 i zupełnie nie mam inspiracji by coś z nim zrobić. Dlatego iż uważam Cię za jednego z ekspertów mam takie pytanie.

W jaki prosty sposób połączyć silnik NXT z padem od konsoli PS3? (Zakładając że jestem laikiem)?
Dodam że kod który podajesz jest dla mnie nie zrozumiały. Wersja obrazkowa byłaby dla mnie czytelniejsza. Z góry dziękuję.

[Sariel]

W jaki prosty sposób połączyć silnik NXT z padem od konsoli PS3?

Dwa tematy wcześniej: http://www.00453005_0000002.pl/forum/viewtopic.php?t=17358

Dodam że kod który podajesz jest dla mnie nie zrozumiały. Wersja obrazkowa byłaby dla mnie czytelniejsza. Z góry dziękuję.

Kod w wersji obrazkowej? Raczej nieprędko :)
A speców od NXT na forum jest kilku, ale mnie do nich nie wliczaj.

[staak]

Jako, że dawno nic nie pisałem w RobotC to się odniosę....
Do momentu getJoystickSettings(joystick); wszystko jes OK :)
Potem bezwarunkowo (niezależnie od wychylenia joysticka) oba silniki są zatrzymywane - w jakim celu?
Dla "higieny pisania" (dotyczy tego programu) w pętli while podstawienia motor[motorA]= wartość; powinny być używane tylko raz.
Najpierw wyliczasz "moc silnika" a potem na końcu pętli przepisujesz "moc silnika" na motor[motorA].
Bo jeżeli każdorazowo po wywołaniu funkcji motor[motorA] = wartość; jest to ustawiane na wyjściu (a tak jest) to w Twoim przypadku silnik niepotrzebnie szarpie (i nie musi być tego widać).
Ponieważ jest to krótki programik określenie położenia "0x" i "0y" joysticka jako =! w if-ach nie sprawia trudności.
Zawsze jednak lepiej zdefiniować te "zera" jako dwie niezależne zmienne (kwestia typu danych int, short int czy jeszcze coś innego) . Przy zmianie np typu pada (który ma 0x=+2 i 0y=-3 zmieniasz tylko wartości tych zmiennych w jednym miejscu a nie szukasz po całym programie.
Poza tym osoba postronna nie musi kombinować co to za -5 i -6.
Należało również wyjaśnić skąd te "magiczne " 1.28
-100 <= motor[motorABC] <=100
-128 <= joystick.joy1_X1Y1 <=127

Moja propozycja (oczywiście gwarancji nie daję)

Kod: Zaznacz cały

#include "JoystickDriver.c" 

task main() 
{ 
  bMotorReflected[motorA] = false; 
  bMotorReflected[motorB] = false; 

  int joy1_x1_0pos = -5; //wskazanie manetki lewej, oś x (lewo prawo)w pozycji 0
  int joy1_y1_0pos = -6; //wskazanie manetki lewej, os y (góra dół) w pozycji 0

    
  while(true) 
  { 
    getJoystickSettings(joystick); 
    motor[motorA] = (joystick.joy1_y1 - joy1_y1_0pos )/1.28 + (joystick.joy1_x1 - joy1_x1_0pos) /1.28; 
    motor[motorB] = (joystick.joy1_y1 - joy1_y1_0pos )/1.28 - (joystick.joy1_x1 - joy1_x1_0pos) /1.28;
  
    nxtDisplayCenteredTextLine(0, "BATTERY: %3.1fV", nImmediateBatteryLevel / (float) 1000); 
    nxtDisplayTextLine(2, "Y1: %d", joystick.joy1_y1); 
    nxtDisplayTextLine(3, "X1: %d", joystick.joy1_x1); 
  } 
}

...bo chodzi o ledwie parę linijek kodu...

:)

[Sariel]

Potem bezwarunkowo (niezależnie od wychylenia joysticka) oba silniki są zatrzymywane - w jakim celu?

Bo w pozycji neutralnej ROBOTC odczytuje pozycje gałek pada nie jako 0 ale jako wartości rzędu -5, -6, co powoduje uruchomienie silników w momencie startu programu. Zdefiniowanie ich prędkości jako 0 na początku rozwiązuje ten problem.

Poza tym osoba postronna nie musi kombinować co to za -5 i -6.

Jak wyżej - to są rzeczywiste odczyty gałek w pozycji neutralnej.

Należało również wyjaśnić skąd te "magiczne " 1.28

Chodzi oczywiście o wyrównanie zakresów. Odczyt z gałek mieści się w zakresie od -128 do 128, prędkość silników to od -100 do 100. Stąd dzielenie przez 1.28 nie jest konieczne, ale zwiększa precyzję sterowania i pozwala pełniej wykorzystać zakres ruchu gałek.

[Atros]

Hmm, myślę, że MOC to trochę za dużo powiedziane na tą konstrukcyjkę, szczególnie jeśli chodzi o Ciebie Sariel.

Skąd RobotC wie, że "joystick" to jest to urządzenie którym sterujesz (mógłbyś mieć 2 joysticki), jest to zdefiniowane gdzieś indziej?

[Sariel]

W sterowniku zapewne.

Kod: Zaznacz cały

#include "JoystickDriver.c" 

[staak]

Zdefiniowanie ich prędkości jako 0 na początku rozwiązuje ten problem.

i stwarza następny, bo

niezależnie od wychylenia joysticka oba silniki są zatrzymywane

Więc należy to traktować jako błąd w programie... i podziękować za skorygowanie :)

Tak na marginesie, czytasz posty na które odpowiadasz? :p

Kod: Zaznacz cały

short joy1_x1_0pos = -5; //wskazanie manetki lewej, oś x (lewo prawo)w pozycji 0 
short joy1_y1_0pos = -6; //wskazanie manetki lewej, os y (góra dół) w pozycji 0

-100 <= motor[motorABC] <=100
-128 <= joystick.joy1_X1Y1 <=127

Mogłeś napisać :
Ponieważ joystick.joy1_x1y1 jest zmienną typu short tak więc zmienne joy1_x1_0pos i joy1_y1_0pos muszą być typu short a nie int.
....ale nie napisałeś.

Skąd RobotC wie, że "joystick" to jest to urządzenie którym sterujesz (mógłbyś mieć 2 joysticki), jest to zdefiniowane gdzieś indziej?

W RobotC przyporządkowujesz (ręcznie) określone urządzenie wskazujące (które jest predefiniowane w RobotC) do określonego NXT (choć do tego wrócimy w kolejnym temacie Sariela pt [IDEA] Sterowanie wieloma kostkami jednym padem) . Urządzeniem wskazującym może być pad, joystick itp. Soft RobotC jedynie "konwertuje" wskazania (położenia manetek i przycisków) wybranego urządzenia do odpowiednio sformatowanej "ramki danych" i wysyła po USB lub BT do wybranego NXT.
Biblioteka JoystickDriver.c "jedynie" odbiera dane z bufora NXT i umożliwia wyciągnięcie z odpowiednio sformatowanej "ramki danych" poszczególnych elementów.
Taka jest teoria...