Tytuł może trochę enigmatyczny, ale chodzi mi o zrobienie czegoś takiego:
Tylko że silnikami 1,2 i 3 mogę sterować kostką i standardowym zestawem NXT, ale co z zaciskaniem chwytaka? Potrzebuję 4 silnik i teraz pytania:
1. czy można sterować jedną kostką większą ilością silników niż 3?
2. czy można sterować kostką silnikami PF? (inaczej niż mechanicznie włączać/przełączać na pilocie itp)?
3. może jest jakiś sposób by silniki 2 i 3 połączyć w jeden - chodzi mi o możliwość trafienia w konkretny punkt? (nie chcę suwnicy)
4. może niech jeden silnik NXT przełącza funkcję ciągle chodzących PFów - ale wówczas stracę bardzo na precyzji.
Tak, na prawdę to jeszcze w chwytaku przydałby się jeszcze jeden silnik - ale o tym to już nawet nie śnię...
Pierwszy na liście - motor multiplexer, żeby podłączyć więcej silników do kostki, ale lepiej żeby więcej niż 3 nie pracowały na raz. (nie testowałem tego).
Trochę w tym temacie kombinowałem i wyszło mi, że EV3 to jest to czego potrzebuję :-) (tam są 4 wyjściowe porty do silników, w dodatku mniejsze serwa bardziej pasują niż te kolumbryny NXTowe do ręki/nadgarstka).
Nie sprawdzałem używania multiplekserów bo nie mam.
Kombinowałem, żeby nowe serwo PF mi przełączało funkcje ale to też słabo zdaje egzamin.
Sprawdzałem zbudowanie demultipleksera z samych PFów - wyszło bardzo słabo - duże straty mocy na wyjściach, a demultiplekser był dość spory (był zabudowany w Johhnym w klatce piersiowej).
Sprawdzałem i dalej sprawdzam możliwość, żeby 1 silnik przełączał funkcje które będzie napędzał inny silnik - nie wiem jak duże ramię chcesz zrobić, ale mi zawsze wychodzi, że ręka i mechanizmy mi się za bardzo rozrastają. Mnie chodziło po głowie, żeby pełny obrót w nadgarstku przełączał chwytak/palce, albo zginanie ręki w nadgarstku - da się zrobić, ale jak na razie - za duże mi wychodzi i to wygląda bardziej jak łapa potwora a nie zgrabna rączka :-) potem w dodatku to trzeba jeszcze podnosić.
Chcę jeszcze sprawdzić przełączanie z wykorzystaniem 2 wież IR + 6 przełączników PF, co da mi możliwość sterowania 6 mechanizmami (3 na raz), ale jeszcze to buduję.
Zasada prosta 1 silnik kręci wszystkimi 6 switchami, na zasadzie jak 1 się włącza w którąś stronę, to drugi się w tym czasie wyłącza i tak do 3 kanałów z wież, do 6 silników. Podobny trik tylko z włączaniem/wyłączaniem BB zrobił Piotrek w Terminatorze.
Edit: Zapomniałem napisać - jest oryginalny Legowy kabelek który pozwala na podłączenie PF do NXT.
Ostatnio zmieniony 2013-02-05, 07:13 przez goldsun, łącznie zmieniany 3 razy.
Też miałem w planach zrobić ramie robota ale na "niekoszernych" serwomechanizmach modelarskich, coś w ten deseń: http://www.youtube.com/watch?v=qayoK_ThfYQ
zaletą tego rozwiazania jest to że można jedną kostką wysterować wiece niż 4 silniki (tzn. serwa),
co prawda Servo Controller od mindsensors jest dość drogi, ale są dużo tańsze alternatywy, np. taka: http://lejos.sourceforge.net/forum/view ... f=6&t=2952
zrobiłem taki kontroler i działa bardzo dobrze
czy dobrze rozumiem, że skorzystałeś z 4 serwo, tylko ten czwarty jest obsługiwany przez podczerwień? (tak rozumiem ten post z kodem, ale pewny nie jestem) Też chciałbym takie ramię zbudować na bazie jednej kostki NXT (gdyż tylko tyle ich mam ;) ), ale nie mogę wymyślić jak się zmieścić na 3 wyjściach korzystając z 'koszernych' rozwiązań :)
SkyKnight pisze:czy dobrze rozumiem, że skorzystałeś z 4 serwo, tylko ten czwarty jest obsługiwany przez podczerwień? (tak rozumiem ten post z kodem, ale pewny nie jestem) Też chciałbym takie ramię zbudować na bazie jednej kostki NXT (gdyż tylko tyle ich mam ;) ), ale nie mogę wymyślić jak się zmieścić na 3 wyjściach korzystając z 'koszernych' rozwiązań :)
Najprościej to jedno serwo przełączające 2 diving ringi do których napędy idą z dwóch pozostałych silniczków. W ten sposób z 3 silników masz 4 napędy. Jedyne wady to: jednocześnie mogą poruszać się tylko 2 mechanizmy i straty mocy.
Schemat logiczny napędzania 8 wyjść przez 4 silniki masz w moim Johnnym - tu wystarczy ci prostsza wersja.
SkyKnight pisze:czy dobrze rozumiem, że skorzystałeś z 4 serwo, tylko ten czwarty jest obsługiwany przez podczerwień? (tak rozumiem ten post z kodem, ale pewny nie jestem) Też chciałbym takie ramię zbudować na bazie jednej kostki NXT (gdyż tylko tyle ich mam ;) ), ale nie mogę wymyślić jak się zmieścić na 3 wyjściach korzystając z 'koszernych' rozwiązań :)
3 serwa i jeden PF sterowany podczerwienią. 2 czujniki dotykowe i jedna konstrukcja wciskająca klawisz "<" na kostce do kalibracji wszystkiego. W ten sposób mam jeszcze wolny jeden port bo potrzebuje docelowo na czujnik koloru.
Teraz, jak pisze Jetboy, walczę z IK - ale zawalony jestem robotą więc projekt leży :(
Znalazłem chwilę więc podciągnąłem trochę programowanie. Jako że wygodnie pracuje mi się w Builder C++ to kinematykę odwrotną postanowiłem najpierw przygotować właśnie tak, wirtualnie a potem to zaimplementuje w BCC.
Jakby co, to oto jest zaimplementowana kinematyka: program
To jest spakowane zipem exe - ale bez strachu! Nie ma żadnych wirusów a waży 500kb bo musiałem dołączyć biblioteki...
Obsługa - ruszamy suwakami przy przesuwać pozycję docelową ramienia.
