[MOC] Terminator 3

Technic, Scale Modeling, Great Ball Contraption

Moderatorzy: Mod Team, Mod Team

Autor
Wiadomość
Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 459
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
brickshelf: piotrek839

 

[MOC] Terminator 3

#1 Post autor: piotrek839 »

Witam wszystkich. Tak to już jest, że jest początek i koniec. Seria MOCy "Terminator" doczekała się trzeciej i ostatniej odsłony. Wszystkie roboty choć do siebie podobne to jednak różne w wyglądzie, funkcjach i działaniu.
"Terminator 3" nigdy by nie powstał gdyby nie jego poprzednicy. Wnioski jakie wyciągnąłem z ich budowy zaowocowały powstaniem tego oto robota którego nazwałem "Terminator 3".

Obrazek

Na początek garść informacji o jego wyposażeniu:
Dane techniczne
Wysokość – 70 cm
Waga – 3,6 kg

2 silniki XL – chodzenie
1 serwo – balans tułowia
1 silnik M – obrót tułowia
2 silniki M – poruszanie głową w dwóch płaszczyznach
1 silnik M – podnoszenie przedramienia lewego
1 silnik L – napęd broni

4 wieże IR
2 pakiety baterii
2 przełączniki
1 światła

Chodzenie
Po niepowodzeniu w "Terminatorze 2" funkcji chodzenia cały swój wysiłek skierowałem na tą właśnie czynność. Po wyciągnięciu wniosków z poprzednika wiedziałem że niezbędne będą:
- bardzo duża moc
- synchronizacja mechaniczna i elektryczna obu nóg
- unikanie wszelkich luzów (jak to tylko możliwe)
- najcięższe elementy zabudowane jak najniżej i jak najbliżej osi pionowej (kręgosłupa). Patrząc od dołu: 2 baterie, 2 XL, serwo i eMki
- krótki krok w trybie automatu
- "pancerna konstrukcja", czyli ramki tak dużo jak to możliwe.
Wszystkie te elementy znalazły swoje odzwierciedlenie w systemie chodzenia.

Mechanizm jest jeden ale duży. Odpowiada za zginanie nogami w trzech punktach. Pierwszy punkt to biodro napędzane dwoma obrotnicami w czterech punktach (zębatki z8) dla rozładowania obciążeń. Drugim punktem jest kolano a trzecim staw skokowy, oba poruszane siłownikami.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Mechanizm ma pewną wadę i słaby punkt – to kilka zębatek tuż przy górnym siłowniku. Układ jest dość dziwaczny ale wymusza go synchronizacja z dolnym oraz fakt iż pomiędzy siłownikami musi być różnica jednej zębatki licząc od głównej osi napędowej (zębatka z40), czyli parzyste na nieparzyste. Dodatkowo siłowniki musiały zostać przyspieszone.
Wada ta ujawniła się na wystawie w Rzeszowie, kiedy to po kilku próbach chodzenia, obciążenia na płaskiej z12 wysunęły z niej ośkę (4). Zębatka się uszkodziła po czym wypadła rozregulowując cały mechanizm. Niczym reakcja łańcuchowa pociągnęła za sobą drugą z drugiej nogi. Niestety dalsze prezentacje mogły się odbywać tylko po kilka kroków.
Obecnie jedyne co mogłem poprawić to np. dać ośkę (4) ze stopem od strony płaskiej z12 (nie ma możliwości wysunięcia), oraz wzmocnić zabudowę.
W łydkach zabudowane są 2 pakiety baterii dość łatwo dostępne. Pierwszy zasila wyłącznie nogi a drugi całą resztę.

Mechanizm automatycznego chodzenia oparty jest na przełączniku i amortyzatorze i działa dobrze we współpracy z pilotem o płynnej regulacji.
Drugi przełącznik jest konieczny dla zmiany kierunków obrotów obu silników podczas ich jednoczesnej pracy. Ma to związek z sekwencją ruchu nóg a w szczególności siłowników. Po prawej stronie biodra bardzo ważna jest tu strona po której jest zębatka z36 względem płaskiej z12.

Obrazek Obrazek

Kręgosłup
To główny element tułowia. Jest wąski i koncentruje w dolnej jego części serwo i 3 silniki M. Wszystkie napędy z silników poprowadzone są do góry po to by barki i głowa były jak najlżejsze.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Balans tułowia
Do tej funkcji zastosowałem serwo, troszkę zredukowałem jego kąt obrotu oraz obciążyłem twardymi amortyzatorami z Unimoga. W założeniu funkcja ta miała służyć możliwości skręcania podczas chodzenia ale działa na skręcanie dość słabo. Znacznie lepiej oddziaływa na skręt gdy dodatkowo obróci się tułowiem. Mimo to sama funkcja działa dobrze i bardzo pomaga przy skręcie tułowia.

Obrazek Obrazek

Obrót tułowia
W poprzedniku obrotnica do obrotu tułowia była nisko osadzona, dźwigała ogromny ciężar i
była poddawana ogromnym przeciążeniem, zdarzało mi się ją rozerwać. W tym robocie obrotnica jest osadzona bardzo wysoko dzięki czemu punkt ciężkości jest daleko pod nią. Zniknęły wszystkie naprężenia jakie były w poprzedniku. Do sterowania obrotem służy 1 silnik M. Dodatkowo mechanizm jest zabezpieczony sprzęgłem.

Obrazek

Głowa
Głowa jest trochę mniejsza a twarz nieco inaczej wymodelowana (czy lepiej?). W środku nic nie ma a jedyny mechanizm jest w szyi. Głowa porusza się na boki oraz do góry i na dół. Dwa silniki M do jej poruszania są w kręgosłupie a całość jest zabezpieczona sprzęgłami. Oczy oczywiście wyposażone są w światła tak jak w poprzednich wersjach.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Ręce
Robota budowałem pod konkretną czynność. Ręce zachowują proporcje do reszty. Wykorzystują kilka obrotnic przez co dają sporo możliwości regulacyjnych. Regulacja jest ręczna i wykonuje się ją tylko raz. Robot został wyposażony w broń którą trzyma dwoma rękami. Lewa ręka jest wyposażona w silnik M do poruszania przedramieniem a tym samym do podnoszenia broni.

Obrazek Obrazek Obrazek

Broń
Sześcio-lufowy M134 minigun na wyposażeniu tego robota wydawał mi się najlepszym wyborem. Sam karabin ma długość 28 cm z czego lufa 19 cm. Lufa ma własny napęd i obraca się. Początkowo był w niej silnik M który bardzo szybko obracał lufami. Rozwiązanie to z jednej strony banalne a z drugiej ciężkie musiałem zmienić. Postanowiłem napęd doprowadzić z zewnątrz ale w sposób bardziej efektowny. Napęd doprowadzony jest za pomocą "taśmy z amunicją" od tyłu. Na plecach umieszczony jest zasobnik z "amunicją" i silnik L który napędza lufy. Silnik z tyłu odrobinę równoważy ciężką broń z przodu. Wybór silnika L podyktowany był dużą stratą mocy na "taśmie".

Obrazek Obrazek Obrazek
3dom pisze:Karabin wyszedł bardzo fajnie a pomysł na doprowadzenie do niego napędu jest świetny. Aczkolwiek, tak jak Ci mówiłem, tutaj idealnie sprawdziłaby się znapowa ośka. Pomyśl o niej ;)
Wszystkie klocki kupuje wyłącznie na allegro, takiej części nigdy tam nie widziałem a nawet nie wiedziałem o jej istnieniu. Z zasady buduje wyłącznie z tego co aktualnie mam i nie kupuje klocków pod konkretnego MOCa. Patrząc na zdjęcie tego elementu obawiam się że nie nadał by się
z uwagi na jego długość i duże obciążenie jakie by musiał przenieść.

Podsumowanie
Terminator 3 jest odrobinę mniejszy i lżejszy od poprzednika, ma wiele wad ale także zalety. Budując go chciałem osiągnąć pewną niepowtarzalność. W swoich MOCach kieruje się zasadą: musi być trudno, musi być inaczej, musi mnie czegoś nauczyć. Wyglądu nie oceniam, pozostawiam to Wam. Serdecznie zapraszam do obejrzenia filmu oraz wyrażenia swojej opinii.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Galeria

Film

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=dJqnymAQCpg[/youtube]

Więcej MOCy na moim kanale YouTube

Awatar użytkownika
Filus
Posty: 596
Rejestracja: 2010-08-08, 20:37
Lokalizacja: Śląsk
brickshelf: Filus

 

#2 Post autor: Filus »

W wolnej chwili przeczytam, zobaczę i się odniosę bardziej obszernie. Teraz jedynie powiem tak - nie waż się go rozbierać przed integracją (może okolice pierwszego weekendu sierpnia?)

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3941
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
brickshelf: legosamigos
Kontakt:

 

#3 Post autor: legosamigos »

No w końcu doczekałem się prezentacji Twojego MOC-a :) Wiem, że część osób widziało go na żywo w Rzeszowie, ja miałem tylko okazje pooglądać go na skype, a na biurku tylko dreptał w miejscu, ale dopracowałeś go i w końcu udało Ci się osiągnąć główny cel, a więc chód terminatora. Jednak najbardziej z całego Twojego MOC-a, oprócz jego wielofunkcyjności, najbardziej podoba mi się jak "wymiata" z tej broni, balans ciałem oraz ruch głową. Gdybyś miał więcej klocków, mógłbyś zrobić wojnę robotów, ale to oczywiście tylko marzenia. Nie mniej jednak Twój MOC bardzo mi się podoba i gratuluję, że udało Ci się osiągnąć to, co próbowałeś zrobić w terminatorze 2 i jestem naprawdę pod wielkim wrażeniem Twoich pomysłów
Ostatnio zmieniony 2013-07-20, 13:05 przez legosamigos, łącznie zmieniany 1 raz.
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5418
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
brickshelf: Sariel
Kontakt:

 

#4 Post autor: Sariel »

Imponujący. Gratuluję determinacji :)

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3941
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
brickshelf: legosamigos
Kontakt:

 

#5 Post autor: legosamigos »

Piszesz Piotrze, że te to ostatni Twój terminator. To dobrze, że nie użyłeś tej frazy "I`ll be back", bo w takim razie musiałbyś zrobić Terminatora 4 ;D Chociaż tak jak Ci mówiłem na skype, fajnie by to wyglądało, jak odwraca głowę w stronę kamery i mówi "I`ll be back"
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
bacon
Adminus Emeritus
Posty: 1501
Rejestracja: 2012-07-26, 15:21
Lokalizacja: Piekary Śląskie

#6 Post autor: bacon »

Widziałem w Rzeszowie, zrobił na mnie wielkie wrażenie. Świetna funkcjonalność, wszystko dobrze przemyślane.

konai
Posty: 33
Rejestracja: 2006-12-31, 23:51
Lokalizacja: piła
brickshelf: konai
Kontakt:

 

#7 Post autor: konai »

Rewelacja, jestem w szoku! Gratuluję! Widać, że model wymagał mnóstwo pracy.

Mrutek

#8 Post autor: Mrutek »

Chyba jadł za dużo pizzy i poszło mu w nóżki ;)
Imponujące i nawet trochę przerażające. Naprawdę robi niesamowite wrażenie.
Tylko te grube nogi - może założyć mu spodnie?

Tranzystor
Posty: 572
Rejestracja: 2016-08-29, 17:27
Lokalizacja: Rybnik okolice
brickshelf: Tranzystor

 

#9 Post autor: Tranzystor »

Wygląda bardzo ładnie. Masz talent do robotów, bo np. twój dźwig nie był zbyt piękny. :P

Jetboy

#10 Post autor: Jetboy »

Nie wystarczyło napisać?
Dejw pisze:Wygląda bardzo ładnie. Masz talent do robotów
Widać nie wystarczyło, a potem się ludzie dziwią ze im dźwigi ze stołów spadają :)
Ostatnio zmieniony 2013-07-21, 23:17 przez Jetboy, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 459
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
brickshelf: piotrek839

 

#11 Post autor: piotrek839 »

Dziękuję wszystkim za opinię.
Mrutek pisze:Chyba jadł za dużo pizzy i poszło mu w nóżki ;)
Imponujące i nawet trochę przerażające. Naprawdę robi niesamowite wrażenie.
Tylko te grube nogi - może założyć mu spodnie?
Cała konstrukcja jest raczej brzydka ale nie o wygląd w niej chodziło. Poprzedni robot był ładniejszy ale cóż z tego skoro nie chodził. Funkcja choć wydaje się prosta to wcale taka nie jest. Od początku buduje się wyłącznie na "oko" i intuicyjnie a pierwszy test można zrobić dopiero po skończeniu całego robota. Poprzedni prototyp miał w nogach 6 silników M, dodatkowe siłowniki dla balansu stóp i tułowia oraz był bardziej skomplikowany. Same nogi działały fajnie ale gdy dobudowałem resztę to nie dawały rady. Powód był bardzo prosty. Za mało energii z jednej baterii a dwóch nie mogło być z powodu automatycznego chodzenia. Całość trzeba było zacząć od nowa i odrzucić jakąkolwiek estetykę i mocno pójść na kompromis. Robot ma wiele wad i na moich błędach może inni będą budowali lepsze roboty.
Dejw pisze:twój dźwig nie był zbyt piękny.
Zgadzam się z Tobą, był brzydki. Kabinę mogłem zrobić tradycyjną ale czy ktoś by go zapamiętał? W swoim MOCu starałem się wprowadzić jakieś elementy które będą się wyróżniały w temacie dźwigów.

Jeszcze raz dziękuję na opinię.

Jetboy

#12 Post autor: Jetboy »

A ja liczę na to że kiedyś podejmiesz jeszcze jedną próbę zbudowania terminatora. Tym razem z wykorzystaniem Ev3. Zastąpienie skomplikowanego układu programem daje szanse na zmniejszenie ilości mechaniki. Ale na razie chętnie zobaczę inne konstrukcje od Ciebie, bo zawsze jest w nich coś ciekawego.

goldsun

#13 Post autor: goldsun »

piotrek839 pisze:Witam wszystkich. Tak to już jest, że jest początek i koniec. Seria MOCy "Terminator" doczekała się trzeciej i ostatniej odsłony.
...
Eee, nie zgadzam się - za rok miał się Twój Terminator "postrzelać" z moim Johnnym ;-p

Nie będę komentował, bo trochę pogadaliśmy na miejscu, poza tym ja i tak mało gadam :-)
Robot jak najbardziej sensownie poskładany i zaprojektowany, chodzeniem udowodniłeś, że "się da" - może ktoś musiałby go pokazać ludziom z TLG ? żeby następnym razem badziewia p.t. Evan który nic nie umie, nie pokazywali ? ;-p Albo, żeby zatrudnili Ciebie, żeby sobie wstydu nie robić :-)
Widziałem, że na EB też zrobił mały "rejwach", czekam aż na Technicbricks się pojawi :-)
piotrek839 pisze:Cała konstrukcja jest raczej brzydka ale nie o wygląd w niej chodziło. Poprzedni robot był ładniejszy ale cóż z tego skoro nie chodził. Funkcja choć wydaje się prosta to wcale taka nie jest. Od początku buduje się wyłącznie na "oko" i intuicyjnie a pierwszy test można zrobić dopiero po skończeniu całego robota. Poprzedni prototyp miał w nogach 6 silników M, dodatkowe siłowniki dla balansu stóp i tułowia oraz był bardziej skomplikowany. Same nogi działały fajnie ale gdy dobudowałem resztę to nie dawały rady. Powód był bardzo prosty. Za mało energii z jednej baterii a dwóch nie mogło być z powodu automatycznego chodzenia. Całość trzeba było zacząć od nowa i odrzucić jakąkolwiek estetykę i mocno pójść na kompromis. Robot ma wiele wad i na moich błędach może inni będą budowali lepsze roboty.
Normalnie, z ust mi to wyjąłeś :-)
Mam bardzo podobne odczucia przy budowie Johnnyego
Jetboy pisze:A ja liczę na to że kiedyś podejmiesz jeszcze jedną próbę zbudowania terminatora. Tym razem z wykorzystaniem Ev3. Zastąpienie skomplikowanego układu programem daje szanse na zmniejszenie ilości mechaniki. Ale na razie chętnie zobaczę inne konstrukcje od Ciebie, bo zawsze jest w nich coś ciekawego.
Możecie się ze mną nie zgadzać, ale moim zdaniem to zabiera całkiem sporo frajdy podczas budowania :-)
W tym roku zamieniłem w Johnnym zeszłoroczny demultiplekser na dwie kostki NXT. I owszem połowę problemów rozwiązało mi to od razu, ale jakoś tak ... czułem się trochę, jakbym używał "nielegalnych klocków/technik" - to nie to samo, mimo, że funkcjonalnie MOC może być lepszy i daje większe/ciekawsze możliwości na później.

Największą zaletą używania kostek w takim wypadku jest możliwość faktycznie dołożenia dźwięków :-) (ja różne teksty Johnnyego mam już przygotowane)

Awatar użytkownika
Methos
Posty: 227
Rejestracja: 2011-07-23, 01:19
Lokalizacja: Polska - Gniezno
brickshelf: Methos6

 

#14 Post autor: Methos »

No Piotrze - niesamowita praca. Podoba mi się, że "dopinasz" na ostatni guzik założenia jakie postawiłeś sobie przed budową - w tym przypadku "chodzenie". Udało Ci się - brawo.
Jak zwykle jestem pod wrażeniem mechanizmów jakie zastosowałeś i jak one ze sobą współgrają.
Jeśłi chodzi o samego robota: choć priorytetem u Ciebie było "chodzenie" to największą uwagę (w moim mniemaniu i syna) przyciąga tułów z minigunem :) Jest to element bardzo efektowny i efektowanie przedstawony: ruchy tułowia, rąk i "strzelający" gun. Świetne!

Gratuluję kolejnego super MOC'a - MOC lipca jak nic!

goldsun

#15 Post autor: goldsun »

Na potwierdzenie (moim zdaniem) moich słów o wyższości budowania zamiast używania NXT :-)
blackbird na EB pisze: Posted Today, 08:07 PM
I can't believe this thing really walks! One of the most incredible technical creations I have ever seen. Am I correct in assuming that this is all done mechanically with no NXT for programming?

ODPOWIEDZ