Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Mars Rover
Autor Wiadomość
Neo 


Wiek: 50
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2013-10-07, 18:51   [MOC] Mars Rover

Od kiedy zacząłem parać się Mindstorms'em nachodziło mnie na zobienie marsjańskiego łazika. I stało się. Po rozłożeniu wyścigówki 42000 i dokupieniu paru elementów zabrałem się do składania.
Oto co powstało:

Wymiary:
długość - 50s
szerokość - 37s
wysokość - 34s

Napęd:
jazda - 2 serwomotory Mindstorms
skręt - 1 silnik pf medium

Sterowanie:

RobotC z PADa



I do tego filmik:

_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
blizzard 
niepoprawny mercedesiarz


Wiek: 30
Dołączył: 04 Paź 2011
Wpisy: 805
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2013-10-07, 19:06   

Zawieszenie jest mniamuśne, uwielbiam dziwne i zaskakujące rozwiązania ;)
_________________
Strasznie bym chciał wrócić do LEGO..
Moje recenzje i MOCe
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3263
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2013-10-07, 20:46   

Tak szczerze mówiąc, znając możliwości mindstormsa, to trochę mało funkcji jest wykorzystane w tym łaziku. Myślę, że to samo można by zrobić zwykłymi PF
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
Neo 


Wiek: 50
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2013-10-07, 21:12   

legosamigos napisał/a:
Tak szczerze mówiąc, znając możliwości mindstormsa, to trochę mało funkcji jest wykorzystane w tym łaziku. Myślę, że to samo można by zrobić zwykłymi PF

Tak, to prawda można by napędzać taki łazik samymi PFami, ba ... zapinając PF XL wewnątrz byłoby więcej miejsca niż przy serwo NXT, ale ...
ten łazik w przeciwieństwie do bezmindstormsowego może jeździć autonomicznie (program poruszający go po pomieszczeniu z użyciem sensora odległości jest banalny zarówno w NXT-G jak i RobotC). Możliwości dodania kolejnych funkcji wiązałaby się z zapięciem multipleksera serwomotorów (którego nie posiadam, a druga kostka zwyczajnie nie zmieści się do środka), które mogłyby np. sterować ramieniem, wiercić wiertłem, czy obracać skanerem.
Zapomniałem dodać, że światłami steruje 8 bitowy expander, który za pomocą programu może nie tylko świecić ciągle, ale zapalać i gasić 8 LED w dowolnych sekwencjach.
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3263
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2013-10-07, 22:02   

Neo napisał/a:
legosamigos napisał/a:
Tak szczerze mówiąc, znając możliwości mindstormsa, to trochę mało funkcji jest wykorzystane w tym łaziku. Myślę, że to samo można by zrobić zwykłymi PF

Tak, to prawda można by napędzać taki łazik samymi PFami, ba ... zapinając PF XL wewnątrz byłoby więcej miejsca niż przy serwo NXT, ale ...
ten łazik w przeciwieństwie do bezmindstormsowego może jeździć autonomicznie (program poruszający go po pomieszczeniu z użyciem sensora odległości jest banalny zarówno w NXT-G jak i RobotC). Możliwości dodania kolejnych funkcji wiązałaby się z zapięciem multipleksera serwomotorów (którego nie posiadam, a druga kostka zwyczajnie nie zmieści się do środka), które mogłyby np. sterować ramieniem, wiercić wiertłem, czy obracać skanerem.
Zapomniałem dodać, że światłami steruje 8 bitowy expander, który za pomocą programu może nie tylko świecić ciągle, ale zapalać i gasić 8 LED w dowolnych sekwencjach.


Przyznaję się, że zupełnie nie znam się na mindstormsie, jednak wiem, że daje naprawdę ogromne możliwości. Ze zwykłymi PF nie ma co prawda sensora odległości, ale pilotem IR też możesz zatrzymać lub uruchomić pojazd :)
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
babzos 

Wiek: 34
Dołączył: 23 Sty 2011
Wpisy: 31
Skąd: Poznań
Wysłany: 2013-10-08, 00:16   

Tak, zawieszenie miodzio. Dzięki tym patriotycznym kolorom można miec nadzieję, że przed nami kosmos stoi otworem ;)
Ile zajęło Ci napisanie programu do niego?
 
 
 
Neo 


Wiek: 50
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2013-10-08, 07:23   

Program nie jest bardzo skomplikowany, więc to parę godzin pisania plus kolejne parę testowania i poprawek.
Składa się z 3 podprogramów: jazda, skręcanie kół i włączanie LED
Ciekawostką jest ustawienie progu minimalnego wychylenia joysticka PADa, do którego nic się nie dzieje. Zapobiega to "wariowaniu" serwomotorów.
Drugą ciekawostką jest steowanie jednym joistickiem z użyciem zmiennej, która po skręcie kół zmienia kierunek obotu kół prawej i lewej strony ze zgodnego na przeciwny.

Poniżej cały progam:

Cytat:
#pragma config(Motor, motorA, , tmotorNormal, openLoop)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard !!*//

#include "JoystickDriver.c"
const tSensors port = S1; //wybor portu S1
const byte kI2CAddress = 0x040; //Wybor adresu
byte i2cconfg[3];
const short Size = 0;
const short Address = 1;
const short led = 2;
int threshold = 20;
int n = -1;

task swiatlo()
{
while (true)
{
SensorType[port] = sensorI2CCustom;
i2cconfg[Size] = 2;
i2cconfg[Address] = kI2CAddress;
i2cconfg[led] = 0; //wartosci pomiedzy 0-255
sendI2CMsg(port, i2cconfg[0] ,0);
i2cconfg[Address] = kI2CAddress;
sendI2CMsg(port, i2cconfg[0], 1);
}
}

task jazda()
{
while(true) // Start petli:
{
getJoystickSettings(joystick);
if(abs(joystick.joy1_y2) > threshold) // Jezeli prawy joystick przesuwamy powyzeli minimum progu:
{
motor[motorB] = ((joystick.joy1_y2)*n*(-1)); // Serwomotor B pracuje
motor[motorC] = (joystick.joy1_y2); // Serwomotor C pracuje

}
else // W przypadku nie osiagniecia progu:
{
motor[motorB] = 0; // Serwomotor B jest w stanie STOP.
motor[motorC] = 0; // Serwomotor C jest w stanie STOP.
}
}
}
task obrot()
{
while (true)
{
getJoystickSettings(joystick); // Przycisk 1 na padzie
if(joy1Btn(1) == 1)
{
motor[motorA] = (n*100);
wait1Msec(2500);
n = n*(-1); // Zmiana kierunku obrotu
}

if(joy1Btn(1) == 0)
{
motor[motorA] = 0;
}
}
}
task main()
{
StartTask(swiatlo);
StartTask(jazda);
StartTask(obrot);
while(true)
{
wait1Msec(10);
}
}
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
Nerevar 

Wiek: 30
Dołączył: 21 Lut 2009
Wpisy: 81
Skąd: Gorzów Wlkp.
Wysłany: 2013-10-08, 15:34   

Twój MOC traci przez prezentację, filmik nie prezentuje nic ciekawego, zdjęć też mało. Pokazałbyś jak to jeździ po pokoju, bo konstrukcja ciekawa.
Ostatnio zmieniony przez bacon 2013-10-08, 16:16, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
Methos 


Wiek: 41
Dołączył: 23 Lip 2011
Wpisy: 227
Skąd: Polska - Gniezno
Wysłany: 2013-10-10, 11:16   

Ciekawe było by też ukazanie zawieszenia od str technicznej jak działa. Ogólnie MOC mnie się podoba bo to temat "chwytający" mnie za serce.
Co od drugiego NXTa - mógłbyś go dodać z tyłu u góry łazika jak w prawdziwym - tylko że tamtem ma tam zasilanie.
_________________
http://naszehobby.strefa.pl
http://facebook.com/NaszeHobby
https://twitter.com/#!/NaszeHobby
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,06 sekundy. Zapytań do SQL: 10