Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
Przesunięty przez: nisiia
2015-07-08, 10:29
[MOC] Katamaran NXT RC
Autor Wiadomość
marek.kaminski 

Wiek: 40
Dołączył: 14 Gru 2014
Wpisy: 15
Skąd: Gdańsk
  Wysłany: 2015-07-07, 18:02   [MOC] Katamaran NXT RC

Witam Wszystkich,

Chciałbym Wam zaprezentować swój zdalnie sterowany katamaran (lego technic + lego mindstorms).

Jego cechy i główne elementy są następujące:
[*] jednostką centralną jest cegła NXT 2.0,
[*] katamaran wyposażony jest w dwa serwomotory (każdy napędza śrubę na innej burcie),
[*] z cegłą NXT komunikujemy się poprzez bluetooth (co daje zasięg dobrych 10 metrów),
[*] nadajnikiem bluetooth jest urządzenie mobilne (na którym zainstalowano javową "NXT mobile application" i uruchomiono ją w trybie "Program Control", lub na którym zainstalowano aplikację "NXTPad", działającą pod systemem Android),
[*] wciśnięcie na urządzeniu mobilnym dowolnego z klawiszy od 1 do 9 wysyła do cegły odpowiedni komunikat (interpretowany przez uruchomiony na niej program, napisany w języku NXC).[/list] Jako śrub do katamaranu użyłem skrzyżowanych legowych śmigieł, można jednak z powodzeniem używać także śrub z mocowaniem typu Dog-Drive (np. firmy MSP, o otworze 4,75mm i średnicy płatów 55mm). Istnieje także coś takiego jak śruba Effermana ale tego nie testowałem.

Do obejrzenia załączam:
Przy tworzeniu katamaranu przyświecały mi dwa cele:
  1. przede wszystkim ma sprawnie pływać (wychodzi mu to lepiej, gdy na jeziorze jest flauta, katamaran-motorówkę, do pływania w "sztormach", zamierzam stworzyć w przyszłości :-)
  2. ma mieć estetyczną zabudowę, pozostawiającą wiele miejsca na transport dodatkowych akcesoriów (np. AbsoluteIMU-ACG firmy Mindsensors, z którym właśnie eksperymentuję)
Na przestrzeni kilku ostatnich lat (w sezonie wakacyjnym :-) eksperymentowałem z tworzeniem katamaranów.
Ta wersja statku powstała specjalnie na konkurs 'Pierwsza Krew 2015', do kategorii 'Konstrukcja Technic'.

Stworzony program umożliwia sterowanie katamaranem na trzy sposoby. A jako, że 9 klawiszy to dosyć mało dla tylu potrzeb, zaimplementowałem w programie obsługę dwuklików oraz kombinacji dwuklawiszowych.
Oto opis sterowania nałożony na schemat klawiatury telefonu:
  1. sterowanie podstawowe, mam nadzieję intuicyjne:
    http://mkpk.knot.kudzia.e..._podstawowe.pdf
  2. sterowanie podstawowe z regulacją prędkości (krokami co 10%, w zakresie od 0% do 100%):
    http://mkpk.knot.kudzia.e...a_predkosci.pdf
  3. sterowanie precyzyjne (gdzie pracę każdego z serwomotorów można regulować niezależnie):
    http://mkpk.knot.kudzia.e..._precyzyjne.pdf
Wszystkie trzy sposoby dostępne są pod palcami jednocześnie. Dzięki wspomnianym dwuklikom i kombinacjom klawiszy, udało mi się uniknąć wprowadzania czegoś takiego jak przełączanie pomiędzy trybami.

Program starałem się napisać w sposób uniwersalny. Zgodnie z zasadami sztuki.
Zatem gdyby ktoś chciał go wykorzystać we własnym MOCu, gdzie np. kable z serwomotorów ma w innych portach, podłączenie napędu do śrub daje inny kierunek ich obrotu, lub po prostu życzy sobie maksymalny czas dwuklika inny niż 250 ms, to modyfikowanie źródła ograniczy się do przestawienia kliku zmiennych podanych na jego początku.

A program kompilujemy w genialnym środowisku BricxCC. I powinien on bezproblemowo działać na cegle ze standardowym firmware firmy lego (choć osobiście używam firmware 1.32 w wersji enhanced).

Z ostatnich uwag mogę dodać, że katamaran bez problemu utrzymuje się na wodzie (nie jest zbyt ciężki). Poziom pokładu znajduje się ponad poziomem wody w sposób widoczny.
Ma to jednak miejsce w przypadku flauty (na jeziorze lub w wannie :-)

Moje doświadczenia pokazują jednak, że w warunkach "sztormowych" przekształcenie się okrętu w "łódź podwodną" (rzeczywista wciąż czeka na liście "do zbudowania") jest wysoce prawdopodobne.

Dlatego też w przypadku tego katamaranu (w przeszłości były to doczepiane przy burtach butelki) wypchałem wszystkie trzy kadłuby styropianem, a porty od cegły zasłoniłem taśmowo-tekturową zaślepką.

Mam nadzieję, że MOC się Wam spodoba i zainspiruje Was do własnych konstrukcji oraz zapewni przyjemną zabawę :-)

Na zakończenie chciałbym serdecznie podziękować mojej Małżonce (za odciążanie mnie od obowiązków domowych, abym mógł zrealizować ten projekt, i za pomoc w nakręceniu większości filmów) oraz mojemu Tacie (za pomoc w nakręceniu filmu na Chełmie).
Gorąco Wam dziękuję, jesteście Kochani :-)

pozdrawiam,
Marek
Ostatnio zmieniony przez szarikm 2017-01-13, 19:01, w całości zmieniany 14 razy  
 
 
 
Kocur 
VIP


Wiek: 35
Dołączył: 30 Lis 2014
Wpisy: 886
Skąd: Kraków
Wysłany: 2015-07-08, 06:52   

Wszystko super, tylko "TRIMARAN" znaczy że ma trzy kadłuby, a ten na pierwszy rzut oka ma dwa. Albo coś przeoczyłem albo zmień na 'katamaran' ;)
_________________
Ride the wind, take on your destiny
You gotta get much higher
Fly your flight, get over society
The world is by far much bigger!
- Samael
 
 
 
marek.kaminski 

Wiek: 40
Dołączył: 14 Gru 2014
Wpisy: 15
Skąd: Gdańsk
  Wysłany: 2015-07-08, 08:17   

Kocur napisał/a:
Wszystko super, tylko "TRIMARAN" znaczy że ma trzy kadłuby, a ten na pierwszy rzut oka ma dwa. Albo coś przeoczyłem albo zmień na 'katamaran' ;)


dzięki :) kurcze, faktycznie. Na pierwszy rzut oka jest jak piszesz.

No jest to trimaran, bo pod środkowym pokładem jest kadłub z zestawu 4011 (co zaznaczyłem tu i ówdzie w opisie).

Katamaran jest jedynie w PDFie i na renderach (dopóki nie dorobię całości). Postaram się dorzucić zdjęcie, które eksponuje, że to trimaran.
 
 
 
Kocur 
VIP


Wiek: 35
Dołączył: 30 Lis 2014
Wpisy: 886
Skąd: Kraków
Wysłany: 2015-07-08, 08:57   

No to właśnie tej fotki mi brakowało żeby wyeksponowany był trzeci kadłub, takie życie żeglarza, że tak oczywiste sprawy rażą :)

Myślę że dwa zdjęcia - centralnie od dziobu i od rufy powinny wszystkie wątpliwości rozwiać.
_________________
Ride the wind, take on your destiny
You gotta get much higher
Fly your flight, get over society
The world is by far much bigger!
- Samael
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3340
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2015-07-08, 09:23   

Skoro użyłeś Mindstormsa, to taki dział też mamy i tam też możesz wstawiać swoje MOCe, ale najwyżej któryś z moderatorów przeniesie w odpowiednie miejsce, jeśli będzie taka potrzeba. Zgodzę się z Kocurem, bo wg mnie również jest to katamaran, a nie trimaran. Patrzyłem na necie na trimarany, to większość z nich ma albo 3 jednakowe kadłuby, albo środkowy jako główny, największy, a te 2 po bokach są zdecydowanie mniejsze od tego środkowego, a Ty zbudowałeś MOCa, że wygląda to jak katamaran
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
marek.kaminski 

Wiek: 40
Dołączył: 14 Gru 2014
Wpisy: 15
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2015-07-08, 10:28   

legosamigos napisał/a:
Skoro użyłeś Mindstormsa, to taki dział też mamy i tam też możesz wstawiać swoje MOCe, ale najwyżej któryś z moderatorów przeniesie w odpowiednie miejsce, jeśli będzie taka potrzeba. Zgodzę się z Kocurem, bo wg mnie również jest to katamaran, a nie trimaran. Patrzyłem na necie na trimarany, to większość z nich ma albo 3 jednakowe kadłuby, albo środkowy jako główny, największy, a te 2 po bokach są zdecydowanie mniejsze od tego środkowego, a Ty zbudowałeś MOCa, że wygląda to jak katamaran


ok, zdjęcia od dziobu i rufy pokazane. A nazwę i tak zamieniłem w większości miejsc opisu na katamaran. Dopiąłem także do działu Mindstorms :) Faktycznie, tam bardziej pasuje.

pozdrawiam,
Marek
 
 
 
Jea 

Wiek: 37
Dołączyła: 06 Lip 2015
Wpisy: 8
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2015-07-08, 20:50   

Strasznie go przechyla do tyłu na wodzie. Powinnieneś dodać jakąś przeciwwagę.
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3340
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2015-07-08, 21:14   

Przy tym drugim filmie można choroby morskiej dostać :D Mam pytanko, jak skręcasz katamaranem skoro nie ma steru, przynajmniej nie widzę ani na filmie ani na zdjęciach
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
Stelario 
VIP


Wiek: 36
Dołączył: 30 Lis 2014
Wpisy: 1761
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2015-07-08, 21:29   

legosamigos napisał/a:
Przy tym drugim filmie można choroby morskiej dostać :D Mam pytanko, jak skręcasz katamaranem skoro nie ma steru, przynajmniej nie widzę ani na filmie ani na zdjęciach

Silnikami skręca, ma przecież 2 sztuki :P
 
 
 
Lomeltor 


Wiek: 29
Dołączył: 01 Mar 2015
Wpisy: 264
Skąd: Tarnowskie Góry
Wysłany: 2015-07-08, 21:34   

Kolega operuje jak czołgiem ;) Jak widać całkiem fajnie się to sprawuje.
_________________
STT | Typowy technicowiec
 
 
 
marek.kaminski 

Wiek: 40
Dołączył: 14 Gru 2014
Wpisy: 15
Skąd: Gdańsk
  Wysłany: 2015-07-10, 00:29   

Jea napisał/a:
Strasznie go przechyla do tyłu na wodzie. Powinnieneś dodać jakąś przeciwwagę.


Racja! dzięki za pomysł. A i tak rufa została podniesiona środkowym minikadłubem.

Jeszcze kilka studów z przodu zostało. W przyszłych wersjach postaram się zatem wysunąć cegłę NXT bardziej do przodu. To powinno pomóc.

Śruby, cokolwiek nimi nie będzie, będą przecież efektywniej pracować obracając się w płaszczyźnie prostopadłej do powierzchni wody.
 
 
 
marek.kaminski 

Wiek: 40
Dołączył: 14 Gru 2014
Wpisy: 15
Skąd: Gdańsk
  Wysłany: 2015-07-10, 00:45   

legosamigos napisał/a:
Przy tym drugim filmie można choroby morskiej dostać :D


hehe, dobre, można zrobić minifiga, który ją zobrazuje :)

legosamigos napisał/a:
Mam pytanko, jak skręcasz katamaranem skoro nie ma steru, przynajmniej nie widzę ani na filmie ani na zdjęciach


tak jak napisał Stelario skręcam regulując pracę silników. Skrajny przypadek (tj. gdy jedna śruba obraca się z taką samą prędkością jak druga lecz w przeciwną stronę) skutkuje obracaniem się katamaranu.

A np. śruby obracające się z różnymi prędkościami lecz w tą samą stronę dają ruch katamaranu po krzywej.

Obecność steru lub ruchomych motorów zaburtowych daje jeszcze inne trajektorie ruchu. Co ufam kiedyś pokażę na tym forum także.
Ostatnio zmieniony przez marek.kaminski 2015-07-10, 00:59, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
marek.kaminski 

Wiek: 40
Dołączył: 14 Gru 2014
Wpisy: 15
Skąd: Gdańsk
  Wysłany: 2015-07-10, 00:56   

lomeltor napisał/a:
Kolega operuje jak czołgiem ;)


dobre, określenie mnie rozbawiło :)

Można także skręcać mniej żywiołowo niż czołgiem (tj. zamienić rotację na ruch po krzywej). Kolejne filmiki, na których postaram się to wyraźnie zademonstrować, dorzucę tu pod koniec sierpnia, kiedy to wrócę z urlopu nad jeziorem.

lomeltor napisał/a:
Jak widać całkiem fajnie się to sprawuje.


I dziękuję :)

PS. no i właśnie przypomniałeś mi tym czołgiem, że chciałem kiedyś dorzucić na pokład jakieś pneumatyczne działko ;)

(wyszło mi raz takie jako efekt uboczny tworzenia airtanka ze zbyt słabo zamkniętej plastikowej buteleczki po jakimś lekarstwie :)
Ostatnio zmieniony przez marek.kaminski 2015-07-10, 01:00, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3340
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2015-07-10, 20:02   

Spróbuj zbudować katamaran, gdzie 1 silnik będzie napędzał obie śruby, a drugi będzie skręcał sterem/sterami ;)
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
marek.kaminski 

Wiek: 40
Dołączył: 14 Gru 2014
Wpisy: 15
Skąd: Gdańsk
  Wysłany: 2015-07-10, 21:34   

legosamigos napisał/a:
Spróbuj zbudować katamaran, gdzie 1 silnik będzie napędzał obie śruby, a drugi będzie skręcał sterem/sterami ;)


Dobra, jak zrobię to pokażę :)

Zapewne stworzenie samej płetwy sterowej, zapewniającej sensowną sterowność, jest wyzwaniem ale jakoś średnio mnie ciągnie w tym kierunku. Pewnie dlatego, że skręcanie na różne sposoby już mam.

Stworzyłem rok temu prototyp z trzema serwami, gdzie trzeci obracał niezależnie napędzane (tj. jak tu) motory zaburtowe (o dowolny kąt, w zakresie ok. -90 do +90 stopni). Po prostu stelaże dla śrub (podobne do tych z tego MOCa) były podczepione pod dwa turntable ułożone równolegle do pokładu.

Było to zatem takie uogólnienie mechanizmu z tego MOCa. Generowało to podobną trajektorię ruchu do tej, jaką dawałaby płetwa sterowa.

Inny pomysł jaki chciałbym zrealizować, to: jeden silnik (lub dwa połączone) dla napędzania wału dla obu śrub, a drugi do dystrybucji tego napędu pomiędzy śrubami. Można to zrobić z dwoma dyferencjałami. Coś jak czołg, gdzie jest jeden silnik na obie gąsiennice, a drugi na rozkładanie napędu pomiędzy nimi.

Dzięki temu miałbym mechaniczną synchronizację pracy śrub. Bo synchronizacja PID kontrolerem jest taka sobie.

Zilustruję problem na przykładzie: czołg oparty o PID kontroler zamiast synchronizację mechaniczną niekoniecznie pojedzie idealnie prosto jeśli kołom napędowym obu gąsiennic nakażesz pracować z tą samą prędkością (bo może wyjść ona różna, bo opory i inne problemy).
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,049 sekundy. Zapytań do SQL: 13