Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
Przesunięty przez: Atros
2018-05-22, 23:27
[MOC] Ural 4320 wersja 2018
Autor Wiadomość
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 31
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 640
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-05-14, 16:37   [MOC] Ural 4320 wersja 2018

Ural 4320 wersja 2018



Ural 4320 jak dotąd jest moją najmocniejsza ciężarówką, pierwszą na 3 silnikach XL. Przedni most oraz kabina bazuje na mojej poprzedniej trialówce Ural 43206.
Nowością jest miękkie, piórowe zawieszenie bazujące na sprężystości osiek - z przodu axle 12 a z tyłu axle 16. Zawieszenie to bardzo dobrze wybiera nierówności i wzorowo dopasowuje się do terenu. Dzięki temu, że silniki są zamontowane w mostach nie ma potrzeby prowadzenia wału napędowego który ograniczałby miękkość oraz skok zawieszenia. Rama zbudowana jest z technic bricków i jest bardzo sztywna. Dzięki temu jeszcze lepiej widać jak zawieszenie pracuje ponieważ rama nie uczestniczy w amortyzacji.



W tylnych mostach silniki zamontowałem poprzecznie aby wyeliminować z układu napędowego knoby. Z przodu, z uwagi na duży kąt skrętu kół nie byłem w stanie zmieścić silnika poprzecznie wiec zmuszony byłem zamontować go wzdłużnie i użyć knobów.
Sterowanie odbywa się jak w moich wcześniejszych ciężarówkach z komórki przez Bluetooth do EV3. Do zasilenia 3 XLi nie wystarczy jeden battery box/akumulator więc oprócz EV3 na pokładzie mam jeszcze akumulator Li-Po i wieżę V2 kontrolowaną z EV3 poprzez HiTechnic NXT IRLink Sensor.

Prześwit międzyosiowy wynosi 10,5 studa, kąt natarcia to 60 stopni. Ciężkie elementy jak kostka EV3, akumulator i silniki umieszczone są możliwie nisko dzięki czemu stabilność auta jest na dobrym poziomie. Na samym tyle znajduje się Pasywny Asystent Rolkowy który ma za zadanie nie dopuścić aby po rolce auto stało do góry kołami. Dodatkowe oświetlenie na dachu jest również elementem systemu PAR. System ten zerżnąłem od smyka (choć nazwa jest moja) :)



Dane techniczne
    wymiary pojazdu dł/szer/wys (mm): 515/205/200
    rozstaw osi/kół (mm): 275, 110/165
    waga pojazdu (g): 2000
    silniki napędowe: 3 XL
    skręt: 1 PF L
    przełożenie: 1:3
    zawieszenie: sztywne mosty na resorach piórowych
    co osiągnął:
    LTTC 1-2018 - miejsce 1/6, LTTC 2-2018 - miejsce 1/5
Galeria Bricksafe


Film: https://www.youtube.com/watch?v=zCMf5OfBOzk
 
 
 
Uncle Jaca 
VIP
4x4 6x6 8x8 i 6x9


Wiek: 36
Dołączył: 21 Kwi 2012
Wpisy: 1111
Skąd: Tarnowskie Góry
Ostrzeżeń:
 1/3/6
Wysłany: 2018-05-14, 18:16   

Skok zawiechy robi robote, fajny
_________________
Pies utonął, łańcuch pływa
 
 
 
omen 

Wiek: 37
Dołączył: 02 Lut 2016
Wpisy: 166
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-05-14, 20:30   

Niestety chyba najlepiej jeżdżąca trialówka jaką widziałem.
Maszyna bardzo mocna i ze świetnie pracującym zawieszeniem.
Budowa bardzo prosta, ale właśnie taką trialówkę najtrudniej zbudować. Przedni most to majstersztyk.
Na filmie widać że lepiej aby to Atros był za kierownicą (nokią) niż ja ;)
Mój przejazd trwa od początku filmu - do wywrotki. Cel był jeden - jechać tak, aby dobrze było widać pracę zawieszenia. Chyba się udało. Nawet podwozie widać ;)
Pierwszy raz jechałem sterując w ten sposób telefonem. Po chwili przyzwyczajenia staje się to bardzo naturalne i wygodne.
Auto ładnie połyka wszystkie nierówności. Przy dobrym najeździe na przeszkodę praktycznie nie do zatrzymania.
Ostatnio zmieniony przez omen 2018-05-14, 20:31, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 31
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 640
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-05-16, 19:15   

Dziękuję za słowa uznania.

@omen, dlaczego niestety? Jak dla mnie to świetna wiadomość, że to najlepiej jeżdżąca trialówka :)
Zgadza się, Twój przejazd fajnie pokazał pracę zawieszki choć pokazał też gdzie jest limit stabilności.

Zapomniałem jeszcze napisać o nowej funkcji: Ural nie ma skrzyni biegów, zamiast tego ma "software'ową skrzynię" która po prostu spowalnia silniki - taka uproszczona wersja sterowania proporcjonalnego. Wraz ze spowalnianiem silników napędowych spowalnia się także silnik skrętu dzięki czemu przy precyzyjnej, powolnej jeździe można również bardziej precyzyjnie skręcać. Można więc powiedzieć, że Ural ma aktywne wspomaganie kierownicy ;)
Ostatnio zmieniony przez Atros 2018-05-16, 19:19, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
tomaq 

Wiek: 34
Dołączył: 23 Wrz 2012
Wpisy: 25
Skąd: Lubenia k.Rzeszowa
Wysłany: 2018-05-23, 20:46   

Praca zawieszenia rzeczywiście wygląda nieźle - wybieranie nierówności jest bajeczne - jak to mawiają , w prostocie siła.
Marzy mi się zbudowanie najprostszego nawet wozu do tr-tr, a tatra 8x8 byłąby wisienką na torcie. :P
Niestety dla mnie nxt/mindstorm to pieśń przyszłości na razie, powrót po 15 latach ma swoje minusy. :P
 
 
 
Tranzystor 

Wiek: 24
Dołączył: 29 Sie 2016
Wpisy: 445
Skąd: Rybnik
Wysłany: 2018-05-23, 21:06   

W jakim języku jest program do EV3?
_________________
YouTube | Flickr | Sklep Bricklink
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 31
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 640
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-05-23, 22:29   

Program jest w języku Java. Na EV3 kod uruchamiany jest za pomocą firmware'u LeJOS.
Na komórce program jest napisany w Java Micro Edition.

Wczesna wersja programu opisana jest w mojej pracy inżynierskiej Zdalne sterowanie pojazdem Lego NXT.
 
 
 
Tranzystor 

Wiek: 24
Dołączył: 29 Sie 2016
Wpisy: 445
Skąd: Rybnik
Wysłany: 2018-05-24, 14:21   

Słyszałem, że EV3 z IRLinkiem bezproblemowo współpracuje tylko w przypadku RobotC, a w Lejos EV3 działa tylko tryb Combo Direct Mode (bez sterowania prędkością). Ale z tego co piszesz wynika, że jednak da się?
_________________
YouTube | Flickr | Sklep Bricklink
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 31
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 640
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-05-25, 09:42   

Jak widać działa również tryb ze sterowaniem prędkością. Jest 7 prędkości jak w pilocie kolejkowym a dodatkowo bardzo przydatna opcja BRAKE hamująca silnik (a nie tylko FLOAT odcinający zasilanie gdzie silnik zatrzymuje się dopiero po chwili swoim wewnętrznym tarciem).

PS.
Metoda której użyłem to (dla kanału A) void sendPFSingleOutputPWM_A(int channel, int PWM) w klasie IRLink.java

Kod:
    /**
    * Send commands to Power Function motor port B.
    * Uses PF Single output mode with PWM control.
    * This has no timeout for lost IR connection.
    *
    * @param channel the channel number (0-3)
    * @param PWM The output. It may be any of the 16 PF_PWM_ modes.
    */
    public void sendPFSingleOutputPWM_B(int channel, int PWM) {
        sendPFCommand(0, channel, PF_MODE_SINGLE_OUTPUT_PWM_B, PWM);
    }
 
 
 
Emilus 
Adminus Emeritus


Wiek: 37
Dołączył: 26 Sie 2007
Wpisy: 1453
Skąd: Polska
Wysłany: 2018-06-25, 16:24   

Cześć Atr,

Auto całkiem fajne. Bardzo sprawnie jeździ, wyniki mówią wszystko.

Jednakże ja trochę ubolewam, że poszło to w stronę prostoty konstrukcyjnej. Nie mówię że źle, bo to wydajne i mocne i szybkie, ale...
No właśnie, mechanika bez skrzyń biegów i uproszczona kabina przywodzi na myśl początki trialu a nie czas 2010-2015. Ale może się czepiam? W końcu stary już jestem.

Czas na nowe podejście, choć moja tatra 8x8 wciąż kurzy się na biurku :)
_________________
legotrucktrial.boo.pl | Regulamin LTTC 2012 | Terminarz LTTC i CC 2012
Ostatnio zmieniony przez Emilus 2018-06-25, 16:25, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Uncle Jaca 
VIP
4x4 6x6 8x8 i 6x9


Wiek: 36
Dołączył: 21 Kwi 2012
Wpisy: 1111
Skąd: Tarnowskie Góry
Ostrzeżeń:
 1/3/6
Wysłany: 2018-06-25, 22:24   

W sumie nawet ciekawe spojrzenie kogoś kto już tam kiedyś odpadł i teraz popatrzył z boku. Mnie cieszy że LTTC idzie naszymi śladami i krok po kroku albo coś wrzuca co podkręca jazdę albo wyrzuca coś co okazało się zbędne. Na model teamy jest inny dział, w sumie chyba zawsze był
_________________
Pies utonął, łańcuch pływa
 
 
 
Chrisstopheres 

Wiek: 19
Dołączył: 20 Gru 2017
Wpisy: 25
Skąd: Wola k/Pszczyny
Wysłany: 2018-06-26, 22:23   

Mnie ciekawi, dlaczego zastosowałeś niezbyt wygodny joystick starej Nokii zamiast ekranu swojego smarfona (jak mniemam, posiadasz takowy).
Celem była długa praca na baterii? Lepsza współpraca ze środowiskiem Javy?
Czy może taki z Ciebie oldschoolowiec i nie masz telefonu, który można wygodnie pomacać? :D

PS: Muszę pochwalić tę maszynę, przedziera się przez teren nie przynosząc wstydu sowieckiej myśli technicznej.
 
 
 
BJ 
VIP

Wiek: 21
Dołączył: 16 Sty 2012
Wpisy: 840
Skąd: Majdan/Warszawa
Wysłany: 2018-06-26, 22:29   

Chrisstopheres, Wbrew pozorom sterowanie poprzez ekran dotykowy jest bardzo niewygodne. Ciężko jest trafić w to co się chce bez patrzenia w ekran, jednocześnie smyrając po ekranie nie dostajesz żadnej odpowiedzi z pilota jak mocno masz "wychylony" joystick.


A co do auta, to z bólem serca, ale muszę przyznać że jest zabójczo skuteczne :/
_________________
(19:28:58) Toltomeja: teraz powiem absolutnie serio, nawet jeśli zaraz będę żałował: trialowki wygrywają ten pojedynek
 
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 31
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 640
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-06-28, 22:49   

Emilus napisał/a:
Jednakże ja trochę ubolewam, że poszło to w stronę prostoty konstrukcyjnej. Nie mówię że źle, bo to wydajne i mocne i szybkie, ale...
No właśnie, mechanika bez skrzyń biegów i uproszczona kabina przywodzi na myśl początki trialu a nie czas 2010-2015. Ale może się czepiam? W końcu stary już jestem.


Emil, witaj!
Jak porówna się trialówki sprzed 3 lat do dziesiejszych to faktycznie widać inną myśl techniczną. Moim zdaniem myśl bardziej swobodną, mniej ograniczoną regulaminem. Dodatkowo, jak zapewne widzisz modele są znacznie żwawsze co jest niewątpliwie wielką zaletą.
Jak lata temu wprowadzaliśmy obowiązkową skrzynię biegów naszym celem było przyspieszenie trialówek poprzez jazdę na drugim, szybszym biegu. Dodatkowo (podkreślam dodatkowo) skrzynia badała umiejętności konstruktorskie zawodników. Dzisiaj dzięki braku wymogu skrzyni oraz bardziej liberalnemu przelicznikowi (który zresztą Ty wymyśliłeś) nasze trialówki mogą jeździć na stałe na drugim biegu :) Trzeba również pamiętać, że skrzynie nie są zabronione, kto chce ten używa. Zapraszamy na rajd!

Chrisstopheres napisał/a:
Mnie ciekawi, dlaczego zastosowałeś niezbyt wygodny joystick starej Nokii zamiast ekranu swojego smarfona (jak mniemam, posiadasz takowy).
Celem była długa praca na baterii? Lepsza współpraca ze środowiskiem Javy?
Czy może taki z Ciebie oldschoolowiec i nie masz telefonu, który można wygodnie pomacać? :D

Mam smartfona ale nie chcę nim sterować. BJ ma rację, fizyczny przycisk z klikiem daje duże lepsze poczucie kontroli. Kolega Omen używa SBricka którym standardowo steruje się dotykowo ze smartfona ale z uwagi na wygodę "pomacania" pilota zdecydował się podłączyć do telefonu pad od konsoli.
 
 
 
Chrisstopheres 

Wiek: 19
Dołączył: 20 Gru 2017
Wpisy: 25
Skąd: Wola k/Pszczyny
Wysłany: 2018-06-29, 11:02   

@Atros: najwyraźniej zadałem pytanie spowodowane moim zerowym doświadczeniem w tr-tr :D Dzięki za odpowiedź!
Jestem dumnym posiadaczem Mindstorms, więc - kto wie - może w końcu dołączę do tego nobliwego grona, feels like fun :)
Ostatnio zmieniony przez Chrisstopheres 2018-06-29, 11:03, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,097 sekundy. Zapytań do SQL: 13