Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] 6-axis Arm - manipulator sześcioosiowy
Autor Wiadomość
Psor 

Wiek: 21
Dołączył: 12 Lis 2016
Wpisy: 53
Skąd: Bielsk Podlaski
Wysłany: 2018-10-05, 22:36   [MOC] 6-axis Arm - manipulator sześcioosiowy

Jakiś czas po tym jak na światło dziennie wystawiłem z warsztatu moje poprzednie ramię zdałem sobie sprawę, że w rzeczywistości jest niezbyt praktyczne. Moment, w którym po długich miesiącach zastanawiania się nad modelem i idealizowania go w głowie dochodzimy do wniosku, że to nad czym pracowaliśmy jest zwyczajnie "ograniczone" bywa rozczarowujący... Każdy kto choć raz doświadczył tego uczucia zapewne wie o co chodzi. Tak czy inaczej mając do wyboru zwinąć się w kulkę i gorzko zapłakać a stworzyć kolejny, inny, a być może nawet lepszy pod wieloma względami model nie zastanawiamy się długo. Przynajmniej ja. I taka właśnie jest geneza powstania tego co widzicie - sześcioosiowego ramienia z PF tworzonego na wzór fabrycznych robotów produkcyjnych.



Pisząc ograniczone w powyższym paragrafie miałem na myśli w szczególności zakres ruchów mojego poprzedniego robota. Był bardzo ograniczony, głównie ze względu na to, że w pierwszej kolejności skupiłem się na budowie dłoni, przedramienia i nadgarstka pozostawiając największe partie (tylną część ramienia i podstawę) bez "interwencji automatyka". Miało to oczywiście swoje plusy, nie musiałem przecież tworzyć mocno obciążonych dodatkowych osi obrotu w okolicach barku, co i tak pewnie dla wielu wydałoby się niemożliwe.

Ciekawszym rozwiązaniem później wydało mi się wówczas stworzenie mniej humanoidalnej a bardziej robotycznej ręki, na której można by było odtworzyć znacznie szerszy wachlarz sztuczek typu: zabawa z jabłkami i przenoszenie technicowych kół. Takim idealnym wzorcem są oczywiście, pewnie większości znane manipulatory wieloosiowe. Są to maszyny najczęściej wykorzystywane jako roboty produkcyjne do pracy w fabrykach ze względu na swoją uniwersalność. W ogóle Technica odziwo spotkałem się z dosyć małą liczbą tego typu konstrukcji, a te, które widziałem najczęściej nie budziły we mnie większego wow. Ale ponieważ w wielu przypadkach wyjątek potwierdza regułę, tak i w tej dziedzinie na uwagę niewątpliwie zasługuje robot azjatyckiego konstruktora akiyuky:



Trzeba przyznać, że mimo surowego wyglądu działa to bardzo zwinnie i może posłużyć za wzór jeszcze wielu innym fanom klockowej mechatroniki, zważywszy w szczególności na to, że niemal wszystkie ważniejsze elementy są na tym filmie widoczne. Bardziej wykwintni koneserzy mogą obecnie już tylko zadowolić się rzeczywistymi manipulatorami od firm KUKA, ABB czy Mitsubishi.



Nie szukając dalej, zacząłem budować. Początkowo segment umiejscowiony bezpośrednio za chwytakiem, który niejako mieścił w sobie 3 pomocnicze osie, a później przyszły zamówione obrotnice i zabrałem się za całą resztę. O ile na początku było łatwo, później, w szczególności wtedy gdy do gry weszły większe obciążenia zabawa się skończyła a zaczęła agonia zmieniania ogólnej struktury i metod poruszania poszczególnymi sekcjami. Początkowo chciałem do tego wykorzystać jedynie silniki z solidnie przyłączoną przekładnią ślimakową, ale naprężenia stały się tak duże, że nawet ku mojemu zdziwieniu ślimak z zębatką 24z zamknięty w jednoczęściowej obudowie nie pomógł... A wszędzie tam gdzie fizyka nie pozwala, trzeba po prostu zmienić plany. I tak ostatecznie zdecydowałem się na użycie siłowników śrubowych. Wspominałem już, że nawet wtedy w wyniku przeciążenia uszkodził mi się jeden z silników XL?



Całą konstrukcję natomiast udało mi się ustawić na łożysku zrobionym z żółtych ćwiartek zębatych od 42055. Zrobione było to tak, że dwa pierścienie zostały wyłożone 60 sztukami okrągłych kafelków 1x1, co w rezultacie daje bardzo dobrą redukcję tarcia i dzięki temu zabiegowi możliwe było obracanie całością z wykorzystaniem jednej PF L-ki. To genialne w swej prostocie rozwiązanie widziałem kiedyś na jednym z filmów Sariela.



Koniec końców, powstał model, który zaliczyłbym raczej do konstrukcji prezentacyjnych, ale nadal mniej praktycznych na co wpływa m.in. uszkodzenie silnika podczas budowy - w jego wyniku musiałem się zdecydować napędzać funkcję ręcznie co trochę trwa. Podobna sytuacja wynikła też z kompresorem do chwytaka - po paru próbach zdecydowałem się na osobną pompkę z zewnętrznym zaworem. Ciekawych doświadczeń przysporzyło też modelowanie robota. A ponieważ w dużej mierze mechanika modelu mimo faktu wystąpienia wszystkich sześciu osi i chwytaka kasku nie urywa, postanowiłem, że robot będzie przynajmniej wyglądać dobrze, w końcu model jak zakładam, będzie mi służył głównie do celów prezentacyjnych. I tak trafiamy na panele #13 i #14, które w żółci występują jedynie w 3 zestawach po 2 szt. w każdym, a ich ceny na BL zaczynają się od 28 zł za sztukę... Na szczęście nie musiałem tyle bulić :)

_________________
Mistrz wszystkich mistrzów.
 
 
 
Jellyeater 
VIP

Wiek: 36
Dołączył: 16 Mar 2014
Wpisy: 2274
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-10-06, 03:00   

Skończyłem AiR na PW. Więc narobiłeś mi smaka...

Zbuduj to jeszcze raz. Zepsuł się jeden silnik, daj dwa, popracuj nad przełożeniem. Jeżeli Tranzystor podniósł krzesło to uda się podnieść ramię. Nie pokazałeś chyba obrotu pierwszej osi. I koniecznie pompka do kompresora. :-(

No po prostu dawno nie doświadczyłem takiej huśtawki nastrojów, od euforii do rozczarowania. W końcu robot przemysłowy z LEGO. :-/

i tak brakuje tam tego co jest w podlinkowanym chińskim czyli jakiegoś zautomatyzowanego ruchu kilku osi. Czy EV3 to wyrobi? Raczej mnożenie macierzy powinno się udać?

Fajnie, że chwytak działa, ale nie to jest istotą manipulatora.
_________________
Ile by nie było to i tak jest za mało.
Szacunek do klocków, nienawiść do COBI, tak zostałem wychowany.
foto
 
 
 
Psor 

Wiek: 21
Dołączył: 12 Lis 2016
Wpisy: 53
Skąd: Bielsk Podlaski
Wysłany: 2018-10-06, 08:07   

Jellyeater napisał/a:
Skończyłem AiR na PW. Więc narobiłeś mi smaka...


Ja zacząłem ten kierunek na PB w poniedziałek...
_________________
Mistrz wszystkich mistrzów.
 
 
 
Stelario 
VIP


Wiek: 36
Dołączył: 30 Lis 2014
Wpisy: 1780
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-10-06, 08:19   

Gratulacje.
Powiedz mi tylko jak ty tym sterujesz przy użyciu tylko 1 pilota. Oo
_________________
Powiedzmy STOP rasistowskim opiniom na temat kolorów zabawek dla dzieci.
 
 
 
Psor 

Wiek: 21
Dołączył: 12 Lis 2016
Wpisy: 53
Skąd: Bielsk Podlaski
Wysłany: 2018-10-06, 09:44   

Stelario napisał/a:
Gratulacje.
Powiedz mi tylko jak ty tym sterujesz przy użyciu tylko 1 pilota. Oo

Zmieniam częstotliwości suwakiem, ot jak.
_________________
Mistrz wszystkich mistrzów.
 
 
 
Jellyeater 
VIP

Wiek: 36
Dołączył: 16 Mar 2014
Wpisy: 2274
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2018-10-06, 18:24   

Cytat:
Ja zacząłem ten kierunek na PB w poniedziałek...

To co innego. Nie popatrzyłem na wiek. Przepraszam. :-) To kwestia nicku. Postarza Cię. ;-)

Generalnie robotyka to dwie sprawy głównie. Sterowanie i luzy. :-) Wierzę, że nas wszystkich zaskoczysz. :-)
_________________
Ile by nie było to i tak jest za mało.
Szacunek do klocków, nienawiść do COBI, tak zostałem wychowany.
foto
 
 
 
Tranzystor 

Wiek: 26
Dołączył: 29 Sie 2016
Wpisy: 550
Skąd: Rybnik okolice
Wysłany: 2018-10-07, 23:55   

Dla mnie rozczarowanie, bo wygląda to jak poważny manipulator przemysłowy, a sterowanie jest bez żadnej automatyki, czyli tego co robi wrażenie w prawdziwych manipulatorach, sterowania w układzie XYZ itd. nie ma. PFy i siłowniki śrubowe pasują tu jak świni siodło, tylko EV3.

Od strony mechanicznej też jest średnio. Główne łożysko do poprawy z powodu luzów, to co dzieje się w 0:54 wygląda źle. Ręczne sterowanie i tłumaczenie, że XL nie daje rady jest słabe, można by to zrobić na 10 sposobów, tak żeby dawało radę.
_________________
YouTube Flickr Instrukcje
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 44
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2018-10-08, 00:02   

Powołałeś się na manipulator "akiyuky" zupełnie niepotrzebnie, bo jego działanie to w 99 % zasługa ev3 i oprogramowania. Jest super, ale to inna kategoria.
W Twoim robocie lżejsza połowa jest ok i to bym zostawił. Resztę rozebrał i zaczął od nowa. Zamiast ręcznie poruszanych siłowników o skromnym zakresie lepiej pomyśleć o lepszej przekładni na obrotnicach. Ładnie to wygląda z panelami, ale ostatecznie chyba nie o to Ci chodziło :)
Ostatnio zmieniony przez Żbik 2018-10-09, 13:55, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Psor 

Wiek: 21
Dołączył: 12 Lis 2016
Wpisy: 53
Skąd: Bielsk Podlaski
Wysłany: 2018-10-08, 19:14   

Tranzystor napisał/a:
Ręczne sterowanie i tłumaczenie, że XL nie daje rady jest słabe, można by to zrobić na 10 sposobów, tak żeby dawało radę.

Można by było... gdyby tylko XL nie zakatowałby się na śmierć po pierwszej próbie.

Co do reszty komentarzy - macie w większości rację, lecz z mojego punktu widzenia wygląda to trochę inaczej, dlatego już śpieszę z tłumaczeniami. Ponieważ jesień nadeszła wielkimi krokami a wraz z nią rok szkolny i akademicki, po kilkumiesięcznym wakacyjnym letargu obudziły się pewne programy stypendialne oceniające pracę uczestników i przydzielające im odpowiednie wsparcie w samorealizacji. W momencie, gdy pokazałem światu moje poprzednie ramię wiele osób z takiego otoczenia uznało, że zdecydowanie powinienem skorzystać ze wspomnianej opcji. To też i jest nowe, zupełnie inne od poprzedniego ramię, które od początku miało się charakteryzować przede wszystkim dużymi możliwościami rozwoju: Mindstorms, serwomotory, programowanie ruchu, cyfrowe namierzanie obiektu itp. Na ramię wydałem ok. 400 pln (obrotnice, łożysko, 8264), więc mając taką możliwość przed sobą, nie wiem czy jest sens, żebym topił pieniądze w to dalej skoro po latach dorobiłem się takiej sposobności.
_________________
Mistrz wszystkich mistrzów.
 
 
 
Muszel 

Dołączył: 05 Cze 2016
Wpisy: 178
Skąd: Łódź
Wysłany: 2018-10-08, 21:30   

Co się stało z XLem? Nigdy nie słyszałem o popsutym tym silniku.
_________________
Pozdrawiam,
Piotrek
 
 
 
Psor 

Wiek: 21
Dołączył: 12 Lis 2016
Wpisy: 53
Skąd: Bielsk Podlaski
Wysłany: 2018-10-08, 22:37   

Muszel napisał/a:
Co się stało z XLem? Nigdy nie słyszałem o popsutym tym silniku.

Ledwo zipie. Tzn. bezzwłocznie po przypięciu do baterii generuje impuls, który pozwala mu się obracać z bardzo ograniczoną prędkością (wolniej niż powinien). Choć moim zdaniem to może nie tyle silnik się zepsuł jakiś opornik regulujący napięcie wysiadł, a palców do środka nie ma jak włożyć, bo tak działa TLG. Trzeba kupić nowy, żeby biznes się kręcił a dyrektor firmy mógł pochwalić się nowym Bugatti...
_________________
Mistrz wszystkich mistrzów.
 
 
 
Muszel 

Dołączył: 05 Cze 2016
Wpisy: 178
Skąd: Łódź
Wysłany: 2018-10-09, 05:26   

E tam, bez problemu rozlozysz silnik na czynniki. W środku są 2 przekładnie planetarne i wyglądający zwyczajnie silnik. Wydaje mi się, że silnik jest "głupi", tzn. pozbawiony jakichkolwiek dodatkowych układow. Można przelutowac. Albo zgłosić tlg wadliwy silnik.
_________________
Pozdrawiam,
Piotrek
 
 
 
Psor 

Wiek: 21
Dołączył: 12 Lis 2016
Wpisy: 53
Skąd: Bielsk Podlaski
Wysłany: 2019-01-01, 15:32   

Dosłownie chwilę temu znalazłem materiał u jednego z YouTuberów przedstawiający relację z jednego z wydarzeń w Łodzi. Od siebie mogę dodać, że prezentacja ramienia i krótki wywiad ze mną jest w 8:20 minucie. Polecam też zobaczyć cały, na początku jest też m.in. mowa o dość pokaźnym GBC jakby kogoś zainteresowało:
_________________
Mistrz wszystkich mistrzów.
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,058 sekundy. Zapytań do SQL: 10