Pojazd z możliwością jazdy we wszystkich kierunkach

...gdzie widać jak MOC rodzi się w bólu :)

Moderatorzy: JAREMA., JAREMA.

Autor
Wiadomość
Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

Pojazd z możliwością jazdy we wszystkich kierunkach

#1 Post autor: SaperPL »

Po krótkiej przerwie zabieram się za kolejny projekt.

Ostatnio po głowie chodził mi taki mechanizm pozwalający napędzać koła przy jednoczesnym sterowaniu w dowolnym kierunku, z obrotem o 360 stopni, czyli o czymś takim:

Obrazek

Przy czym nie planuje zrobić platformy transportowej tylko futurystyczny pojazd miejski który może jeździć we wszystkich kierunkach i skręcać na różne sposoby, bo mechanizm zajmuje niestety za dużo miejsca ponad kołami.

Jak na razie rozwiązałem sam problem napędzania i obracania kół.

Obrazek

Obrazek



Mam w tej chwili dwa problemy - pierwszy to problem z rozłożeniem napędu - jeśli przednie koła są skręcone do 90 stopni to czy powinienem napędzać dyferencjał rozdzielający napęd między przód i tył, czy jednak powinno to być jakoś inteligentnie sterowane na dwóch niezależnych silnikach. Mam nadzieję że dyferencjał załatwi sprawę, ale zużyłem wszystkie zębatki do dyferencjałów i będę musiał zdobyć trochę więcej.

Jednocześnie takie rozwiązanie spowoduje że chcąc obrócić pojazd w miejscu, tj skręcam koła w przeciwnych kierunkach, opory ruchu pewnie spowodują że będzie się on obracał wokół jednego końca pojazdu.



Drugi problem jest o wiele większy. Serwo nie daje mi wystarczającej precyzji żebym mógł pewnie ustawiać zarówno pełny kąt jak i mniejsze kąty wychylenia kół - jeśli założę że pełne wychylenie serwa to 90 stopni skręcenia kół, to mam problemy ze sterowaniem dla mniejszy kątów dla normalnej jazdy.

A chcąc bawić się w takie rzeczy jak równoległe skręcenie kół przednich i tylnych o ten sam kąt żeby jechać prostoliniowo np prostopadle do osi pojazdu, to jednak jakaś precyzja jest potrzebna. I wiem że na zębatkach mam luzy, ale problemy które mam wynikają z tego że jak dam np 50% na serwo to nie mam powtarzalnego skręcenia kół pod obciążeniem a jednocześnie trudno mi zrobić idealne przełożenie z 90 stopni na serwo do 90 stopni na skręt kół.

Myślicie że L-motor w z control+ w trybie serwo będzie lepszy do tego zadania?

Awatar użytkownika
M_longer
VIP
Posty: 5429
Rejestracja: 2007-09-29, 08:47
Lokalizacja: Lubin
brickshelf: M-longer
Kontakt:

 

#2 Post autor: M_longer »

SaperPL pisze:przy jednoczesnym sterowaniu w dowolnym kierunku, z obrotem o 360 stopni, czyli o czymś takim:
Ta platforma nie ma obrotu o 360 stopni. Bodajże 60 stopni prawo/lewo.

Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

#3 Post autor: SaperPL »

M_longer pisze:
SaperPL pisze:przy jednoczesnym sterowaniu w dowolnym kierunku, z obrotem o 360 stopni, czyli o czymś takim:
Ta platforma nie ma obrotu o 360 stopni. Bodajże 60 stopni prawo/lewo.
Jesteś pewny?

Obrazek

Chyba że chodzi ci o konkretny model.

W każdym razie chodziło mi generalnie o coś co ma możliwość takiego sterowania.

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3941
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
brickshelf: legosamigos
Kontakt:

 

#4 Post autor: legosamigos »

Jak dla mnie, to coś za szybko jeździ w tej chwili. Wiesz co by się stało z towarem, gdyby ta platforma tak szybko jeździła? Mnóstwo szkód :)
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

#5 Post autor: SaperPL »

legosamigos pisze:Jak dla mnie, to coś za szybko jeździ w tej chwili. Wiesz co by się stało z towarem, gdyby ta platforma tak szybko jeździła? Mnóstwo szkód :)
Muszę chyba znaleźć istniejącą referencję żeby pokazać o co mi chodzi. Te platformy to był przykład mechanizmu, natomiast chodzi mi o coś takiego jak futurystyczny autobus/ciężarówka który jeździ normalnie i może parkować bokiem i zawracać w miejscu.

Kilka razy widziałem takie koncepcje miejskich pojazdów w różnych programach o elektrycznych pojazdach itp.
Ostatnio zmieniony 2020-06-08, 22:54 przez SaperPL, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
Żbik
Administrator
Posty: 2960
Rejestracja: 2006-06-06, 15:34
Lokalizacja: Gdynia
brickshelf: Zbiczasty

 

#6 Post autor: Żbik »

SaperPL pisze:Muszę chyba znaleźć istniejącą referencję żeby pokazać o co mi chodzi. Te platformy to był przykład mechanizmu, natomiast chodzi mi o coś takiego jak futurystyczny autobus/ciężarówka który jeździ normalnie i może parkować bokiem i zawracać w miejscu.
Takie coś?

Obrazek

Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

#7 Post autor: SaperPL »

Nope, chodzi o coś takiego:

Obrazek

Obrazek

Obrazek

To zdjęcie ciężarówki to też takie poglądowe. Nie mogę znaleźć tego oryginalnego conceptu, ale z grubsza chodziło o taką ciężarówkę - smukłą, futurystyczną, ale miała koła schowane w środku i mogła parkować równolegle.

W gruncie rzeczy chodzi o niby zwykły autobus/ciężarówkę który ma silniki elektryczne w kołach dzięki czemu może skręcać kołami tak żeby jeździć dosłownie w każdym kierunku.
Pierwsze zdjęcie poglądowe było trochę mylące. Chodzi mi o taki mechanizm:

Obrazek

Obrazek

Zaczynam się zastanawiać czy to jestem w stanie zrobić w ogóle używając serwo z PF i mając luzy na zębatkach. Możliwe że serwo musiałoby być bezpośrednio podłączone do tej dużej zębatki pomiędzy obrotnicami, a to by oznaczało całkiem inne podawanie napędu.
Ostatnio zmieniony 2020-06-11, 23:20 przez SaperPL, łącznie zmieniany 2 razy.

Awatar użytkownika
Żbik
Administrator
Posty: 2960
Rejestracja: 2006-06-06, 15:34
Lokalizacja: Gdynia
brickshelf: Zbiczasty

 

#8 Post autor: Żbik »

SaperPL pisze:Zaczynam się zastanawiać czy to jestem w stanie zrobić w ogóle używając serwo z PF i mając luzy na zębatkach. Możliwe że serwo musiałoby być bezpośrednio podłączone do tej dużej zębatki pomiędzy obrotnicami, a to by oznaczało całkiem inne podawanie napędu.
No byłoby najłatwiej, bo jedno serwo na most. Żeby uzyskać kąt +/- 90 stopni należałoby dać bevela z28, ale wtedy będzie słabo działać pod obciążeniem. Zwykle redukuje się obroty serwa zmniejszając kąt skrętu kół, jednocześnie zwiększając jego siłę.
Ostatnio zmieniony 2020-06-12, 01:07 przez Żbik, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

#9 Post autor: SaperPL »

No właśnie problem w tym, że że z28 potrzebowałby mniejszy rozstaw obrotnic, a specjalnie dobrałem z36 żeby móc zgrabnie wpasować zwrotnice w ramkę i ciasno złożyć z nią dyferencjał powyżej.

Właśnie zauważyłem że mocowanie z36 robi straszne luzy, więc może rzeczywiście jak bym je poprawił i dołożył po z28 przypiętym bezpośrednio do serwo, to by to dało radę.

Dzięki za radę, będę kombinował dalej.

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3941
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
brickshelf: legosamigos
Kontakt:

 

#10 Post autor: legosamigos »

Zobacz MOC Piotrka839. Czy o to chodziło? Tu masz jeszcze film do tego pojazdu :)
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

#11 Post autor: SaperPL »

legosamigos pisze:Zobacz MOC Piotrka839. Czy o to chodziło? Tu masz jeszcze film do tego pojazdu :)
Niestety nie jest to to o co mi chodzi. Chodzi o możliwość obrotu kół o 90 stopni tak żeby równolegle parkować, z taką kolumną trzymającą koło jak na obrazkach które wczoraj wrzuciłem i tak jak w prototypie który zrobiłem.

Piotrek właśnie tam ma ten sam problem że steruje przy użyciu zwykłych silników a nie servo, więc powrót do osi i poprawne ustawienia kół nie są powtarzalne. Jego rozwiązanie jest dość ciekawe, ale nie wiem czy przyda się w przypadku tak małej konstrukcji jaką planuję.

To ma być coś co ma udawać zwykły pojazd i zaskakiwać tym że można zrobić parkowanie poprzez jazdę bokiem i że można się obrócić w miejscu.
Ostatnio zmieniony 2020-06-12, 11:04 przez SaperPL, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3941
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
brickshelf: legosamigos
Kontakt:

 

#12 Post autor: legosamigos »

A może o takie parkowanie chodziło. Swoją drogą przy naszych wąskich ulicach byłoby to idealne rozwiązanie :D
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

#13 Post autor: SaperPL »

Tak, o to właśnie chodzi, przy czym chcę żeby jednak pivot był bardzo blisko osi symetrii koła.

Awatar użytkownika
Żbik
Administrator
Posty: 2960
Rejestracja: 2006-06-06, 15:34
Lokalizacja: Gdynia
brickshelf: Zbiczasty

 

#14 Post autor: Żbik »

Najlepiej pokazuj zdjęcia czy rendery z ML-CADa lub innych programów. Na sucho ciężko się dogadać :)

Awatar użytkownika
SaperPL
Posty: 514
Rejestracja: 2020-01-30, 06:54
Lokalizacja: Nowy Sącz

#15 Post autor: SaperPL »

Żbik pisze:Najlepiej pokazuj zdjęcia czy rendery z ML-CADa lub innych programów. Na sucho ciężko się dogadać :)
Kolumny z kołami mają być takie jak w filmie zrobiłem, czyli jedno koło blisko osi skrętu. Popełniłem błąd wrzucają platformę transportową w pierwszym poście.

Zastanawiam się nad takim sterowaniem:

Obrazek

Osie wychodzące z dyferencjału podawałyby sterowanie na przedni i tylni most.

Wajcha na zębatce ze sprzęgłem blokowała by zakres między 0 a 90 stopni, więc skręt kół o 90 stopni do parkowania lub obrotu w miejscu miałbym tylko w jedną stronę.

Z obliczeń wychodzi że miałbym dzięki temu ~60% pełnego skrętu względem serwo, ale po drodze mam 5 zębatek więc trochę luzów by się naskładało i to mi się trochę nie podoba szczególnie ze względu na powrót do jazdy na wprost.

ODPOWIEDZ