Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Robot przemysłowy
Autor Wiadomość
piotrek839 


Wiek: 44
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2020-06-09, 01:37   [MOC] Robot przemysłowy

Witam wszystkich i przedstawiam moją interpretację robota przemysłowego :)



Dane techniczne
6 silników M
1 silnik XL
4 wieże IR
1 bateria

Robot posiada 6 ruchów plus chwyt. Jest umieszczony na podstawie i ma zasięg w promieniu ok. 43 cm.



Chwyt
Zaczynając budowę od tego elementu zależało mi na pewnej charakterystyce ruchu, czyli równoległym dociskaniu. Ważne też było, aby chwyt nie był zbyt mały. Niestety pozostała wada, czyli ruch do przodu podczas zamykania. Chwyt jest zabezpieczony nowym sprzęgłem liniowym.



Ramię
Chwytak jest połączony z ramieniem, które porusza się w czterech punktach na obrotnicach. Zwykle takie ramię jest proste i jednocześnie długie. Ja zdecydowałem się na kształt litery U, aby maksymalnie skrócić odległaść chwytaka do mocowania obrotnicy z wieżą przy zachowaniu pełnej ruchliwości.



Wieża
Cała wieża działa w oparciu o pierścienie zębate, które odpowiadają za ruch ramienia góra-dół i wokół podstawy. Cały robot wykorzystuje silniki M, ale do podnoszenia musiałem użyć silnika XL, aby prędkość nie odbiegała od pozostałych funkcji. Natomiast obrót całości na podstawie wykonuje już silnik M. W celu pozbycia się efektu szarpania przekładnia działa w oparciu o dwa ślimaki.



Robot powstał w kilka dni i jestem z niego zadowolony. Szczególnie zależało mi na możliwych zakresach ruchu i na ich prędkości, by coś nie było za szybko ani za wolno.



Z uwagi na długi czas, film podzieliłem na dwie części. Pierwszy prezentuje robota, a drugi pokazuje test, czyli operowanie chwytakiem wokół siebie nakładając zębatkę na oś. Zapraszam do obejrzenia filmów i wyrażenia swojej opinii :)



 
 
 
Jellyeater 
VIP

Wiek: 35
Dołączył: 16 Mar 2014
Wpisy: 2182
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2020-06-09, 05:56   

Całkiem to wyszło sprawnie mechanicznie. To ma 5 stopni swobody? Bo 6 silnik do zaciskania ramienia?
_________________
Ile by nie było to i tak jest za mało.
Szacunek do klocków, nienawiść do COBI, tak zostałem wychowany.
foto
 
 
 
dmac 
Adminus Emeritus


Wiek: 48
Dołączył: 17 Cze 2004
Wpisy: 2086
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2020-06-09, 09:32   

Przypuszczalnie najbardziej skomplikowany sposób przesunięcia czerwonego trybika w przestrzeni o kilkanaście centymetrów :D .

A serio, to bardzo mi się podoba precyzja tego ramienia, raczej nie do osiągnięcia za pomocą pneumatyki. Zważywszy na to, że masa ramienia - także za sprawą silników w nim zamontowanych - jest spora, podziwiam też solidność konstrukcji.

Mam tylko jedną uwagę natury estetycznej - w "stawach" używasz obrotnic, więc czy nie dałoby się puścić tego długiego, wiszącego kabla przez te obrotnice? I tak nie pracują w zakresie większym niż 360 stopni, więc nic by się nie ukręciło, a byłoby schludniej.

I jeszcze drobiazg: te gumki w "palcach" nie powinny wystawać poza liftarmy? Wydaje się, że są w jednej płaszczyźnie, więc czy pomagają w chwytaniu?

Tak czy owak - brawo, wielkie maszyny na małych silniczkach zasługują na aplauz :) .
_________________
Pozdrawiam,
dmac

_________________
The absence of limitations is the enemy of art - Orson Welles
 
 
 
Ojek 

Wiek: 32
Dołączył: 20 Paź 2015
Wpisy: 136
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2020-06-09, 10:41   

Uwielbiam takie budowle, fajnie to działa. Pomysłowy sposób na uporządkowanie kabli.
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 44
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2020-06-09, 12:00   

Jellyeater napisał/a:
To ma 5 stopni swobody? Bo 6 silnik do zaciskania ramienia?

6 ruchów plus chwyt.

dmac napisał/a:
czy nie dałoby się puścić tego długiego, wiszącego kabla przez te obrotnice? I tak nie pracują w zakresie większym niż 360 stopni, więc nic by się nie ukręciło, a byłoby schludniej.

Gdyby trochę przebudować ramię to z pewnością da się schować kabel. Jeszcze nie rozebrałem, więc pomyślę nad tym :)

dmac napisał/a:
te gumki w "palcach" nie powinny wystawać poza liftarmy? Wydaje się, że są w jednej płaszczyźnie, więc czy pomagają w chwytaniu?

Rozważałem taką opcję. Testy pokazały jednak, że małe przedmioty jak zębatka odkształcają gumki i znacząco zmniejszają pewność chwytu.

Dziękuję wszystkim za opinię :)
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3187
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2020-06-10, 10:37   

Robiłeś może jakieś testy obciążeniowe, ile może podnieść? Chyba, że przeoczyłem gdzieś na filmie :/ Wiem, że takie maszyny są np. przy produkcji samochodów, choć działają o wiele szybciej, a czy w kopalni też takie można spotkać?
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 44
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2020-06-10, 12:14   

legosamigos napisał/a:
Robiłeś może jakieś testy obciążeniowe, ile może podnieść?

Nie mam wagi, ale przedmioty jak silnik XL trzyma i przenosi bez problemu. Jeśli chodzi o najsłabszy punkt to jest to chwyt, więc jeśli utrzyma to reszta daje radę. Chwyt nie jest też słaby bo ma w przekładni ślimak i sprzęgło liniowe, które nie tak łatwo puszcza (na schemacie to biały łącznik za silnikiem).

legosamigos napisał/a:
Wiem, że takie maszyny są np. przy produkcji samochodów, choć działają o wiele szybciej

Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.

legosamigos napisał/a:
czy w kopalni też takie można spotkać?

Nie. Choć jest wiele maszyn to nadal najważniejszy jest człowiek i jego podstawowe proste narzędzia :)
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3187
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2020-06-10, 14:04   

piotrek839 napisał/a:
... jest człowiek i jego podstawowe proste narzędzia :)

Znaczy się kilof ;)
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
Żbik 
Administrator
Radość tworzenia :)


Wiek: 42
Dołączył: 06 Cze 2006
Wpisy: 2845
Skąd: Gdynia
Wysłany: 2020-06-12, 00:44   

piotrek839 napisał/a:
Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.
No tak sobie pomyślałem, że fajnie byłoby to zautomatyzować. Ale przy szybkich ruchach mocno by sie bujało.

Kolejna ciekawa konstrukcja "pure Technic" :)
_________________
"As nigdy nie odmawia w słusznej sprawie!" :)

ABC prezentacji MOCy | Zamienniki wężyków pneumatycznych | Sklepik z gadżetami klubowymi
 
 
 
 
Neo 


Wiek: 49
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2020-06-12, 16:10   

Żbik napisał/a:
piotrek839 napisał/a:
Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.
No tak sobie pomyślałem, że fajnie byłoby to zautomatyzować. Ale przy szybkich ruchach mocno by sie bujało.


Przy mindstormsowym sterowaniu jest na to rada. W swoim manipulatorze mam w podprogramie na początku ruchu płynne przyspieszanie, a na końcu ruchu płynne zwalnianie. I żadnego bujania :)

[img]Tłumik inercji by Neo-Mario, on Flickr[/img]
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,055 sekundy. Zapytań do SQL: 10