Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
Pojazd z możliwością jazdy we wszystkich kierunkach
Autor Wiadomość
SaperPL 

Wiek: 31
Dołączył: 30 Sty 2020
Wpisy: 113
Skąd: Nowy Sącz/Kraków
Wysłany: 2020-06-17, 22:06   

Taki mały update:



Z dwoma serwami da się w miarę sensownie sterować.

Obrót wokół własnej osi niestety jest niewykonalny przy dwóch serwach, trzeba by mieć cztery albo jakiś sprytny mechanizm pozwalający ułożyć koła na okręgu, bo przy ustawieniu ich równolegle obracanie zaczyna rozrywać kolumny.

Aktualnie przednia i tylna oś mają osobne silniki L, ale po dopracowaniu sterowania doszedłem do wniosku że nie jest to potrzebne a do tego jeszcze przeszkadza bo dwa silniki nie są idealnie zsynchronizowane i całość przez to klika i czasem nawet strzela przy ruszaniu. Ponadto jak widać potrafi to spowodować że jazda w bok nie jest idealnie prostoliniowa.

Serwa niestety są widoczne - gdybym dał je po wewnętrznej stronie, pomiędzy mostami, to bateria musiałaby się znaleźć z tyłu i znowu miałbym problem jak wyrównać obciążenie, więc musiałbym mieć silnik XL na samym przodzie a to znowu by oznaczało że byłby tak samo widoczny z przodu jak teraz serwo.
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 45
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3230
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2020-06-18, 17:05   

Widzę, że efekt osiągnięty, ale gdybyś zredukował prędkość, to może łatwiej by było nim sterować
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
SaperPL 

Wiek: 31
Dołączył: 30 Sty 2020
Wpisy: 113
Skąd: Nowy Sącz/Kraków
Wysłany: 2020-06-18, 20:22   

Będę kombinował z przebudowaniem napędu. Możliwe że rozwiązaniem będzie dyferencjał i podłączenie dwóch silników - jeden do wolnych ruchów a drugi do normalnej jazdy, albo zrobienie na dyferencjale sterowania prędkością przy użyciu dwóch silników na raz.

Nie jestem przekonany tylko czy to nie skomplikuje sprawy bo nie mam na to zbyt dużo miejsca.
 
 
 
SaperPL 

Wiek: 31
Dołączył: 30 Sty 2020
Wpisy: 113
Skąd: Nowy Sącz/Kraków
Wysłany: 2020-09-14, 14:22   

Model został rozebrany po tym jak przeleżał kilka miesięcy i nie miałem weny na rozwiązywanie jego problemów.

Ogólnie winię za problemy tutaj (jak i przy sterowaniu ciężarówką z naczepy) to że serwo PF nie wraca poprawnie do zera pod obciążeniem (bo nie podajemy napięcia wtedy?) i przez to wszelkie obciążanie przekładniami powoduje że nie wrócimy do zera.

Dodatkowo sprawia to problemy z ustawieniem różnych kątów skrętu w miarę precyzyjnie (przykładowo skręt do jazdy o jakieś 45 stopni oraz skręt do parkowania o 90 stopni).

Zastanawiałem się nad możliwością użycia zestawu control+ ale jeszcze nie jestem przekonany czy to rozwiąże problem. Z jednej strony używamy wtedy zwykłych silników jako serwa więc każda pozycja będzie nadawana przy podawaniu napięcia. Z drugiej strony są one kalibrowane przez osiągnięcie granicznego zakresu przy uruchomieniu sterownika, więc musiałbym dodawać specjalnie jakieś mechanizmy blokujące granice zakresu do całej konstrukcji tylko dla tego celu, co skomplikowałoby konstrukcję.

Jak na razie projekt wstrzymuję, ale może do niego wrócę jak zdobędę więcej elementów control+ (na razie mam tylko zestaw top gear i nie jestem pewny czy chce rozbierać taki ładny model na części).
 
 
 
Tranzystor 

Wiek: 26
Dołączył: 29 Sie 2016
Wpisy: 530
Skąd: Rybnik okolice
Wysłany: 2020-09-18, 15:22   

SaperPL napisał/a:
Ogólnie winię za problemy tutaj (jak i przy sterowaniu ciężarówką z naczepy) to że serwo PF nie wraca poprawnie do zera pod obciążeniem (bo nie podajemy napięcia wtedy?) i przez to wszelkie obciążanie przekładniami powoduje że nie wrócimy do zera.
Oczywiście, że ma napięcie cały czas, inaczej by nie wracało. Żeby zablokować servo PF trzeba się mocno postarać, może masz je zepsute?
_________________
YouTube Flickr Instrukcje
 
 
 
SaperPL 

Wiek: 31
Dołączył: 30 Sty 2020
Wpisy: 113
Skąd: Nowy Sącz/Kraków
Wysłany: 2020-09-18, 16:16   

Tranzystor napisał/a:
Oczywiście, że ma napięcie cały czas, inaczej by nie wracało. Żeby zablokować servo PF trzeba się mocno postarać, może masz je zepsute?


Z tego co rozumiem to sterowanie tym serwem jest głupie i polega na ustawieniu jakie podajemy napięcie/PWM w zakresie.

I zgodnie z tym widzę że efekty są takie że np jak chce mieć obrót o połowę zakresu a nie aż do brzegu to ustawiam w brick controller 2 czy sbricku output na 50% i mam w efekcie taki kąt jak chciałem pod warunkiem że nie obciążyłem mechanizmu.

Jak go obciążę chociaż tym że pojazd stoi i ma obrócić koła, to już jest problem. Ale mam jednocześnie dla tej samej konstrukcji przyciski na 90 stopni (+- 100% jako output) i na zwykłe skręcanie (+- 50% jako output) i podczas gdy na 90 stopni obraca się poprawnie, to na zwykłe skręcanie ma opory i czasem skręci kołami na 20 stopni, czasem na 25.

Mam dwa serwa tak w ogóle i obydwa mają ten problem. Obydwa kupiłem jako nówki, były zafoliowane w woreczki lego, jedno bezpośrednio od lego z całym zestawem silników, drugie od resellera. Nie brałem ich na zewnątrz i raczej nie napaprałem do środka niczym. Oba mają ten problem, że przy małych wartościach lekki opór wystarczy żeby serwo nie ruszyło się w ogóle.

Podobny problem miałem z serwem w shermanie gdzie sprzęgła od skrzyni używałem jako hamulca na gąsienice. Ale jak zahamowałem to sprzęgło się kleszczyło na zębatce i jak puszczałem sterowanie serwa żeby wróciło do środka, to nie chciało wracać. Ale jak już dałem przeciwny kierunek to się zawsze odkleszczyło, nawet jak dałem w przeciwnym kierunku tylko połowę mocy na wyjściu. Ale poniżej to stopniowo było coraz gorzej.

W końcu jak przekazywałem przez siodło sterowanie po zwiększeniu przełożenia po to żeby kąt przyczepy mógł być pomijalny, jakkolwiek luzy by powodowały problemy z utrzymywaniem idealnie jazdy na wprost, to serwo dawało radę się przestawiać na skrajne zakresy ale nie wracało w ogóle do środka.


Także z moich doświadczeń wynika że to jakie napięcie idzie na sygnale sterującym, taką siłę ma serwo żeby zmienić położenie.

Nie będę rozbierał serwa żeby zbadać dokładnie jaka jest przyczyna bo raczej bym je zepsuł, a na filmie który znalazłem na którym ktoś rozbiera serwo nie widać co znajduje się w w przekładni między silnikiem a potencjometrem (?).


Jak nie ma dużego obciążenia czyli w ogólnym przypadku użycia gdzie sterujemy kątem skrętu kół, to wszystko się zachowuje poprawnie, dlatego może większość nie ma miała takiego problemu.
Ostatnio zmieniony przez SaperPL 2020-09-18, 16:44, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,043 sekundy. Zapytań do SQL: 10