[MOC] Mój pierwszy raz

Mindstorms, WeDo, Lego Digital Desinger, Stud.io

Moderatorzy: Mod Team, Mod Team

Autor
Wiadomość
krpablo

[MOC] Mój pierwszy raz

#1 Post autor: krpablo »

Stało się. Kiedyś trzeba zamieścić pierwszy opis, zebrać baty i zabrać się do pracy, by budować lepiej. Otóż dzisiaj mam do przedstawienia w zasadzie pracę, którą możnaby zatytułować "dwa w jednym".

Obrazek

Pierwszym elementem jest pojazd - wywrotka. 2 silniczki napędzające gąsienice + 1 silniczek napędzający część ładunkową. Użyty dodatkowo sensor optyczny - ten pojazd to klasyczny line-follower. Konstrukcja dość prosta, no ale dopiero uczymy się ładnie budować :).

Obrazek

Drugi element to dźwig - łapa. Dźwig może jeździć po specjalnym "torze" w prawo i w lewo. Ramię jest opuszczane i szczęki łapy mogą się zaciskać. Każda z tych funkcji ruchu wykorzystuje 1 silniczek. Tutaj sensorów dotyku jest użytych 6 - 2 z nich kontrolują położenie krańcowe na torze, 2 kontrolują nachylenie ramienia i 2 kontrolujące zaciśnięcie/rozluźnienie szczęk.

Obrazek

A to element bonusowy - koszyczek alias punkt zrzutu :P.

A teraz krótki opis, co to ma robić.

Otóż oba pojazdy korzystają z komunikacji między sobą. Zadanie systemu wygląda tak: Pojazd stoi w położeniu startowym. Wysyła komunikat do dźwigu, który jest interpretowany jako gotowość do załadunku. Dźwig opuszcza łapę, zabiera element ze stojaka, jedzie na drugi koniec toru i załadowuje element na pojazd. Pojazd po otrzymaniu potwierdzenia załadunku od dźwigu przemierza wyznaczoną trasę i zrzuca do wspomnianego koszyczka to, co transportuje. Następnie wraca pod dźwig i wysyła komunikat o gotowości. I tak to się kręci. Powstała też wersja oprogramowania z limitowaną ilością pętli (mamy skończoną ilość elementów do transportu).

Czekam z niecierpliwością na krytykę i komentarze.

Galeria z brickshelfa jest tu: http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=351302

Filmik na youtube pokazujący robota w akcji: http://pl.youtube.com/watch?v=QJki0Le7Pxc
Ostatnio zmieniony 2008-11-10, 12:07 przez krpablo, łącznie zmieniany 2 razy.

spacelord
Posty: 951
Rejestracja: 2007-06-21, 16:23
Lokalizacja: Kraków
brickshelf: spacelord
Kontakt:

 

#2 Post autor: spacelord »

No fajne to jest nawet, trochę niekształtne nawet jak na technic ;)
Na filmiku widać że ramię przy jeździe po torze ledwo trzyma płynność, cała się 'telepie' - mógłbyś nad tym popracować... Nie znam się na mindstorms, ale czy pojazd transportowy musi takimi skokami zmieniać kierunek jazdy? nie da się płynniej? No i zrzut załadunku też nerwowy jest...

Poza tym działa, więc jest dobrze :)
Fajny krajobraz na filmiku ;)

No i witamy na forum :)

krpablo

#3 Post autor: krpablo »

Ten problem w zasadzie w finalnej wersji został poprawiony i jazda była płynniejsza. Powodem tego jest to, że zawaliła Poczta i zgubiła paczkę z zębatkami - oryginalny pomysł zakładał zębatki po obu stronach toru a nie po jednej, więc zastosowaliśmy półśrodek w postaci kół. Ponieważ ramię trochę waży (w zasadzie to lwią częścią masy jest RCX), to zahacza o każdego studa. Wersja 1.1 (ta na zdjęciach) ma jakże estetyczną czarną taśmę izolacyjną w miejscu gdzie poruszają się koła. Wcięło mi gdzieś platy gładkie bez studów, bo z nimi to już płynność byłaby bardzo dobra :).

Jakub350

#4 Post autor: Jakub350 »

Witam

Nareszcie coś nowego w tym dziale.

Ten projekt mi się podoba, lecz zawsze może być lepiej. Chciałbym zobaczyć wersję 1.2, o której mówisz.
Bardzo fajna makieta. ;)

krpablo

#5 Post autor: krpablo »

Ten projekt już został zakończony, z bólem serca w czwartek została dokonana rozbiórka. Są już kolejne pomysły i będą realizowane (i pokazywane tutaj), tylko czekamy na zamówione przez uczelnię zestawy NXT, choć moim zdaniem NXT to już nie to samo co RCX.

aro_kal
Posty: 436
Rejestracja: 2006-02-07, 14:34
Lokalizacja: Warszawa
brickshelf: aro-kal

 

#6 Post autor: aro_kal »

Dobrze, dobrze. Buduj dalej. Nudno tu jakoś było.

Konstrukcja należy do ciekawych, może niezbyt innowacyjnych, bo sporo takiego czegoś można było zobaczyć wcześniej (zawsze jednak w pojedynkę). Fajnie że zgrałeś ze sobą dwa RCX'y Szkoda tylko, że komunikacja odbywa się za pomocą podczerwieni, no ale niestety fal radiowych nie dano nam w tym zestawie. Czy czasami nie gubi to zasięgu? Nie miałem okazji do tej pory zgrać ze sobą dwóch lub więcej robotów. Musi to być całkiem niezła frajda.
Tutaj sensorów optycznych jest użytych 6
A czy to nie o czujniki dotyku Ci chodzi?

Awatar użytkownika
TT
Posty: 1181
Rejestracja: 2004-05-27, 13:52
Lokalizacja: Bielsko-Biała
brickshelf: TT

 

#7 Post autor: TT »

Ja Cię pochwale. Pokazałeś, że coś potrafisz. Jest potencjał, a to na początku najważniejsze.
Powodzenia.


ps. pierwszy raz pamięta się najlepiej.
Ostatnio zmieniony 2008-11-10, 12:16 przez TT, łącznie zmieniany 1 raz.
Pozdrawiam,
Tomek

krpablo

#8 Post autor: krpablo »

aro_kal, masz rację, pomyliły mi się sensory optyczne z dotykowymi. Poprawiłem.

Akurat właśnie problemów z zasięgiem podczerwieni nie ma. Podczerwień łapała nam nawet w przypadku, gdy w czasie testów pojazd na końcu trasy odwrócił się niekorzystnie (tyłem do łapy).

ODPOWIEDZ