ntx2 - wiecej niz 3 silniki możliwe?

[mr_bogus]

Moim zdaniem multipleksowanie serwomotorów jest możliwe na 2 sposoby:
- bezinwazyjnie: 2 serwa jako napęd i 1 jako nastawnik rodzaju pracy - trzeba pokombinować z elementami Technic
- inwazyjnie: układ elektroniczny sterujący serwami wykorzystując do sterowania port wejściowych (wykorzystanie I2C do sterowania silnikami) i port wyjściowy sterownika (dostarczenie zasilania).
Druga z metod nie jest może łatwa, ale jeśli ktoś mógłby pomóc rozwiązać ten problem od strony programu (stworzenie odpowiedniej funkcji sterującej dla NXC lub innego środowiska) to mógłbym spróbować rozwiązać to sprzętowo. Może wspólnymi siłami udało by się rozwiązać ten problem.

[Cyb]

- inwazyjnie: układ elektroniczny sterujący serwami wykorzystując do sterowania port wejściowych (wykorzystanie I2C do sterowania silnikami) i port wyjściowy sterownika (dostarczenie zasilania).
Druga z metod nie jest może łatwa, ale jeśli ktoś mógłby pomóc rozwiązać ten problem od strony programu (stworzenie odpowiedniej funkcji sterującej dla NXC lub innego środowiska) to mógłbym spróbować rozwiązać to sprzętowo. Może wspólnymi siłami udało by się rozwiązać ten problem.

Czy widziałeś już to:
http://thenxtstep.blogspot.com/2008_09_01_archive.html
?

jak widać ktoś zrobił coś podobnego - dlatego byłem pewien że skoro rok temu ktoś się tym bawił to do dziś już jest to do kupienia jako gotowa "kostka".

[mr_bogus]

Nie widziałem tego wcześniej, ale to rozwinięcie tego co napisałem.
Może w przyszłości mindsensors albo hitechnic coś takiego zrobią, ale wydaje mi się, że problem tkwi w obciążalności prądowej wyjścia serwomotoru. W przypadku, gdy chcemy podłączyć większą ilość serwomotorów niezbędne jest dodatkowe zasilanie, które komplikuje cały projekt.

[Cyb]

Nie widziałem tego wcześniej, ale to rozwinięcie tego co napisałem.
Może w przyszłości mindsensors albo hitechnic coś takiego zrobią, ale wydaje mi się, że problem tkwi w obciążalności prądowej wyjścia serwomotoru. W przypadku, gdy chcemy podłączyć większą ilość serwomotorów niezbędne jest dodatkowe zasilanie, które komplikuje cały projekt.

nie sadze zeby to bylo powodem - wtedy po prostu trzeba by stosowac dodatkowy batterypack i tyle...

[Adriel]

nie sadze zeby to bylo powodem - wtedy po prostu trzeba by stosowac dodatkowy batterypack i tyle...

podłączałem 6 silników pod 1 nxt i nie było problemu. Pewnie pod obciążeniem ich moc była mniejsza ale dawały radę

[Cyb]

podłączałem 6 silników pod 1 nxt i nie było problemu. Pewnie pod obciążeniem ich moc była mniejsza ale dawały radę

podlaczales tak sobie dla testow, czy w jakichs sposob miales mozliwosc sterowania tymi 6 silnikami niezaleznie?

[mr_bogus]

Z tego co mi wiadomo to sumaryczna obciążalność portów wyjściowych to 700mA. Nie wiem ile wynosi prąd znamionowy dla pojedynczego serwomechanizmu. Jeśli ktoś posiada takową wiedzę to niech się nią podzieli. Jak znajdę czas to postaram się zmierzyć.

podłączałem 6 silników pod 1 nxt i nie było problemu. Pewnie pod obciążeniem ich moc była mniejsza ale dawały radę

Nie polecam takich eksperymentów, zwłaszcza jeśli ich prędkość obrotowa spadła, no chyba, że uszkodzenie sterownika NXT nie stanowi problemu.

[Cyb]

Z tego co mi wiadomo to sumaryczna obciążalność portów wyjściowych to 700mA. Nie wiem ile wynosi prąd znamionowy dla pojedynczego serwomechanizmu. Jeśli ktoś posiada takową wiedzę to niech się nią podzieli. Jak znajdę czas to postaram się zmierzyć.

charakterystyki różnych motorków od lego:

http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm

dla nxt,
motor nieobciazony bierze 60mA
motor zatrzymany (siłą) bierze 2A
pod obciążeniem w zależności od podawanego napięcia (i obciążenia): 0,55-0,6 A

tak więc podłączenie 6 silniczków chodzących luzem to pikuś, 1 port spokojnie wytrzyma nawet 10 silniczków chodzących na biegu jałowym.
za to podłączenie kilku silniczków, które coś mają robić jenocześnie to już jest sporym ryzykiem dla kostki.

pojedyńcze silniczki mają zabezpieczenia:
"NXT motor is also protected with a PTC thermistance and a transient voltage suppressor diode "

no i ciekawie prezentują się różnice mocy w zależności od napięcia (6 baterii da 9V, ale 6 akumulatorków da tylko 7.2V, tyle że akumulatorki mają większą pojemność więc na dłużej wystarczą). szkoda tylko że nie zrobili takiej charakterystyki również dla nxt :(

powyższe wygląda groźnie dla idei mulipleksera silniczków, ale wg mnie to żaden problem - w końcu multiplekser może mieć własny batterypack i zasilać swoje silniczki z batterypack a nie z kości nxt.

[mr_bogus]

Dzięki za pomoc! Zapomniałem, że te informacje są na stronie Philo. Ostatnimi czasy zaczyna mi wolnego czasu brakować na poszukiwania i testy. O zabezpieczeniu przeciążeniowym silnika pamiętam.

Opracowanie multipleksera dla serw jest oczywiście możliwe, lecz myślę, że lepiej zrobić to we własnym zakresie - do użytku własnego.
Myślę, że cena tego typu urządzenia stworzonego przez jedną z firm specjalizujących się w czujnikach do NXT kształtowała by się na poziomie ok 600zł (co jest zbyt drogim rozwiązaniem w porównaniu ze sterownikiem NXT) lub nawet większym, a to głównie za sprawą tego dodatkowego zasilania. Wydaje mi się, że zbyt wielkie koszty trzeba by było ponieść (badania, spełnienie wymogów odpowiednich dyrektyw, itp.) żeby móc wprowadzić wyrób na rynek WE. Dodatkowo liczba sprzedanych egzemplarzy przy takiej cenie pewnie nie była by zbyt duża.

[Cyb]

Myślę, że cena tego typu urządzenia stworzonego przez jedną z firm specjalizujących się w czujnikach do NXT kształtowała by się na poziomie ok 600zł (co jest zbyt drogim rozwiązaniem w porównaniu ze sterownikiem NXT) lub nawet większym, a to głównie za sprawą tego dodatkowego zasilania. Wydaje mi się, że zbyt wielkie koszty trzeba by było ponieść (badania, spełnienie wymogów odpowiednich dyrektyw, itp.) żeby móc wprowadzić wyrób na rynek WE. Dodatkowo liczba sprzedanych egzemplarzy przy takiej cenie pewnie nie była by zbyt duża.

nie znam szczegółów technicznych, ale tak na oko sam muliplekser nie powinie odstawać cenowo od np. muliplekserów do czujników a koszt samego batterypacka nie powinien podrażać całości o więcej niż np. 50zł - w końcu to tylko kilka blaszek w plastikowym pudełku (na http://www.mindsensors.com/index.php?mo ... tion=41:41 batterypack na 4AA kosztuje 8$).

A przecież multipleksery do silniczków jakichś rc są i do kości nxt da się podłączyć do 8 silniczków rc:
"NXTServo-v2 allows you to control speed and position of upto 8 RC servo motors (or mini/micro RC servos) using commands sent from NXT":
http://www.mindsensors.com/index.php?mo ... PAGE_id=93

inny multiplekser który może sterować 4 silniczkami rcx:
http://www.mindsensors.com/index.php?mo ... PAGE_id=58


ale oczywiście możemy sobie gdybać, fakt jest faktem, że na chwilę obecną jeśli chce się używać więcej niż 3 silniczków na raz to trzeba mieć drugą kość nxt lub multiplekser i używać sinilczków rcx

[Adriel]

Nie polecam takich eksperymentów, zwłaszcza jeśli ich prędkość obrotowa spadła, no chyba, że uszkodzenie sterownika NXT nie stanowi problemu.

Z tego co się orientuję, to jest to niemożliwe, nawet gdybym podłączył 20 pod pełnym obciążeniem to kostka się po prostu wyłączy. Zarówno silniki jak i kostka maja zabezpieczenie, bo wyobraźcie sobie dzieci w szkołach co bawią się zestawami NXT. Na pewno nie jednemu przyszło do głowy podłączyć 20 silników:P

[mr_bogus]

Zabezpieczenie nadprądowe znajduje się na zasilaniu i być może na pinach sterujących, a jeszcze pozostają piny enkodera, dla których zwarcie w przypadku błędnego montażu może być fatalne w skutkach.
Ciekawe w jakiej szkole pozwolono by ingerować pod względem elektrycznym w układ, żeby do 1 portu podłączyć więcej niż 1 serwomotor? Myślę, że po pierwszych lekcjach nie pozostał by już żaden sprawny zestaw :]
Z dystansem podchodziłbym do tego typu propozycji, bo pewnie nie jeden dzieciak po przeczytaniu tego będzie chciał spróbować...

[Adriel]

Wszystko jest zabezpieczone. W wersji edu jaka jest w szkołach są kable NXT->RCX dzięki nim idzie bez problemu podłączyć 10 silników do jednego gniazda :)
Dlaczego jest to bezpieczne bo styki 9v to Masa + Faza i nic więcej.

[mr_bogus]

To w końcu chodzi o multiplekser do serw z NXT czy do RCX, bo już straciłem wątek...
Kolejna sprawa to czemu ma służyć podłączanie do 1 portu takiej ilości serw? bo to chyba wyłącznie sprawdzenie czy wyłącznik nadprądowy zadziała, bo innego wytłumaczenia nie potrafię znaleźć.
Zresztą chyba po to zastanawiamy się nad multiplekserem, żeby skorzystać z pełnej funkcjonalności jaką dają serwa, czyli niezależnej obsługi każdego silnika łącznie z tachometrem?!

[Cyb]

To w końcu chodzi o multiplekser do serw z NXT czy do RCX, bo już straciłem wątek...

o nxt.
multiplekser do rcx jest, co wskazałem w odpowiednim linku.
tyle ze do kosci nxt lepiej byloby podłączać silniki nxt.
chociaż zaczynam się już zastanawiać, w czym silniki rcx są gorsze od nxt...

Kolejna sprawa to czemu ma służyć podłączanie do 1 portu takiej ilości serw? bo to chyba wyłącznie sprawdzenie czy wyłącznik nadprądowy zadziała, bo innego wytłumaczenia nie potrafię znaleźć..

uzyskać większą liczbę stopni swobody, którymi możemy sterować silnikami.
czyli ma służyć do niezależnego sterowania większą ilością silników niż tylko 3 - za to nie muszą one wszystkie działać jednocześnie.
czyli np. do portu nr 1 są przez multiplekser podłączone 4 silniki i sterujemy nimi "po kolei" np. "zrób 2 obroty silnikiem A, później 5 obrotów silnikiem B, a teraz pół obrotu silnika C".
Tak więc może w ogóle nie być sytuacji, gdy z portu bierzemy więcej prądu - za to możemy sterować większa liczbą silniczków.

Zresztą chyba po to zastanawiamy się nad multiplekserem, żeby skorzystać z pełnej funkcjonalności jaką dają serwa, czyli niezależnej obsługi każdego silnika łącznie z tachometrem?!

Tak, a ew. problemy poboru prądu możemy ograniczyć tym, że w danej chwili pracuje tylko 1 silnik podłączony do multipleksera.