Forum LUGPol Strona Główna Forum LUGPol
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj  AlbumAlbum  IRC

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Volvo FL12 8x8
Autor Wiadomość
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 27
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 461
Skąd: Warszawa
  Wysłany: 2010-04-08, 12:36   [MOC] Volvo FL12 8x8



Przedstawiam wam jak dotąd flagowy MOC w moim małym dorobku. Budowałem go prawie pół roku (oczywiście z wieloma przerwami) a po drodze obroniłem pracę inżynierską której tematem było zdalne sterowanie tą właśnie ciężarówką.



Volvo ma napęd na wszystkie koła, 4 koła skrętne, pełne niezależne zawieszenie, zdalnie sterowaną 4-biegową skrzynię biegów z luzem, wyciągarkę, atrapę silnika R6 i działającą kierownicę.

Dane techniczne
    - wymiary pojazdu dł/szer/wys (mm): 620/218/241
    - rozstaw osi/kół (mm): 397 (między 1 osią i 4)/176
    - waga pojazdu (g): 3475
    - przelicznik: 2201
    - silniki napędowe: 1 PF XL
    - skręcanie: 1 NXT
    - napęd wyciągarki: z silnika napędowego
    - przełożenia: 1:18.75 - 1:3.75
    - zawieszenie: niezależne na podwójnych wahaczach
    - atrapa silnika: R6
    - data ukończenia: Marzec 2010
    - co osiągnął: GPM1/2010 - miejsce 3/13, GPM3/2010 miejsce 2/11 oraz 5 z pracy inżynierskiej :)
Sterowanie

Tradycyjnie już auto sterowane jest komórką przez Bluetooth. Programik sterujący to zmodyfikowana wersja aplikacji od Maza. Poprawiony został interfejs, szybkość łączenia się z kostką (teraz łączenie trwa 3 sekundy) oraz dodana obsługa 4-biegowej skrzyni biegów. Poniżej krótki pokaz korzystania z aplikacji Tarn.



Gdy wyłączam program automatycznie centrowane są koła, zatrzymywany silnik napędowy oraz wrzucany luz. Ma to na celu ustawienie silników w centralnych pozycjach aby przy następnym włączeniu programu pozycje silników odpowiadały początkowym ustawieniom programu (czyli wszystkie tachometry na 0).
Dla przypomnienia napiszę, że obie aplikacje napisałem w Javie a do oprogramowania kostki użyłem LeJOSa.

Skrzynia biegów

Skrzynia działa na dwóch driving ringach, każdy z nich odpowiada na 2 biegi i obsługiwany jest przez jeden silnik NXT. Silnik po wrzuceniu biegu blokuje się (nie tylko zatrzymuje) aby zapobiec wysunięciu driving ringa z zębatki. Zębatki odpowiadające za przełożenia zostały tak ustawione, aby do zmiany przełożenia używać zawsze dwóch driving ringów. Dzięki temu minimalizuje się czas na jaki silnik napędowy odłączany jest od układu (czyli wrzucony jest luz). Aby driving ringi się nie blokowały (tzn żeby oba nie były w zębatkach w tym samym momencie) zastosowałem opóźnienie rozpoczęcia ruchu silnika drugiego względem pierwszego. Wiem, skomplikowanie to brzmi, na filmiku widać o co chodzi.
Przełożenia skrzyni to:
    bieg 1) 1:18.75
    bieg 2) 1:11.25
    bieg 3) 1:6.25
    bieg 4) 1:3.75
Na trzeci rajd odchudziłem trochę tego kolosa. Wywaliłem jeden silnik zmiany biegów i zostawiłem tylko drugie i czwarte przełożenie. Dzięki temu mogłem zrezygnować z dodatkowego batboxa i całej podczerwieni. Odchudziłem też nieco kabinę i waga zmniejszyła się prawie o kilogram. Nie zapomniałem też zmniejszyć twardość zawieszenia. Skutkiem tego była żwawsza jazda i drugie miejsce na zawodach.

Układ skrętny

Skręcane są dwie pierwsze osie z różnym przełożeniem, które wynosi wynosi 1:1,67 (zębatka z12 napędza z20). Całość jest bardzo mocna, osie nie mają prawa się rozsynchronizować, a luzy jak na Lego są całkiem małe. W eliminowaniu luzów szczególnie pomagają 2 zębatki z8 na pierwszej, dłuższej belce zamiast tylko jednej. Druga belka nie jest tak długa i jedna z8 w zupełności wystarcza.



Ceną za tą niezawodność jest niestety geometria. Nie jest idealna jak widać na poniższym rysunku, ale jest wystarczająco dobra i na pierwszy rzut oka nie widać, że oś druga skręca się minimalnie za mało (w maksymalnym położeniu zwrotnice powinny być obrócone o 3 stopnie więcej).



Od strony programowej układ skrętny posiada funkcję powrotu do pozycji centralnej oraz zdefiniowany maksymalny kąt skrętu. Działa to tak, że jak naciskam i trzymam przycisk skrętu, np. w lewo koła skręcają się do maksymalnego dozwolonego kąta i się zatrzymują. W tej chwili przycisk skrętu jest jakby nie aktywny, można skręcić tylko w prawo lub wycentrować. Kierownica wewnątrz kabiny jest podpięta gumką do silnika skręcającego kołami. Dzięki temu, że jest to gumka, można odchylać kabinę i połączenie się nie zrywa.

Układ napędowy

Kiedyś było to nie do pomyślenia żeby takiego kloca napędzał tylko jeden XL. Ale czasy się zmieniają, pogoń za przelicznikiem nie może ustać ;) Jak wiecie NXT ma tylko 3 porty wyjścia a ja już je wszystkie wykorzystałem. Z pomocą przyszedł sensor HiTechnic IRLink, który może sterować wieżą PF IR Tower niczym nowy pilot. XL okazał się lepszy do napędu niż NXT - jest poręczniejszy, trochę szybszy i mocniejszy oraz cichszy. Na plus zaliczam też, że XL zasilany jest z oddzielnego batboxa, który cały jest tylko do jego dyspozycji. Niestety, w przeciwieństwie do silników bezpośrednio podłączonych do kostki, w sterowaniu przez podczerwień występują opóźnienia. Na oko wynoszą jakieś 100 ms więc tragedii też nie ma. Batbox ma zamontowany na włączniku czujnik dotyku, ponieważ przy wyłączaniu programów nagminnie zapominałem wyłączać batboxa. Teraz, program na kostce przed wyłączeniem sprawdza, czy batbox jest wyłączony, a jeśli nie, sygnalizuje sygnałem dźwiękowym tak długo aż wyłączę batboxa.



Na pokładzie znajduje się wyciągarka zdolna podnieść cały samochód. Załącza się ją czerwoną wajchą koło siedzenia kierowcy. Muszę przyznać, że sposób zasprzęglania wyciągarki do wału napędowego nie jest najlepszy. Często trzeba kilku prób aby driving ring nasunął się na axle connectora, ale na inne rozwiązanie nie ma miejsca. Jak już się uda zasprzęglić, połączenie jest bardzo mocne i nie generuje żadnych luzów ani oporów. Warto zaznaczyć, że wyciągarka może działać niezależnie od wrzuconego biegu, tzn można zmieniać biegi podczas używania wyciągarki, która cały czas pracuje.

Zawieszenie

Volvo posiada niezależne zawieszenie każdego koła oparte na podwójnych wahaczach. Moim zdaniem jest to lepsze rozwiązanie od pojedynczego wahacza, ponieważ koło jest cały czas pod takim samym kątem do podłoża. Dzięki temu, że opona nie musi trzeć po podłożu, całe zawieszenie może łatwiej dostosowywać się do terenu. Dzięki niezależnemu zawieszeniu ciężarówka jest bardzo stabilna.



W ciężarówce są same szare obudowy amorów, jednak w większości z nich sprężyny są albo wymienione na twardsze albo ściśnięte half bushem jak w moim Jeepie.
Jako, że rama wykonana jest w całości z liftarmów i jest całkiem długa, jest podatna na wyginanie i skręcanie. Po wielu testach okazało się, że cechy te nie są wcale takie złe. Nie wpływają negatywnie na wewnętrzne opory w układzie napędowym a zwiększają zdolność dostosowania się do podłoża.

Multimedia

Galeria BS

[youtube]http://youtube.com/watch?v=C6QF_MtVPGo[/youtube]

Volvo było eksponowane na naszej LUGPoLowej wystawie w Muzeum Techniki w Pałacu Kultury w 2010 roku. Zostało także zauważone na kilku blogach/stronach:

Polskie:
http://www.joemonster.org...ciezarowka_LEGO
http://www.milanos.pl/vid...-z-klockow.html
http://www.wykop.pl/link/...ezarowka-z-lego
http://www.maxior.pl/film..._z_klockow_Lego
http://www.idg.pl/news/35....komorkowy.html
http://www.pcworld.pl/new....komorkowy.html
http://www.komputerswiat....wka-z-lego.aspx
http://www.sterowaneradie...-z-klockow-lego
http://www.cda.pl/video/4...ciezarowka-LEGO

Zagraniczne:
http://blog.makezine.com/..._volvo_tru.html
http://stipistop.com/blog...-trial-champion
http://www.hobbymedia.it/...onino-bluetooth
http://www.wikio.com/vide...l-truck-3520854
http://www.automotto.org/...ery-contraption
Ostatnio zmieniony przez Atros 2010-09-02, 09:55, w całości zmieniany 3 razy  
 
 
 
Backbone 

Wiek: 26
Dołączył: 06 Gru 2009
Wpisy: 626
Skąd: Kielce / Doncaster
Wysłany: 2010-04-08, 12:49   

Re-we-la-cyj-ne ! Tyle jestem w stanie powiedziec. Bardzo fajna maszyna, filmik tez.
_________________
Grasz w BF3? Dodaj mnie do przyjaciół na battlelogu!
 
 
 
 
Sariel 
VIP
Zło Nosi Futro


Wiek: 31
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 4260
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-04-08, 12:49   

Imponujące. Ujęcia zza kierownicy bombowe :)
_________________
LugPol Wiki | Statystyki galerii Brickshelf | Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta | Skalator modeli | ABC prezentacji MOCy | Przydatne linki
LUGPol napisał/a:
Scrat: A krew to naklejka czy barszczyk? ;)
Misterzumbi: Krew.
 
 
 
Kubrick 
VIP


Wiek: 27
Dołączył: 19 Maj 2006
Wpisy: 1555
Skąd: KrakóVW
Wysłany: 2010-04-08, 13:04   

I to na kardanach tak smiga O_o
Ten samochod zniszczyl moj swiatopoglad. Czas na nauke trialu od nowa ;]
_________________
Nie róbmy polityki, budujmy TRIALÓWKY
 
 
 
Sariel 
VIP
Zło Nosi Futro


Wiek: 31
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 4260
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-04-08, 13:10   

Czemu ma nie śmigać skoro ma zwolnice?
_________________
LugPol Wiki | Statystyki galerii Brickshelf | Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta | Skalator modeli | ABC prezentacji MOCy | Przydatne linki
LUGPol napisał/a:
Scrat: A krew to naklejka czy barszczyk? ;)
Misterzumbi: Krew.
 
 
 
Kubrick 
VIP


Wiek: 27
Dołączył: 19 Maj 2006
Wpisy: 1555
Skąd: KrakóVW
Wysłany: 2010-04-08, 13:20   

Mimo wszystko, kardan kojarzy mi sie ciagle z najslabszym ogniwem (ostatnio rozpial mi sie w tatrze jeden z dwoch, ktore przekazuja naped na atrape silnika).
_________________
Nie róbmy polityki, budujmy TRIALÓWKY
 
 
 
Sariel 
VIP
Zło Nosi Futro


Wiek: 31
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 4260
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-04-08, 13:22   

Nie Kubrick, najsłabsze ogniwo to zwykle bevele pod kątem ;P
_________________
LugPol Wiki | Statystyki galerii Brickshelf | Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta | Skalator modeli | ABC prezentacji MOCy | Przydatne linki
LUGPol napisał/a:
Scrat: A krew to naklejka czy barszczyk? ;)
Misterzumbi: Krew.
 
 
 
bartek_mi 


Wiek: 34
Dołączył: 03 Gru 2007
Wpisy: 254
Skąd: wawa
Wysłany: 2010-04-08, 13:38   hmm

o tr tr nie wiem nic wiec sie madrzyc nie bede ale...

swietny pomysl na inzynierke!
a ciezarowka zacna - bym sobie taka na polce ustawil ;-) i jezdzil co jakis czas po 15cm do przodu i do tylu :) bo brudzic ja w piachu zal :-)
_________________
mniam mniam -> http://www.brickshelf.com...fi/sulfurix.gif
 
 
 
Junior 


Wiek: 24
Dołączył: 04 Kwi 2010
Wpisy: 64
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2010-04-08, 13:51   

Rewelacyjna ciężarówka, dodatkowo świetnie zaprezentowana... no ale nie po to pisze posta chciałem zapytać na jakim kierunku jesteś? Automatyka i robotyka? Bo nie ukrywam że pomysł na pracę inżynierską rewelacyjny, a jestem na mibm więc bliźniaczy kierunek jakby nie było.
_________________
Always look on the bright side of life...
 
 
 
Mr.Z 


Wiek: 37
Dołączył: 16 Sty 2009
Wpisy: 374
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-04-08, 14:12   

Atr, nienawidzę Cię!
Za podniesienie poprzeczki na nieosiągalny dla mnie poziom.
MOCa, prezentacji (opisu, filmu itd).
Mam nadzieje, że skoro TrTr już rozwaliłeś, do końca życia będziesz zgłębiał inżynierię zamków. Taki np most zwodzony inteligentnie reagujący na kolor herbów zbliżających się rycerzy? Albo plujący smołą ze spalonych Tyre 94.8 x 44 R Balloon ? Co? Nie nęci Cię?
 
 
 
 
Mistakes 
Marcin


Wiek: 21
Dołączył: 20 Gru 2009
Wpisy: 412
Skąd: Bydgoszcz
Wysłany: 2010-04-08, 14:16   

P.I.Ę.K.N.I.E
Nie mam słów. Ktoś nadal jest chętny na przyjazd na zawody i pokonanie Atr?
_________________
Ural 5323 8x8
 
 
 
 
smyk 
VIP


Wiek: 30
Dołączył: 14 Mar 2006
Wpisy: 1833
Skąd: Warszawa-Ochota
Wysłany: 2010-04-08, 14:32   

Atr! Możesz podać jakieś żródło z wymiarami pierwowzoru?

Bo widzę, że się 25 kropek nie trzymałeś, sporo to zmienia w rozumieniu mechaniki twojego zawieszenia. Także proporcje szerokość/wysokość są trochę zastanawiające, ale po prostu nie mogę tego konkretnego modelu znaleźć. Więc pomóż rozwiać wątpliwości.

Z komenatarzem do mechaniki jeszcze się wstrzymam :>
 
 
 
Ramzes 
Master of disaster


Wiek: 27
Dołączył: 10 Kwi 2008
Wpisy: 395
Skąd: Bielsko-Biała / Kraków
Wysłany: 2010-04-08, 14:33   

Wreszcie pokazałeś to małe cudeńko, ale przejdźmy do rzeczy.
Bardzo cieszę się, że poszedłeś dalej i zrobiłeś 4-biegową skrzynie. Myślałem, że 2 biegi wystarczą ale jednak można więcej, co zresztą działa dobrze.
Bardzo podoba mi się sposób w jaki przekazujesz napęd. Przyznam, że początkowo też tak chciałem zrobić ale zrezygnowałem z tego ze względu na długie wały. Tobie to się udało. Przynajmniej mogę teraz wrócić do pierwotnego planu:)
Ciekawi mnei również cała ta mechanika skrętu. Czy nie wystarczyłoby zrobić skrętu o takim samym przełożeniu na obydwie osie? Luzy powinny w miarę dostosować skręt do różnicy w położeniu osi względem siebie - przynajmniej tak mi się wydaje.

Podsumowując, wykonałeś kawał dobrej technicznej roboty, pokazałeś, że połączenie nxt z pf to przyszłość, i kurde przez Ciebie będę musiał inwestować w mindstormy, ale przynajmniej teraz wiem, że warto :]
Pozdrowienia o/
_________________
Long is the way AND Hard, that out of hell leadsup to Light.
Ostatnio zmieniony przez Ramzes 2010-04-08, 14:38, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
 
LvR 


Wiek: 29
Dołączył: 29 Wrz 2009
Wpisy: 63
Skąd: k/Zielona Góra
Wysłany: 2010-04-08, 15:15   

Gdyby ktoś przyjmował zakłady to śmiało stawiam na Twoją brykę.
_________________
2 lata, 2 miechy i oddadzą...
 
 
 
 
Flymbex 


Wiek: 36
Dołączył: 26 Wrz 2009
Wpisy: 176
Skąd: Śląsk / Ornontowice
Wysłany: 2010-04-08, 16:02   

Niesamowite! I jak się wspina!
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Strona wygenerowana w 0,18 sekundy. Zapytań do SQL: 10