[MOC] Volvo FL12 8x8

[Backbone]

Atr, kiedy temat na eurobricks?

[Atros]

44 stopni kąta natarcia, zamiast 28 - ładnie go podrasowałeś.
Skąd masz te dane odnośnie szerokości? I czemu zakładasz, że wymiary 8x8 są takie same jak 6x6? Zastanawia mnie, że na podlinkowanej stronie Volvo piszą jedynie o modelach z napędem na 3 osie.

No, takie mało podrasowanko :)
Szerokość wyliczyłem z blueprinta zaawansowaną metoda proporcji. Zakładam, że wymiary 8x8 są takie jak 6x6 bo co innego mam zakładać? Pewności oczywiście nie mam ale jest to dość prawdopodobne.
To zdanie na stronie Volvo jakieś skomplikowane jest i nie jednoznaczne.
W każdym razie wersja 8x8 z pewnością istnieje. Oto cytat ze strony www.global-defence.com którą zdążyłem zapisać na dysku zanim zniknęła z neta:

The Volvo FL12 8x8 is a high mobility, multipurpose vehicle with independent suspension on all axles.

Jedyne co się przyczepie to kolor. Zamiast żółtego mógłby być czerwony.

Czerwony mógłby być ciekawy, niestety większość zasobów moich czerwonych liftarmów poszło na czerwone wstawki do Maza :)

a ja spytam jaki był dokładnie temat tej pracy inżynierskiej i o co w niej chodziło? Bo samo napisanie aplikacji w javie która przez bt komunikuje sie z nxt to chyba troszkę za mało jak na prace;p

O moją pracę nie musisz się martwić, została już oceniona i obroniona. Stopień zaawansowania podejmowanego tematu nie jest najważniejszy, ważne, żeby go dobrze rozwiązać.
Temat to "Zdalne sterowanie pojazdem LEGO NXT". Chodziło w niej o:

W ramach pracy inżynierskiej zbudowany został pojazd przystosowany do zdalnego sterowania. Pojazd ten to model ciężarówki Volvo FL12 8x8 wykonany w skali 1:13. Posiada on napęd na wszystkie koła, 4 koła skrętne, pełne niezależne zawieszenie oraz skrzynię biegów. Model został zbudowany zgodnie z zasadami zawodów Lego Truck Trial – GP Mazowsza w których Autor zamierza uczestniczyć w kwietniu 2010.

Wykonana została analiza istniejących, gotowych do użycia rozwiązań do zdalnego sterowania kostką NXT (NXT kontroluje silniki w pojeździe) i trzy aplikacje Java na urządzenia mobilne zostały wybrane i przetestowane. Testy wykazały, że ich możliwości nie są zadowalające.

Podjęta więc została decyzja o napisaniu nowej aplikacji do zdalnego sterowania pojazdem. Aby było to możliwe, potrzebne było środowisko programistyczne, i znów, kilka środowisk zostało wyszukanych i porównanych. Jedno z nich – LeJOS, zostało wybrane, ponieważ okazało się najlepszym wyborem według opinii autora.

Jako rezultat pracy, napisane zostały dwie aplikacje do sterowania pojazdem: Pierwsza aplikacja przeznaczona na urządzenie mobile (telefon komórkowy) które pełni funkcję pilota zdalnego sterowania, druga aplikacja odbiera komendy od pilota i kontroluje kostkę NXT.

Aplikacje te komunikują się ze sobą za pośrednictwem połączenia Bluetooth. Po ustanowieniu połączenia, program na urządzeniu mobilnym czyta naciskane przyciski i niezwłocznie wysyła odpowiednie komendy do kostki NXT. Aplikacja na NXT odbiera komendy i wykonuje odpowiednie czynności. Po stronie aplikacji na NXT zaimplementowane są różne zabezpieczenia. Przykładowo, jedno z zabezpieczeń zapobiega blokowaniu się silnika obsługującego skrzynię biegów podczas zmieniania przełożeń.

Uzyskany model zdalnego sterowania dla pojazdu jest innowacyjny, efektywny i wygodny w użytkowaniu, połączenie pomiędzy urządzeniami jest szybkie, stabilne i ma duży zasięg.

PS. Praca dyplomowa naprawdę może być ciekawa jeśli tylko student zada sobie zawczasu trud poszukania tematu i odpowiedniego promotora.

Atr, kiedy temat na eurobricks?

Będzie, może jutro.

[Greg]

Dwa w jednym, rewelacyjny Moc i praca dyplomowa obroniona.
Gratulacje !!!

Jak widac na filmie nie tylko świetnie potrafi jeździć, ale nawet po schodach kuśtyka ;)

[TT]

Opowiem krótko i zwięźle o kilku sprawach które mi się nasuwają na myśl.

Przede wszystkim maszyna jest super! Świetnie wygląda, ma świetne parametry, jest świetnie zbudowana i ma też już świetną historię.

Plusy:
- stabilność dzięki takiej konstrukcji zawieszenia
- zwartość konstrukcji
- 4 biegowa skrzynia
- jak znam Ciebie to maszyna jest solidna i nic nie nawali jak rok długi
- sterowanie przez bluetooth - spory zasięg
- przelicznik korzystny

Minusy (wszystko co mogło mi przyjść do głowy, trochę nad wyrost):
- zawiłość w przekazaniu napędu - większe opory wewnętrzne przez co spada moc pojazdu
- nie widzę dokładnie jak masz pospinane przednie zwrotnice (na wszelki wypadek pisze w minusach :-)
- sterowanie telefonem nie jest zbyt wygodne i precyzyjne. Nie myślałeś kiedyś o zbudowaniu pilota z nxt? Masz wtedy do dyspozycji tachometry z silników NXT i możesz płynniej, dokładniej sterować takimi funkcjami jak napęd i przede wszystkim skręt
- opóźnienia wynikające z HiTechnic IRLink sensor. Też używam tego czujnika w mojej trialówce. Rozczarowaniem było spore opóźnienie u mnie rzędu ok. 300ms (różnice mogą wynikać ze sterowników jakie posiadamy). Co przekłada się na wykonywanie 2-3 pętli programu głównego w pojeździe na sekundę - jak dla mnie to kilka tysięcy razy za wolno... Zdecydowałem się ostatecznie użyć tego sensora do funkcji, które nie muszą być stale wykonywane czyli zmiana biegów. Przede wszystkim u mnie takie spowolnienie nie mogła mieć miejsca z powodu algorytmu skręcania (mam skręt sprzężony tak jakby z gałką na pilocie: o ile skręcę gałką o tyle skręcą koła). Nie było możliwości zaprogramowania czegoś takiego z taką prędkością wykonywania programu. U Ciebie z powodu innego rodzaju sterowania skrętem ta sytuacja nie jest tak uciążliwa dlatego możesz sobie pozwolić na takie spowolnienia. Przez co też masz osobny komplet baterii do samego napędu co jest sporym plusem.

Pewnie zapomniałem napisać o kilku sprawach, które chciałem poruszyć. Mam podobną maszynę i mógłbym mówić o nxt godzinami. Pogadamy na GPM za dwa tygodnie ;-)

Po pracy w wakacje chciałem kupić sobie 8258 ale widzę że lepiej kupić Mindstorma :)

Pomyśl od razu zakupie dwóch :-) Na jednym nigdy się nie kończy i jeden to po miesiącu trochę mało :-)
Tak poważnie to widzę, że masz spore zapędy programistyczne. Sprawia Ci to frajdę. NXT w takim przypadku to najlepsze co możesz mieć. No i bije PF na łeb w wielu aspektach. Pomyśl o tym.

[DonArkada2]

Po pracy w wakacje chciałem kupić sobie 8258 ale widzę że lepiej kupić Mindstorma :)

Pomyśl od razu zakupie dwóch :-) Na jednym nigdy się nie kończy i jeden to po miesiącu trochę mało :-)
Tak poważnie to widzę, że masz spore zapędy programistyczne. Sprawia Ci to frajdę. NXT w takim przypadku to najlepsze co możesz mieć. No i bije PF na łed w wielu aspektach. Pomyśl o tym.

Na dwa mnie nie będzie stać :/ klocki to w końcu nie wszystko. Ale jeden obowiązkowo.
Zapędy programistyczne - no tak, widać czytałeś o tym, że program robię.

Po tym co robi Atr to widzę swoje szanse tylko w NXT

[TT]

To też nie jest tak, że nie da się na PF osiągnąć tego samego. Oczywiście, że się da.
Nxt ma przewagę jeśli chodzi o kontrole nad ciężarówkę, sterowanie - od zasięgu po obsługę poszczególnych funkcji. Nxt to fajny gadżet (nie wiem czy to odpowiednie słowo), dobre wyzwanie i świetna zabawa. Zabawa przy programowaniu jest porównywalna do zabawy przy klockach, a gdy to wszystko razem tworzy jedną całość to satysfakcja jest podwójna. To zdaniem pewnie podziela ATR.

Nie odchodźmy od tematu volvo za bardzo.

[Atros]

O plusach nie piszę, bo się z nimi zgadzam, a więc:

Minusy (wszystko co mogło mi przyjść do głowy, troche nadwyrost):
- zawiłość w przekazaniu napędu - większe opory wewnętrzne przez co spada moc pojazdu
- nie widzę dokładnie jak masz pospinane przednie zwrotnice (na wszelki wypadek pisze w minusach :-)
- sterowanie telefonem nie jest zbyt wygodne i precyzyjne. Nie myślałeś kiedyś o zbudowaniu pilota z nxt? Masz wtedy do dyspozycji tachometry z silników NXT i mozesz płynniej, dokładniej sterować takimi funkcjami jak napęd i przede wszystkim skręt
- opuźnienia wynikające z HiTechnic IRLink sensor. Też używam tego czujnika w mojej trialówce. Rozczarowaniem było spore opuźnienie u mnie rzędu ok. 300ms (różnice mogą wynikać ze sterowników jakie posiadamy).

- Układ napędowy rzeczywiście jest dość skomplikowany, ale na luzie oporów dużych nie ma. Mogę swobodnie kręcić kołami i auto samo zjeżdża na luzie z równi nachylonej do powierzchni o ok 7 stopni. Pod obciążeniem opory mogą być większe ale trudno to sprawdzić. W każdym razie na rajdzie tak naprawdę okaże się czy napęd zda egzamin.

- Niestety nie ma miejsca, żeby spiąć przednie zwrotnice wzdłużnie na całej długości. Spiąłem więc tylko miejsce najbardziej narażone na rozjeżdżanie - okolice zębatek z8 i z24. Po godzinie testów minimalnie się rozjechało ale nadal można było spokojnie jeździć.

- Jak dla mnie telefon jest super. Sterownie nie sprawia mi żadnych problemów a jak przesiadam się do Jeepa i pilota IR to kaleczę jak kobieta za kierownicą ;)

- opóźnienia są zauważalne, ale absolutnie nie tak duże, żeby rezygnować z IRLinka. Na następnym GPM zobaczysz jak to wygląda w praktyce, bo te 100 ms które napisałem to tak na oko, kto wie, może to 200...

Super, że też masz trialówkę na NXT, ciekawie będzie się zmierzyć z ciężarówką w której płynie ta sama krew, no i porównać sterowanie. Dla mnie zniechęcające w sterowaniu NXT przez drugie NXT jest to, że trzeba by kierować silnikiem, który ma opory. Może kiedyś kupię stary czujnik rotacji i z nim coś wymodzę.

Zabawa przy programowaniu jest porównywalna do zabawy przy klockach, a gdy to wszystko razem tworzy jedną całość to satysfakcja jest podwójna. To zdaniem pewnie podziela ATR.

Podzielam :)

Ciekawy jestem twojej maszyny, zaprezentujesz ją przez GPM2?

[Michal]

Atr, przede wszystkim wyrazy szacunku. Świetna robota. Maszyna jest innowacyjna, dobrze jeździ i na dodatek ładnie wygląda - już połączenie dwóch z tych cech jest nieczęste, Tobie udały się wszystkie trzy. A i prezentacja na medal. Gratulacje.

Uwaga do kogoś powyżej, komu temat pracy inżynierskiej wydawał się "prosty". Być może rzeczywiście nie jest to duży projekt programistyczny (w ogóle niewiele takich powstaje na uczelniach, "duży" oznacza dziesiątki tysięcy linii kodu i więcej, nikt nie ma czasu tyle klepać), ale jego trudność polega na połączeniu wielu _różnych_ technologii w jedną działającą spójnie całość. Mam sporą praktykę zawodową w tym zakresie, i wiem z własnego bolesnego doświadczenia jak często właśnie na styku (interfejsie) dwóch technologii powstają problemy. I to zwykle wredne, bo "nie działa a powinno", są ograniczone możliwości wglądu/debugowania i tak dalej.

Atr, kilka pytań, jeśli pozwolisz. Skonstruowałeś zawieszenie na podwójnych wahaczach, ale masz tylko jeden kardan na oś. Początkowo mnie to zdziwiło (klasyczne zawieszenie tego typu ma dwa przeguby), potem zorientowałem się że sprytnie "zoptymalizowałeś" problem, i wykorzystałeś przekładnię kątową na knobach do osiągnięcia dwóch celów (1 - zmiana kierunku obrotu wału z wzdłużnego na poprzeczny i 2 - jako pierwszy z przegubów, pozwalający wahaczom na ruchy względem ramy). Dobrze rozumiem? Mechanicznie, można powiedzieć że to jest hybryda rozwiązania takiego jak w Tatrze i klasycznego na dwóch wahaczach, bardzo sprytne. Jeśli tak, z ciekawości - ktoś to już zrobił, czy sam na to wpadłeś?

[Edit - już wiem że poniższe jest bez sensu, mój błąd]
Dalej, jeśli dobrze rozumiem, w takim rozwiązaniu oś obrotu wahacza musi pokrywać się z osią wału napędowego. Czy dobrze rozumiem że wał napędowy _jest_ tą osią obrotu (trochę wada, podobnie jak w większości Legowych Tatr), czy zrobiłeś też jakiś patent na to?
[Koniec edita]

No i oczywiście kardany :-). Ale bez żartów - robiłem testy, kiedy tylko kupiłem 8297, i odkryłem że jeśli zamontować nowy kardan bezpośrednio za PF XLem, i "złamać kardan" (znaczy, jeśli nie jest prosty) i obciążyć takie przeniesienie napędu, to kardan się rozczepia. Nie łamie, rozczepia. Teraz tak: u Ciebie jest jeden PF XL. Skrzynia biegów może wygenerować przełożenie aż do ponad sześciokrotnej redukcji. Maszyna ma 8 kół, czyli pomijając opory układu napędowego na jednym kardanie przy normalnej jeździe występuje maksymalnie moment trochę mniejszy niż moment jednego XLa.

Słynny "test Emilusa" jest uważany za ekstremalny - wjeżdżasz w ścianę, i układ napędowy ma się zatrzymać bez strzelania. Tak naprawdę, to nie jest jeszcze takie straszne, bo obciążenie rozkłada się na wszystkie koła. Tymczasem w szczególności w terenie obciążenie może trafić np na 3 koła, w Twoim przypadku to będzie moment na jednym kardanie około 2-krotnie większy niż moment jednego XLa. Nic wtedy się nie dzieje?

I jeszcze jedno - najbardziej ekstremalny test jaki przychodzi mi do głowy (robiłem na swojej Tatrze 8x8 i nie skończył się dobrze dla klocków), to położenie ciężarówki "na plecach", złapanie jednego koła i włączenie układu napędowego. W tym przypadku miałbyś na kardanie aż 6-krotność momentu XLa...

Nie zrozum mnie źle - nie krytykuję dla samej krytyki, zbudowałeś bodaj najbardziej zaawansowaną ciężarówkę "na nowych kardanach", po prostu jestem ciekaw Twoich obserwacji w praktyce.

[smyk]

- Układ napędowy rzeczywiście jest dość skomplikowany, ale na luzie oporów dużych nie ma. Mogę swobodnie kręcić kołami i auto samo zjeżdża na luzie z równi nachylonej do powierzchni o ok 7 stopni. Pod obciążeniem opory mogą być większe ale trudno to sprawdzić. W każdym razie na rajdzie tak naprawdę okaże się czy napęd zda egzamin.

Posmarowałeś? jeśli tak, to czym, i czy się zanieczyszczenia nie kleją?

Opublikujesz swoją pracę inżynierską? Zainteresowanie - widzę - jest spore :)

[Atros]

Nie zrozum mnie źle - nie krytykuję dla samej krytyki, zbudowałeś bodaj najbardziej zaawansowaną ciężarówkę "na nowych kardanach", po prostu jestem ciekaw Twoich obserwacji w praktyce.

Twoje pytania i uwagi są trafne i chętnie na nie odpowiem.

Skonstruowałeś zawieszenie na podwójnych wahaczach, ale masz tylko jeden kardan na oś. Początkowo mnie to zdziwiło (klasyczne zawieszenie tego typu ma dwa przeguby), potem zorientowałem się że sprytnie "zoptymalizowałeś" problem, i wykorzystałeś przekładnię kątową na knobach do osiągnięcia dwóch celów (1 - zmiana kierunku obrotu wału z wzdłużnego na poprzeczny i 2 - jako pierwszy z przegubów, pozwalający wahaczom na ruchy względem ramy). Dobrze rozumiem? Mechanicznie, można powiedzieć że to jest hybryda rozwiązania takiego jak w Tatrze i klasycznego na dwóch wahaczach, bardzo sprytne. Jeśli tak, z ciekawości - ktoś to już zrobił, czy sam na to wpadłeś?

Dobrze rozumiesz. Pomysł na knoby o funkcji "1 - zmiana kierunku obrotu wału z wzdłużnego na poprzeczny i 2 - jako pierwszy z przegubów, pozwalający wahaczom na ruchy względem ramy" jest często stosowany, ja już używałem go od dawien dawna i trudno mi powiedzieć czy sam na niego wpadłem. Kardan użyty do przeniesienia napędu na skrętne amortyzowane koło też jest powszechnie używany, w Lego pierwszy raz go chyba widziałem chyba u Lomero w takim śmiesznym "Starze", ale on miał tam zawieszenie tatrowe i nie używał knobów.
Moim pomysłem jest połączenie tych dwóch przegubów i zastosowanie go w podwójnym wahaczu.

[Edit - już wiem że poniższe jest bez sensu, mój błąd]
Dalej, jeśli dobrze rozumiem, w takim rozwiązaniu oś obrotu wahacza musi pokrywać się z osią wału napędowego. Czy dobrze rozumiem że wał napędowy _jest_ tą osią obrotu (trochę wada, podobnie jak w większości Legowych Tatr), czy zrobiłeś też jakiś patent na to?
[Koniec edita]

Ok widzę że już rozumiesz o co chodzi, gwoli wyjaśnienia napiszę, że półoś nie jest w ogóle obciążona.

No i oczywiście kardany :-). Ale bez żartów - robiłem testy, kiedy tylko kupiłem 8297, i odkryłem że jeśli zamontować nowy kardan bezpośrednio za PF XLem, i "złamać kardan" (znaczy, jeśli nie jest prosty) i obciążyć takie przeniesienie napędu, to kardan się rozczepia. Nie łamie, rozczepia. Teraz tak: u Ciebie jest jeden PF XL. Skrzynia biegów może wygenerować przełożenie aż do ponad sześciokrotnej redukcji. Maszyna ma 8 kół, czyli pomijając opory układu napędowego na jednym kardanie przy normalnej jeździe występuje maksymalnie moment trochę mniejszy niż moment jednego XLa.

Nie przypominam sobie, żeby mi kiedykolwiek kardan się rozpiął. Jedyne co się stało to jeden kardan chyba w Mazie rok temu nadłamał się na mocowaniu axla ale nadal dzielnie służy w nowym Mazie. Tak więc o nowych kardanach mam bardzo dobre zdanie.

Słynny "test Emilusa" jest uważany za ekstremalny - wjeżdżasz w ścianę, i układ napędowy ma się zatrzymać bez strzelania. Tak naprawdę, to nie jest jeszcze takie straszne, bo obciążenie rozkłada się na wszystkie koła. Tymczasem w szczególności w terenie obciążenie może trafić np na 3 koła, w Twoim przypadku to będzie moment na jednym kardanie około 2-krotnie większy niż moment jednego XLa. Nic wtedy się nie dzieje?

Test ściany przechodzi na biegach 1, 2 i 4 bez żadnego piśnięcia. Na trójce potrafi postrzelać, niestety wynika to z układu zębatek w skrzyni (i tak pozmieniałem przełożenia tak, żeby strzelało na trójce a nie, np na jedynce, która jest krytyczna jeśli przyjdzie pokonywać najcięższe przeszkody).

Przechodzi też test zatrzymania dwóch dowolnych kół (na jednej bądź różnych osiach) na tych biegach co wyżej.

I jeszcze jedno - najbardziej ekstremalny test jaki przychodzi mi do głowy (robiłem na swojej Tatrze 8x8 i nie skończył się dobrze dla klocków), to położenie ciężarówki "na plecach", złapanie jednego koła i włączenie układu napędowego. W tym przypadku miałbyś na kardanie aż 6-krotność momentu XLa...

Jakiś czas temu robiłem ten test i połamałem knoba. Teraz chciałem się upewnić, czy dobrze zapamiętałem, że nie przechodzi i połamałem drugiego...

Posmarowałeś? jeśli tak, to czym, i czy się zanieczyszczenia nie kleją?

Posmarowałem suchym lubrykantem z teflonem. Nie klei się, nie łapie zanieczyszczeń (zwolnic nie smarowałem bo pewnie by łapały) i nie widać, że coś w ogóle jest na klockach.

Opublikujesz swoją pracę inżynierską? Zainteresowanie - widzę - jest spore :)

Jeśli ktoś jest zainteresowany przeczytaniem mojej pracy inżynierskiej proszę o info na PW :)

[Michal]

Moim pomysłem jest połączenie tych dwóch przegubów i zastosowanie go w podwójnym wahaczu.

Właśnie o to pytałem. Te inne zastosowania znam. Fajny pomysł. W prawdziwym pojeździe pewnie przeszkadzałoby że nie ma efektu "kasowania nierównomierności" jaki dają dwa kardany jeden za drugim i przesunięte w fazie, ale w skali Lego i ze zwolnicami...bez znaczenia.

Na trójce potrafi postrzelać, niestety wynika to z układu zębatek w skrzyni

Czyli strzela sama skrzynia, dobrze rozumiem?

Przechodzi też test zatrzymania dwóch dowolnych kół (na jednej bądź różnych osiach) na tych biegach co wyżej.

Rozumiem. Przy czym jeśli myślimy o wytrzymałości kardanów i knobów to przy Twoim układzie napędowym nie ma specjalnego znaczenia czy hamujesz koła jednej osi, czy nie. Tak czy inaczej obciążasz dwa kardany i dwa knoby.

Jakiś czas temu robiłem ten test i połamałem knoba. Teraz chciałem się upewnić, czy dobrze zapamiętałem, że nie przechodzi i połamałem drugiego...

Ooops. Przy najbliższej okazji (jakieś zawody może...) oddaję knoba albo stawiam piwo. Natomiast informacja jest bardzo cenna: wygląda na to że knoby poddają się wcześniej niż nowe kardany. Ciekawe co by się stało, gdyby to koło najpierw skręcić, tak aby kardan był możliwie zgięty...ale może nie sprawdzaj, nie chcę mieć na sumieniu więcej Twoich części.

Hmm. Może ten mój kardan (który się rozczepiał) był z jakiejś wstępnej serii, a teraz robią już mocniejsze? Albo może zgiąłem go za bardzo? (45 stopni na pewno). Tak czy inaczej, dzięki.

[Backbone]

Hmm. Może ten mój kardan (który się rozczepiał) był z jakiejś wstępnej serii, a teraz robią już mocniejsze?

Te długosci 4 Stud są slabiutkie, te nowe dlugosci 3 Stud sa mocne.

[Filozof]

Filozof napisał/a:
Puki co, moja najulubieńsza trialówka!
[idzie wypłakać się nad brakiem odbiornika IR]

A ja idę popłakać nad błędną wersją zapisu wyrazu "póki" używaną przez niektórych.

Nie wiem czemu, ale Mozillla nie podkreśla mi tego błędu...

[aro_kal]

Nie wiem czemu, ale Mozillla nie podkreśla mi tego błędu...

"Morze" dlatego, że mamy zarówno może jak i morze? Tak samo mamy póki jak i puki, a oba znaczą zupełnie co innego. Puki to liczba mnoga od słowa "puk" (czyli pukanie) albo biernik liczby mnogiej słowa "puka" (muszelka).

[Mr.Z]

i możesz płynniej, dokładniej sterować takimi funkcjami jak napęd i przede wszystkim skręt

nie mam żadnych doświadczeń z NXT, ale wydaje mi się, że dużo lepiej i prościej, byłoby rozwinąć nieco soft sterujący skrętem, dodając mu 2-6 pozycji pośrednich, pomiędzy skrajnymi wychyleniami kół na boki i centrowaniem. A telefon nauczyć, że jedno krótkie wciśnięcie klawisza od skrętu dajmy na to w prawo, skręca koła w prawo o pół (1/3) zakresu, kolejne naciśnięcie o kolejne pół (1/3) itd.

biernik liczby mnogiej słowa "puka" (muszelka)

a ja myślałem, że wiem co nieco o muszelkach. :-( Szacun Aro...