[MOC] Volvo FL12 8x8

Wszystko co związane z / everything about LEGO Truck Trial, Cross Country, Truck Racing, Outdoor Car Racing

Moderatorzy: ManiekManiak, omen, BJ, Blaha, Atros, Mod Team

Autor
Wiadomość
Awatar użytkownika
Atros
VIP
Posty: 799
Rejestracja: 2009-04-08, 19:03
Lokalizacja: Warszawa
HELF: Atrx
Kontakt:

 

[MOC] Volvo FL12 8x8

#1 Post autor: Atros »

Obrazek

Przedstawiam wam jak dotąd flagowy MOC w moim małym dorobku. Budowałem go prawie pół roku (oczywiście z wieloma przerwami) a po drodze obroniłem pracę inżynierską której tematem było zdalne sterowanie tą właśnie ciężarówką.

Obrazek

Volvo ma napęd na wszystkie koła, 4 koła skrętne, pełne niezależne zawieszenie, zdalnie sterowaną 4-biegową skrzynię biegów z luzem, wyciągarkę, atrapę silnika R6 i działającą kierownicę.

Dane techniczne
  • - wymiary pojazdu dł/szer/wys (mm): 620/218/241
    - rozstaw osi/kół (mm): 397 (między 1 osią i 4)/176
    - waga pojazdu (g): 3475
    - przelicznik: 2201
    - silniki napędowe: 1 PF XL
    - skręcanie: 1 NXT
    - napęd wyciągarki: z silnika napędowego
    - przełożenia: 1:18.75 - 1:3.75
    - zawieszenie: niezależne na podwójnych wahaczach
    - atrapa silnika: R6
    - data ukończenia: Marzec 2010
    - co osiągnął: GPM1/2010 - miejsce 3/13, GPM3/2010 miejsce 2/11 oraz 5 z pracy inżynierskiej :)
Sterowanie

Tradycyjnie już auto sterowane jest komórką przez Bluetooth. Programik sterujący to zmodyfikowana wersja aplikacji od Maza. Poprawiony został interfejs, szybkość łączenia się z kostką (teraz łączenie trwa 3 sekundy) oraz dodana obsługa 4-biegowej skrzyni biegów. Poniżej krótki pokaz korzystania z aplikacji Tarn.

Obrazek

Gdy wyłączam program automatycznie centrowane są koła, zatrzymywany silnik napędowy oraz wrzucany luz. Ma to na celu ustawienie silników w centralnych pozycjach aby przy następnym włączeniu programu pozycje silników odpowiadały początkowym ustawieniom programu (czyli wszystkie tachometry na 0).
Dla przypomnienia napiszę, że obie aplikacje napisałem w Javie a do oprogramowania kostki użyłem LeJOSa.

Skrzynia biegów

Skrzynia działa na dwóch driving ringach, każdy z nich odpowiada na 2 biegi i obsługiwany jest przez jeden silnik NXT. Silnik po wrzuceniu biegu blokuje się (nie tylko zatrzymuje) aby zapobiec wysunięciu driving ringa z zębatki. Zębatki odpowiadające za przełożenia zostały tak ustawione, aby do zmiany przełożenia używać zawsze dwóch driving ringów. Dzięki temu minimalizuje się czas na jaki silnik napędowy odłączany jest od układu (czyli wrzucony jest luz). Aby driving ringi się nie blokowały (tzn żeby oba nie były w zębatkach w tym samym momencie) zastosowałem opóźnienie rozpoczęcia ruchu silnika drugiego względem pierwszego. Wiem, skomplikowanie to brzmi, na filmiku widać o co chodzi.
Przełożenia skrzyni to:
  • bieg 1) 1:18.75
    bieg 2) 1:11.25
    bieg 3) 1:6.25
    bieg 4) 1:3.75
Na trzeci rajd odchudziłem trochę tego kolosa. Wywaliłem jeden silnik zmiany biegów i zostawiłem tylko drugie i czwarte przełożenie. Dzięki temu mogłem zrezygnować z dodatkowego batboxa i całej podczerwieni. Odchudziłem też nieco kabinę i waga zmniejszyła się prawie o kilogram. Nie zapomniałem też zmniejszyć twardość zawieszenia. Skutkiem tego była żwawsza jazda i drugie miejsce na zawodach.

Układ skrętny

Skręcane są dwie pierwsze osie z różnym przełożeniem, które wynosi wynosi 1:1,67 (zębatka z12 napędza z20). Całość jest bardzo mocna, osie nie mają prawa się rozsynchronizować, a luzy jak na Lego są całkiem małe. W eliminowaniu luzów szczególnie pomagają 2 zębatki z8 na pierwszej, dłuższej belce zamiast tylko jednej. Druga belka nie jest tak długa i jedna z8 w zupełności wystarcza.

Obrazek

Ceną za tą niezawodność jest niestety geometria. Nie jest idealna jak widać na poniższym rysunku, ale jest wystarczająco dobra i na pierwszy rzut oka nie widać, że oś druga skręca się minimalnie za mało (w maksymalnym położeniu zwrotnice powinny być obrócone o 3 stopnie więcej).

Obrazek

Od strony programowej układ skrętny posiada funkcję powrotu do pozycji centralnej oraz zdefiniowany maksymalny kąt skrętu. Działa to tak, że jak naciskam i trzymam przycisk skrętu, np. w lewo koła skręcają się do maksymalnego dozwolonego kąta i się zatrzymują. W tej chwili przycisk skrętu jest jakby nie aktywny, można skręcić tylko w prawo lub wycentrować. Kierownica wewnątrz kabiny jest podpięta gumką do silnika skręcającego kołami. Dzięki temu, że jest to gumka, można odchylać kabinę i połączenie się nie zrywa.

Układ napędowy

Kiedyś było to nie do pomyślenia żeby takiego kloca napędzał tylko jeden XL. Ale czasy się zmieniają, pogoń za przelicznikiem nie może ustać ;) Jak wiecie NXT ma tylko 3 porty wyjścia a ja już je wszystkie wykorzystałem. Z pomocą przyszedł sensor HiTechnic IRLink, który może sterować wieżą PF IR Tower niczym nowy pilot. XL okazał się lepszy do napędu niż NXT - jest poręczniejszy, trochę szybszy i mocniejszy oraz cichszy. Na plus zaliczam też, że XL zasilany jest z oddzielnego batboxa, który cały jest tylko do jego dyspozycji. Niestety, w przeciwieństwie do silników bezpośrednio podłączonych do kostki, w sterowaniu przez podczerwień występują opóźnienia. Na oko wynoszą jakieś 100 ms więc tragedii też nie ma. Batbox ma zamontowany na włączniku czujnik dotyku, ponieważ przy wyłączaniu programów nagminnie zapominałem wyłączać batboxa. Teraz, program na kostce przed wyłączeniem sprawdza, czy batbox jest wyłączony, a jeśli nie, sygnalizuje sygnałem dźwiękowym tak długo aż wyłączę batboxa.

Obrazek

Na pokładzie znajduje się wyciągarka zdolna podnieść cały samochód. Załącza się ją czerwoną wajchą koło siedzenia kierowcy. Muszę przyznać, że sposób zasprzęglania wyciągarki do wału napędowego nie jest najlepszy. Często trzeba kilku prób aby driving ring nasunął się na axle connectora, ale na inne rozwiązanie nie ma miejsca. Jak już się uda zasprzęglić, połączenie jest bardzo mocne i nie generuje żadnych luzów ani oporów. Warto zaznaczyć, że wyciągarka może działać niezależnie od wrzuconego biegu, tzn można zmieniać biegi podczas używania wyciągarki, która cały czas pracuje.

Zawieszenie

Volvo posiada niezależne zawieszenie każdego koła oparte na podwójnych wahaczach. Moim zdaniem jest to lepsze rozwiązanie od pojedynczego wahacza, ponieważ koło jest cały czas pod takim samym kątem do podłoża. Dzięki temu, że opona nie musi trzeć po podłożu, całe zawieszenie może łatwiej dostosowywać się do terenu. Dzięki niezależnemu zawieszeniu ciężarówka jest bardzo stabilna.

Obrazek

W ciężarówce są same szare obudowy amorów, jednak w większości z nich sprężyny są albo wymienione na twardsze albo ściśnięte half bushem jak w moim Jeepie.
Jako, że rama wykonana jest w całości z liftarmów i jest całkiem długa, jest podatna na wyginanie i skręcanie. Po wielu testach okazało się, że cechy te nie są wcale takie złe. Nie wpływają negatywnie na wewnętrzne opory w układzie napędowym a zwiększają zdolność dostosowania się do podłoża.

Multimedia

Galeria Bricksafe

[youtube]http://youtube.com/watch?v=C6QF_MtVPGo[/youtube]

Volvo było eksponowane na naszej LUGPoLowej wystawie w Muzeum Techniki w Pałacu Kultury w 2010 roku. Zostało także zauważone na kilku blogach/stronach:

Polskie:
http://www.joemonster.org/filmy/26196/Z ... rowka_LEGO
http://www.milanos.pl/vid-15319-Zdalnie ... ockow.html
http://www.wykop.pl/link/391337/zarabis ... wka-z-lego
http://www.maxior.pl/film/144096/Zdalni ... ockow_Lego
http://www.idg.pl/news/359966/Ciezarowk ... rkowy.html
http://www.pcworld.pl/news/359966/Cieza ... rkowy.html
http://www.komputerswiat.pl/nowosci/int ... -lego.aspx
http://www.sterowaneradiem.pl/2010/06/z ... ockow-lego
http://www.cda.pl/video/4392f0/Zdalnie- ... rowka-LEGO

Zagraniczne:
http://blog.makezine.com/archive/2010/0 ... o_tru.html
http://stipistop.com/blog/2010/07/07/le ... l-champion
http://www.hobbymedia.it/24784/lego-vol ... -bluetooth
http://www.wikio.com/video/lego-volvo-f ... ck-3520854
http://www.automotto.org/entry/rc-volvo ... ontraption
Ostatnio zmieniony 2018-07-26, 20:49 przez Atros, łącznie zmieniany 4 razy.

Backbone
Posty: 668
Rejestracja: 2009-12-06, 17:30
Lokalizacja: Doncaster
HELF: backbone
: 53779075@N05

   

#2 Post autor: Backbone »

Re-we-la-cyj-ne ! Tyle jestem w stanie powiedziec. Bardzo fajna maszyna, filmik tez.

Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5369
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
HELF: Sariel
: Sariel
Kontakt:

 

#3 Post autor: Sariel »

Imponujące. Ujęcia zza kierownicy bombowe :)

Awatar użytkownika
Kubrick
VIP
Posty: 2164
Rejestracja: 2006-05-19, 21:51
Lokalizacja: KrakóVW
HELF: Kubrick
: 185480128@N05
Kontakt:

   

#4 Post autor: Kubrick »

I to na kardanach tak smiga O_o
Ten samochod zniszczyl moj swiatopoglad. Czas na nauke trialu od nowa ;]
Cieślu pisze:kup volvo nie bądź janusz
Cieślu pisze:Ty to byś Kubrick wszystko zwieśniaczył :>

Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5369
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
HELF: Sariel
: Sariel
Kontakt:

 

#5 Post autor: Sariel »

Czemu ma nie śmigać skoro ma zwolnice?

Awatar użytkownika
Kubrick
VIP
Posty: 2164
Rejestracja: 2006-05-19, 21:51
Lokalizacja: KrakóVW
HELF: Kubrick
: 185480128@N05
Kontakt:

   

#6 Post autor: Kubrick »

Mimo wszystko, kardan kojarzy mi sie ciagle z najslabszym ogniwem (ostatnio rozpial mi sie w tatrze jeden z dwoch, ktore przekazuja naped na atrape silnika).
Cieślu pisze:kup volvo nie bądź janusz
Cieślu pisze:Ty to byś Kubrick wszystko zwieśniaczył :>

Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5369
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
HELF: Sariel
: Sariel
Kontakt:

 

#7 Post autor: Sariel »

Nie Kubrick, najsłabsze ogniwo to zwykle bevele pod kątem ;P

Awatar użytkownika
bartek_mi
Posty: 286
Rejestracja: 2007-12-03, 14:11
Lokalizacja: wawa
HELF: bartekmi

 

hmm

#8 Post autor: bartek_mi »

o tr tr nie wiem nic wiec sie madrzyc nie bede ale...

swietny pomysl na inzynierke!
a ciezarowka zacna - bym sobie taka na polce ustawil ;-) i jezdzil co jakis czas po 15cm do przodu i do tylu :) bo brudzic ja w piachu zal :-)

Awatar użytkownika
Junior
Posty: 64
Rejestracja: 2010-04-04, 20:08
Lokalizacja: Wrocław
HELF: marcinwadas
: junior

 

#9 Post autor: Junior »

Rewelacyjna ciężarówka, dodatkowo świetnie zaprezentowana... no ale nie po to pisze posta chciałem zapytać na jakim kierunku jesteś? Automatyka i robotyka? Bo nie ukrywam że pomysł na pracę inżynierską rewelacyjny, a jestem na mibm więc bliźniaczy kierunek jakby nie było.
Always look on the bright side of life...

Awatar użytkownika
Mr.Z
Posty: 374
Rejestracja: 2009-01-16, 17:11
Lokalizacja: Warszawa

#10 Post autor: Mr.Z »

Atr, nienawidzę Cię!
Za podniesienie poprzeczki na nieosiągalny dla mnie poziom.
MOCa, prezentacji (opisu, filmu itd).
Mam nadzieje, że skoro TrTr już rozwaliłeś, do końca życia będziesz zgłębiał inżynierię zamków. Taki np most zwodzony inteligentnie reagujący na kolor herbów zbliżających się rycerzy? Albo plujący smołą ze spalonych Tyre 94.8 x 44 R Balloon ? Co? Nie nęci Cię?

Mistakes
Posty: 528
Rejestracja: 2009-12-20, 18:00
Lokalizacja: Warszawa!
HELF: Ayumi

 

#11 Post autor: Mistakes »

P.I.Ę.K.N.I.E
Nie mam słów. Ktoś nadal jest chętny na przyjazd na zawody i pokonanie Atr?

Awatar użytkownika
smyk
VIP
Posty: 2122
Rejestracja: 2006-03-14, 23:13
Lokalizacja: Warszawa-Ochota
HELF: smyk

 

#12 Post autor: smyk »

Atr! Możesz podać jakieś żródło z wymiarami pierwowzoru?

Bo widzę, że się 25 kropek nie trzymałeś, sporo to zmienia w rozumieniu mechaniki twojego zawieszenia. Także proporcje szerokość/wysokość są trochę zastanawiające, ale po prostu nie mogę tego konkretnego modelu znaleźć. Więc pomóż rozwiać wątpliwości.

Z komenatarzem do mechaniki jeszcze się wstrzymam :>

Awatar użytkownika
Ramzes
Posty: 398
Rejestracja: 2008-04-10, 17:34
Lokalizacja: Bielsko-Biała / Kraków
HELF: Ramzes
Kontakt:

 

#13 Post autor: Ramzes »

Wreszcie pokazałeś to małe cudeńko, ale przejdźmy do rzeczy.
Bardzo cieszę się, że poszedłeś dalej i zrobiłeś 4-biegową skrzynie. Myślałem, że 2 biegi wystarczą ale jednak można więcej, co zresztą działa dobrze.
Bardzo podoba mi się sposób w jaki przekazujesz napęd. Przyznam, że początkowo też tak chciałem zrobić ale zrezygnowałem z tego ze względu na długie wały. Tobie to się udało. Przynajmniej mogę teraz wrócić do pierwotnego planu:)
Ciekawi mnei również cała ta mechanika skrętu. Czy nie wystarczyłoby zrobić skrętu o takim samym przełożeniu na obydwie osie? Luzy powinny w miarę dostosować skręt do różnicy w położeniu osi względem siebie - przynajmniej tak mi się wydaje.

Podsumowując, wykonałeś kawał dobrej technicznej roboty, pokazałeś, że połączenie nxt z pf to przyszłość, i kurde przez Ciebie będę musiał inwestować w mindstormy, ale przynajmniej teraz wiem, że warto :]
Pozdrawiam o/
Ostatnio zmieniony 2010-04-08, 14:38 przez Ramzes, łącznie zmieniany 1 raz.
Long is the way AND Hard, that out of hell leadsup to Light.

Awatar użytkownika
LvR
Posty: 63
Rejestracja: 2009-09-29, 21:56
Lokalizacja: k/Zielona Góra
HELF: LvR

 

#14 Post autor: LvR »

Gdyby ktoś przyjmował zakłady to śmiało stawiam na Twoją brykę.
2 lata, 2 miechy i oddadzą...

Awatar użytkownika
Flymbex
Posty: 176
Rejestracja: 2009-09-26, 18:30
Lokalizacja: Śląsk / Ornontowice

#15 Post autor: Flymbex »

Niesamowite! I jak się wspina!

ODPOWIEDZ