Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
ntx2 - wiecej niz 3 silniki możliwe?
Autor Wiadomość
Cyb
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-26, 00:27   ntx2 - wiecej niz 3 silniki możliwe?

3 silniki podłączone do nxt to tak naprawdę 3 stopnie swobody - na początek OK, ale później może być trochę mało - np. żeby swobodnie manewrować robotem w obszarze roboczym 3D, to potrzeba 6 stopni swobody.

Jakie są możliwości zwiększenia liczby silników, którymi można NIEZALEŻNIE sterować?

Z tego co widzę na mindsensors.com to mają jakiś multiplekser do silniczków, ale można nim włączać,wyłączać tylko wszystkie na raz silniki podłaczone do multipleksera.

Czytałem też jakiegoś newsa, że bodajże hitechnics oferuje taki multiplekser, ale jakoś nie widzę na http://www.hitechnic.com/products

A z tego co widzę na np. stronie akcesu, to za silniczek winszują sobie ok 100zł, więc nie jest to przesadnie dużo i aż się prosi, żeby móc sterować np. 5 silniczkami.
 
 
 
Fistach
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-26, 03:01   

na pewno dasz rade jak kupisz druga kostke. Za serwo do NXT niestety trzeba zaplacic :(
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 31
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2009-10-26, 07:27   

Cyb póki co nie ma porządnego multipleksera do obsługi silników i raczej nie będzie. Najlepiej mieć 2 kostki i komunikować się miedzy nimi.


ps. jeśli chodzi o serwomotory i inne elementy nxt (sensory, kostki, kable) to napisz do mnie na maila albo PW - mam na sprzedaż dość sporo jeszcze oryginalnie zapakowanych w rozsądnych cenach tomaszajac@wp.pl
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
 
 
 
Cyb
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-26, 08:20   

nie załamujcie mnie panowie - oglądałem sobie np:
http://thenxtstep.blogspo...01_archive.html
(news sprzed roku) więc założyłem że przez rok ktoś już to podobne rozwiązanie ładnie skomercjalizował i można bez problemu kupić taki multiplekser.

zakup drugiej kostki NXt to jednak spory wydatek, za który można sobie kupić kilka silników i/lub czujników.

a tak przy okazji:
Lego nie ma strony poświęconej 8547?
bo na stronie to głównie praktycznie tylko o 8527, różnice minimalne ale jednak są.
Ostatnio zmieniony przez Cyb 2009-10-26, 08:44, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 31
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2009-10-26, 08:47   

Nie ma póki co u żadnego z producentów sensorów do NXT multipleksera do silników takiego, aby móc oddzielnie sterować każdym z silników. Są natomiast multipleksery do sensorów. Ostatnio sam miałem podobny problem co Ty i przekopałem wszystkie strony z akcesoriami do nxt. Kupiłem ostatecznie drugi zestaw nxt co daje mi poza możliwością obsługi kilku silników możliwość zdalnego sterowania itp. zwiększyła się także moc obliczeniowa :)
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
 
 
 
Cyb
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-26, 09:31   

szkoda - miałem nadzieję że da się to zrealizować mniejszym kosztem, szczególnie widząc, że technicznie jest to wykonalne, skoro ludzie to robią sami.
Kostka nxt kosztuje jakieś 600plnów, a za to możnaby kupić np. 4 silniczki i zostałoby 200 na mupliplekser (bo pewnie w tych granicach by kosztował).

Poza tym po krótkim odświeżaniu sobie pamięci i wiedzy wkutej na studiach - najbardziej optymalnym rozwiązaniem jest możliwość sterowania 7 stopniami swobody (7 silniczków):
- 3 do umiejscowienia chwytaka w dowolnym miejscu przestrzeni roboczej
- 3 do dowolnego zorientowania (obrócenia w dowolną stronę) chwytaka w przestrzeni
- 1 do działania chwytaka (zamknięcie lub otwarcie)
i w takim przypadku mamy już full wypas, bo możemy robić dosłownie wszystko z manipulatorem.
Oczywiście są prostsze wersje, w których potrzeba tylko 4 stopni swobody, czyli np. OOP czy PPP + zaciskanie chwytaka (*).
Ciekawe czy lego zdawało sobie z tego sprawę i celowo ograniczyło liczbę sterowania silników, czy też było to ograniczenie techniczne (ale widząc że ludzie robią do tego obejścia to chyba wątpliwe).

(*) objaśnienie dla kogoś, kto nie uczył się tego bo nie musiał: O oznacza obrót, P oznacza przesunięcie, czyli np. PPP oznacza de facto suwnicę :)
Ostatnio zmieniony przez Cyb 2009-10-26, 10:57, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
PEN 

Wiek: 34
Dołączył: 24 Paź 2009
Wpisy: 20
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2009-10-26, 20:16   

Co do filmiku rzekomego multipleksera, muszę powiedzieć iż nie jest to multiplekser a układ sterowników komunikujących się za pomocą I2C. Taki już standard w elektronice (w urządzeniach cyfrowych jest to bardzo często spotykane). Jeśli masz jakiekolwiek pojęcie o elektronice cyfrowej, to nie powinno sprawić Ci problemu zrobienie samodzielnie takiej zabawki zamiast kupować kostki po 600 zł (koszt, wliczając laminat, odczynniki, to jakieś góra 100 zł) . Ale to już Twoja zabawka :)
 
 
 
 
Fistach
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-26, 20:19   

Cyb napisał/a:
Ciekawe czy lego zdawało sobie z tego sprawę i celowo ograniczyło liczbę sterowania silników, czy też było to ograniczenie techniczne (ale widząc że ludzie robią do tego obejścia to chyba wątpliwe).

to wynika prawdopodobnie z budowy kostki.
 
 
 
Cyb
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-26, 23:56   

PEN napisał/a:
Co do filmiku rzekomego multipleksera, muszę powiedzieć iż nie jest to multiplekser a układ sterowników komunikujących się za pomocą I2C.


jak zwał tak zwał - ważne żeby powiększało liczbę możliwych do użycia niezależnie silników.

PEN napisał/a:
Taki już standard w elektronice (w urządzeniach cyfrowych jest to bardzo często spotykane). Jeśli masz jakiekolwiek pojęcie o elektronice cyfrowej, to nie powinno sprawić Ci problemu zrobienie samodzielnie takiej zabawki zamiast kupować kostki po 600 zł (koszt, wliczając laminat, odczynniki, to jakieś góra 100 zł) . Ale to już Twoja zabawka :)


niestety nie dysponuję wiedzą i doświadczeniem, żeby się na takie coś rzucać własnoręcznie :(
 
 
 
Cyb
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-27, 13:14   

potrzebuję konsultingu kogoś bardziej wprawionego w klockach lego, pewnie kogoś dobrze znającego technicsa.
Tak sobie pomyślałem, że skoro są tylko 3 silniki, to może można dynamicznie zmieniać , co mają w danej chwili napędzać.

Czyli idea wygląda tak:
silnik A zamocowany jest "szeregowo" na silniku B i to silnik B obraca/przesuwa cały silnik A.
Na silniku A zamocowane jest np. koło zębate.
I teraz:
- w umownej pozycji I silnik A kołem zębatym jest spięty z kołem X, napędzającym np. koła pojazdu.
- silnik B przesuwa/obraca o określony skok silnik A do pozycji II, koło zębate A rozpina się z X i łączy się z kołem Y, które napędza np. podnoszenie wieżyczki.
- silnik B przesuwa/obraca o określony skok silnik A do pozycji III, koło zębate A rozpina się z Y i łączy się z kołem Z, które napędza np. naciąg armaty.
Czyli możemy niezależnie napędzać różne części modelu, ale nie jednocześnie.

I teraz moja wątpliwość: nie wiadomo, jak koło zębate A będzie ustawione zębami względem kół zębatych X, Y i Z więc nie wiem, czy takie zapinanie "w locie" kół zębatych A z Y a później Z będzie takie bezproblemowe.

żeby było jaśniej: wpierw napędzany np. koło napędowe modelu, później po podjechaniu podnosimy np. lufę, a później wykonujemy strzał z tejże lufy.

Może ktoś się wypowiedzieć, czy w klockach lego są części umożliwiające takie dynamiczne przenoszenie napędu na różne części modelu?
Ostatnio zmieniony przez Cyb 2009-10-27, 13:17, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
PEN 

Wiek: 34
Dołączył: 24 Paź 2009
Wpisy: 20
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2009-10-27, 13:55   

Może aż tak biegły nie jestem ale chyba rozumiem Twoją idee, ale...

1* : zamontowanie silników współosiowo wymagałoby przesuwu. Nie jest to trudne do wykonania (przekładnia ślimakowa działająca na zasadzie silnika przesuwnego), ale ma to swoje minusy:
- tylko jeden (cyfrowo 1) przypadek spowoduje iż koła się zazębią. Przykładanie momentu siły gdy koła nie będą w pełni zazębione będzie skutkowało powolnym niszczeniem zębatek. Poza tym mankamentem wszystko jest do zrobienia:)

2* : zamontowanie silników nie współosiowo, i zmiana "obciążenia" przez obrót silnia, aczkolwiek ciężko powiedzieć czy to ma tak naprawdę sens. W tym rozwiązaniu jest większe prawdopodobieństwo iż koła będą się zazębiać, ale z drugiej strony wymagana jest większa precyzja ustawienia. Ponadto rozwiązanie to ma jedną, dużą wadę: moment obrotowy (potocznie moc maksymalna) silnika będzie bardziej ograniczona, gdyż siła będzie przenoszona na silnik "obracający tym drugim silnikiem".

no i najważniejsza wada wszystkich tych rozwiązań: po rozłączeniu silnia z układem zębatek, zębatki te mogą zacząć samoistnie się obracać i zmieniać położenie elementu którym sterują (np pod wpływem grawitacji, sprężynek i innych takich).
 
 
 
 
Cyb
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-27, 14:41   

PEN napisał/a:

- tylko jeden (cyfrowo 1) przypadek spowoduje iż koła się zazębią. Przykładanie momentu siły gdy koła nie będą w pełni zazębione będzie skutkowało powolnym niszczeniem zębatek.


no właśnie o tym wiem, dlatego się pytam - może jest jakiś cwany "ficzer" który eliminuje ryzyko niezazębienia się zębatek z powodu trafienia "ząb na ząb".
 
 
 
PEN 

Wiek: 34
Dołączył: 24 Paź 2009
Wpisy: 20
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2009-10-27, 18:42   

heh :)
Bajer taki istnieje, przynajmniej w RW, a zwie się sprzęgło. Całość polega na połączeniu ze sobą kręcących się (przynajmniej jedna się kręci) zębatek, przy czym nie powinny one przenosić obciążenia. Gdybyś przy podłączaniu uruchomił silnik na bardzo niskich obrotach (powiedzmy 1 obrót na kilka sekund) powinno Ci się udać tracić na taki moment bez większych problemów, ale jednocześnie musiałbyś założyć jakiś element amortyzujący (np sprężynkę) aby, w przypadku natrafienia ząb -ząb nie były zgniatane zęby (rozciągnięcie sprężyny, a kiedy zęby będą w odpowiednim położeniu zazębią się, sprężyna się skróci).
Chyba że lego wypuściło pełnosprawne sprzęgło, ale nie przypominam sobie.
 
 
 
 
Cyb
[Usunięty]

Wysłany: 2009-10-27, 23:03   

1 rozwiązanie problemu:
http://www.youtube.com/wa...feature=related

fakt że mało precyzyjne - podczas załączania się zębatki koło napędzane obróci się o bliżej nieustalony kąt i cała konstrukcja do niego wykona część ruchu, jak również wszystkie inne koła zębate "po drodze" wykonają lekki ruch, ale zawsze to jakieś rozwiązanie.

ale jak widać można sterować np. 12 stopniami swobody niezależnie, choć tylko jednym jednocześnie no i niezbyt precyzyjnie...

2 rozwiązanie (ale chyba przy tym będą niszczały zęby kół zębatych?):
http://www.youtube.com/watch?v=kLbnFAo0xAk
Ostatnio zmieniony przez Cyb 2009-10-27, 23:09, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 31
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2009-10-28, 13:00   

Bardzo fajne! :)

Pozdr
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,069 sekundy. Zapytań do SQL: 11