Forum LUGPOL

[Sariel]

Octopod



Dane techniczne:
Wymiary: dł. 41s / szer. 28s / wys. 14s
Waga: 0.421 kg
Napęd: 2 x PF Medium z redukcją 8:1

Od dawna kręciły mnie mechanizmy kroczące, i pewnie gdyby jakieś pojawiały się na naszym forum częściej, to zmobilizowałbym się do budowy własnego wcześniej zamiast wypuszczać kolejne czołgi :P Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?) w sposób możliwie najprostszy i podbawiony zbędnych udziwnień. Zależało mi na czymś, co sprawdza i demonstruje prostą konstrukcję nóg, dlatego zrezygnowałem m.in. ze zdalnie sterowanych szczęk do łapania przechodniów za kostki :)
Cała konstrukcja powstała w jeden wieczór, a zaczęła się od rozmyślań nad nogami pająków i ich zakresem ruchów. Przerobiłem z kilkanaście wersji nogi zanim doszedłem do czegoś co wyglądało sensownie i dawało się napędzać za pośrednictwem jednej zębatki. Potem było już z górki - proste podwozie trzymające początkowo sześć nóg razem, z odbiornikiem i baterią.
Chciałem żeby powstający twór nie tylko chodził, ale również skręcał. Ponieważ pomysł podzielenia nóg na osobne pary skręcane względem sąsiednich wyglądał na skomplikowany, wybrałem prostsze rozwiązanie, czyli napędzanie prawych i lewych nóg osobnymi silnikami. Pozwoliło to precyzyjnie sterować łazikiem, a nawet obracać go w miejscu, ale doprowadziło do wydłużenia go o kolejną parę nóg. Dlaczego? Sześcionogi łazik może poruszać się stabilnie dopóki jego nogi są zsynchronizowane - tzn. nogi po lewej i prawej stronie dotykają ziemi jednocześnie. W ten sposób całość ma zawsze zapewnione trzy punkty podparcia, co przy odpowiednim wyważeniu całkowicie wystarcza. Niestety, napędzanie prawych i lewych nóg osobno przy braku jakichkolwiek mechanicznych połączeń między nimi sprawiło, że synchronizacji nóg nie dało się utrzymać i pojazd dość często padał na nos albo na tyłek. Po dodaniu czwartej pary nóg problem w zasadzie zniknął, co nie zmienia faktu że układ gdzie wszystkie nogi napędza jeden silnik a drugi zmienia kąt pomiędzy ich parami dałby zapewne lepszą stabilność i ograniczyłby gibanie się całego łazika.
Każda noga jest wprawiana w ruch w dwóch płaszczyznach - wykonuje łuk w osi pionowej, co jest realizowane prostym mimośrodem, oraz podnosi się i opuszcza dzięki cięgnu które łączy je z kołem pasowym działającym jak drugi mimośród. Cały mechanizm udało się osadzić na jednej pionowej osi, którą za pośrednictwem ślimacznicy napędza podłużny wał napędowy w podwoziu.
Z założenia starałem się ograniczyć rozmiary łazika, ale możnaby je łatwo powiększyć zwiększając odstępy między parami nóg, co pozwoliłoby wydłużyć same nogi, a w konsenwencji pozwolić łazikowi poruszać się szybciej i nad wyższymi przeszkodami. Z kolei zamiana kół pasowych na coś o większej średnicy zwiększyłaby zakres ruchu nóg w pionie. Problemem przy takiej konstrukcji nóg jest niestety fakt, że cała waga łazika opiera się na cięgnach. Dlatego, choć jestem zadowolony z tego jak udało się uprościć przeniesienie napędu na nogi, wątpię żeby takie rozwiązanie sprawdziło się przy czymś znacznie większym i cięższym.
Jeśli komuś wydaje się, że łazik w ruchu wygląda niepokojąco, zapewniam że to i tak nic przy tym jakie wydawał odgłosy. Bardzo szybko wyposażyłem wszystkie nogi w gumowe końcówki, po części żeby poprawić przyczepność, ale głównie po to żeby wyciszyć jego tupanie, które było, delikatnie mówiąc, niepokojące :)

Galeria
Instrukcja budowy modułu z 2 nogami

Zdjęcia na zachętę:


I film:

[SeezSQ]

Niesamowicie płynnie kroczy, gratulację.

[Scrat]

Czad. Teraz trzeba to sobie skopiować podpiąć po XLu i ciekawie zabudować. Zawsze mi się marzyło zrobienie takich nóżek, na których stałby sobie na przykład domek :>

[Sorrow]

Sariel, fajny stwór. Ale mógłbyś dobudować pyszczek. Najlepiej z kłami. Chociaż oczywiście lepszy byłby kroczący ośmionogi zamek:P

[djtermoz]

Bardzo fajna konstrukcja. Podoba mi się jej prostota a szczególnie mechanizm obsługi nóg. Jaki to ma udźwig?

Może następne zawody to... Centipede Trial?

[Sariel]

Udźwig ma raczej mały, z racji tego że jak pisałem cały ciężar opiera się na cięgnach. Mam nadzieję, że w przyszłości uda mi się wymyślić nogi odpowiednie do wagi ciężkiej.

[Jankes]

Fajnie się zapowiada ;)

Polecam ten artykuł :P

Fajnie się zapowiada ;)

Polecam ten artykuł :P

[Cevillus]

Pomysł ciekawy. Przypomina mi trochę pająka :D

[Backbone]

Kończ waść chargera a nie jakieś robale budujesz ;P
Nie no, a tak serio to bardzo płynnie chodzi, ciekawy pomysł na nogi.
I plus za brak detali typu kłapiąca paszcza etc. To jest pure technic project, a nie forfiter jakiś. ;p

[Mrutek]

Nie mogę oprzeć się wrażeniu, że to ...żyje.
Biedny chomik.

Nie mogę oprzeć się wrażeniu, że to ...żyje.
Biedny chomik.

[ManiekManiak]

Rewelacja. Patent z cięgnami świetny, nogi podnosi jak trzeba. Chciałbym zobaczyć, jak popyla ze 2 razy szybciej. Ale by mi się żona wystrachała:) Nie no, czad.

[Havoc]

[Sariel]

Jest sporo takich maszynek które dają radę na dwóch nogach dzięki wielkim stopom i gibaniu się na boki. Co sprawia że poruszają sie jak pijany pingwin, ale jednak :)

[Hezar]

Na pierwszy rzut oka to "to" nie sprawia wrażenia działającego jak należy, jednak po obejrzeniu filmu przyznać trzeba, że faktycznie kroczy bardzo fajnie.

[Waler]

Również jestem pod wrażeniem płynności w poruszaniu się tego stwora. Nurtuje mnie tylko pytanie, jak to radzi sobie ze wspinaniem się? Da radę podejść pod jakąś pochyło ustawianą książkę, deskę etc.?
Co do "cielska" - ja bym już nic do niego nie dodawał - każdy kolejny klocek zwiększa masę a tym samym zmniejsza sprawność, a nie o wygląd tutaj chyba chodzi.