Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Octopod
Autor Wiadomość
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5052
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-12-05, 22:38   [MOC] Octopod

Octopod



Dane techniczne:
Wymiary: dł. 41s / szer. 28s / wys. 14s
Waga: 0.421 kg
Napęd: 2 x PF Medium z redukcją 8:1

Od dawna kręciły mnie mechanizmy kroczące, i pewnie gdyby jakieś pojawiały się na naszym forum częściej, to zmobilizowałbym się do budowy własnego wcześniej zamiast wypuszczać kolejne czołgi :P Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?) w sposób możliwie najprostszy i podbawiony zbędnych udziwnień. Zależało mi na czymś, co sprawdza i demonstruje prostą konstrukcję nóg, dlatego zrezygnowałem m.in. ze zdalnie sterowanych szczęk do łapania przechodniów za kostki :)
Cała konstrukcja powstała w jeden wieczór, a zaczęła się od rozmyślań nad nogami pająków i ich zakresem ruchów. Przerobiłem z kilkanaście wersji nogi zanim doszedłem do czegoś co wyglądało sensownie i dawało się napędzać za pośrednictwem jednej zębatki. Potem było już z górki - proste podwozie trzymające początkowo sześć nóg razem, z odbiornikiem i baterią.
Chciałem żeby powstający twór nie tylko chodził, ale również skręcał. Ponieważ pomysł podzielenia nóg na osobne pary skręcane względem sąsiednich wyglądał na skomplikowany, wybrałem prostsze rozwiązanie, czyli napędzanie prawych i lewych nóg osobnymi silnikami. Pozwoliło to precyzyjnie sterować łazikiem, a nawet obracać go w miejscu, ale doprowadziło do wydłużenia go o kolejną parę nóg. Dlaczego? Sześcionogi łazik może poruszać się stabilnie dopóki jego nogi są zsynchronizowane - tzn. nogi po lewej i prawej stronie dotykają ziemi jednocześnie. W ten sposób całość ma zawsze zapewnione trzy punkty podparcia, co przy odpowiednim wyważeniu całkowicie wystarcza. Niestety, napędzanie prawych i lewych nóg osobno przy braku jakichkolwiek mechanicznych połączeń między nimi sprawiło, że synchronizacji nóg nie dało się utrzymać i pojazd dość często padał na nos albo na tyłek. Po dodaniu czwartej pary nóg problem w zasadzie zniknął, co nie zmienia faktu że układ gdzie wszystkie nogi napędza jeden silnik a drugi zmienia kąt pomiędzy ich parami dałby zapewne lepszą stabilność i ograniczyłby gibanie się całego łazika.
Każda noga jest wprawiana w ruch w dwóch płaszczyznach - wykonuje łuk w osi pionowej, co jest realizowane prostym mimośrodem, oraz podnosi się i opuszcza dzięki cięgnu które łączy je z kołem pasowym działającym jak drugi mimośród. Cały mechanizm udało się osadzić na jednej pionowej osi, którą za pośrednictwem ślimacznicy napędza podłużny wał napędowy w podwoziu.
Z założenia starałem się ograniczyć rozmiary łazika, ale możnaby je łatwo powiększyć zwiększając odstępy między parami nóg, co pozwoliłoby wydłużyć same nogi, a w konsenwencji pozwolić łazikowi poruszać się szybciej i nad wyższymi przeszkodami. Z kolei zamiana kół pasowych na coś o większej średnicy zwiększyłaby zakres ruchu nóg w pionie. Problemem przy takiej konstrukcji nóg jest niestety fakt, że cała waga łazika opiera się na cięgnach. Dlatego, choć jestem zadowolony z tego jak udało się uprościć przeniesienie napędu na nogi, wątpię żeby takie rozwiązanie sprawdziło się przy czymś znacznie większym i cięższym.
Jeśli komuś wydaje się, że łazik w ruchu wygląda niepokojąco, zapewniam że to i tak nic przy tym jakie wydawał odgłosy. Bardzo szybko wyposażyłem wszystkie nogi w gumowe końcówki, po części żeby poprawić przyczepność, ale głównie po to żeby wyciszyć jego tupanie, które było, delikatnie mówiąc, niepokojące :)

Galeria
Instrukcja budowy modułu z 2 nogami

Zdjęcia na zachętę:


I film:
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
SeezSQ 


Wiek: 31
Dołączył: 15 Sie 2008
Wpisy: 183
Skąd: Jaworzno / Kraków
Wysłany: 2010-12-05, 23:14   

Niesamowicie płynnie kroczy, gratulację.
_________________
SqqSE nie lubić Jarec! :) http://shutupwomangetonmyhorse.com/
 
 
 
 
Scrat 


Wiek: 28
Dołączył: 24 Cze 2008
Wpisy: 543
Skąd: Lubań
Wysłany: 2010-12-05, 23:37   

Czad. Teraz trzeba to sobie skopiować podpiąć po XLu i ciekawie zabudować. Zawsze mi się marzyło zrobienie takich nóżek, na których stałby sobie na przykład domek :>
_________________
whbricks || facebook
Ostatnio zmieniony przez M_longer 2010-12-06, 15:03, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Sorrow 
Adminus Emeritus


Wiek: 35
Dołączyła: 08 Maj 2010
Wpisy: 630
Skąd: Z Uodzi
Wysłany: 2010-12-06, 00:13   

Sariel, fajny stwór. Ale mógłbyś dobudować pyszczek. Najlepiej z kłami. Chociaż oczywiście lepszy byłby kroczący ośmionogi zamek:P
 
 
 
djtermoz 

Wiek: 41
Dołączył: 26 Paź 2007
Wpisy: 176
Skąd: Boston
Wysłany: 2010-12-06, 02:34   

Bardzo fajna konstrukcja. Podoba mi się jej prostota a szczególnie mechanizm obsługi nóg. Jaki to ma udźwig?

Może następne zawody to... Centipede Trial?
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5052
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-12-06, 06:45   

Udźwig ma raczej mały, z racji tego że jak pisałem cały ciężar opiera się na cięgnach. Mam nadzieję, że w przyszłości uda mi się wymyślić nogi odpowiednie do wagi ciężkiej.
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
Jankes
[Usunięty]

Wysłany: 2010-12-06, 07:11   

Fajnie się zapowiada ;)

Polecam ten artykuł :P
 
 
 
Cevillus 


Wiek: 33
Dołączył: 29 Kwi 2010
Wpisy: 549
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-12-06, 10:32   

Pomysł ciekawy. Przypomina mi trochę pająka :D
 
 
 
Backbone 

Wiek: 31
Dołączył: 06 Gru 2009
Wpisy: 662
Skąd: Doncaster
Wysłany: 2010-12-06, 10:35   

Kończ waść chargera a nie jakieś robale budujesz ;P
Nie no, a tak serio to bardzo płynnie chodzi, ciekawy pomysł na nogi.
I plus za brak detali typu kłapiąca paszcza etc. To jest pure technic project, a nie forfiter jakiś. ;p
 
 
 
Mrutek
[Usunięty]

Wysłany: 2010-12-06, 14:50   

Nie mogę oprzeć się wrażeniu, że to ...żyje.
Biedny chomik.
 
 
 
ManiekManiak 
VIP


Wiek: 36
Dołączył: 07 Wrz 2008
Wpisy: 814
Skąd: Ostrołęka
Wysłany: 2010-12-06, 16:14   

Rewelacja. Patent z cięgnami świetny, nogi podnosi jak trzeba. Chciałbym zobaczyć, jak popyla ze 2 razy szybciej. Ale by mi się żona wystrachała:) Nie no, czad.
 
 
 
 
Havoc
[Usunięty]

Wysłany: 2010-12-06, 16:24   

Sariel napisał/a:
Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?)


Pisz 'Mechy', będzie wiadomo o co chodzi :)

Natomiast o ile to ma 8 nóg to chciałbym zobaczyć Twoją konstrukcję - takiego własnie mecha - jak idzie na 2. Problem utrzymania równowagi może być ciężki do rozgryzienia.
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5052
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2010-12-06, 16:27   

Jest sporo takich maszynek które dają radę na dwóch nogach dzięki wielkim stopom i gibaniu się na boki. Co sprawia że poruszają sie jak pijany pingwin, ale jednak :)
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
Hezar 

Wiek: 37
Dołączył: 29 Sie 2016
Wpisy: 933
Skąd: Oberschlesien
Wysłany: 2010-12-06, 16:48   

Na pierwszy rzut oka to "to" nie sprawia wrażenia działającego jak należy, jednak po obejrzeniu filmu przyznać trzeba, że faktycznie kroczy bardzo fajnie.

Sariel napisał/a:
Mam nadzieję, że w przyszłości uda mi się wymyślić nogi odpowiednie do wagi ciężkiej.

Wówczas pozostanie Ci już tylko zabudować na nich jakieś "cielsko". Byłoby ciekawie...

Pozdrawiam (:
 
 
 
Waler 
VIP


Wiek: 26
Dołączył: 08 Wrz 2010
Wpisy: 757
Skąd: Ożarów Mazowiecki
Wysłany: 2010-12-06, 18:32   

Również jestem pod wrażeniem płynności w poruszaniu się tego stwora. Nurtuje mnie tylko pytanie, jak to radzi sobie ze wspinaniem się? Da radę podejść pod jakąś pochyło ustawianą książkę, deskę etc.?
Co do "cielska" - ja bym już nic do niego nie dodawał - każdy kolejny klocek zwiększa masę a tym samym zmniejsza sprawność, a nie o wygląd tutaj chyba chodzi.
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,058 sekundy. Zapytań do SQL: 11