[MOC] Ciągnik przegubowy 4x4

Technic, Scale Modeling, Great Ball Contraption

Moderator: Mod Team

Autor
Wiadomość
djtermoz
Posty: 176
Rejestracja: 2007-10-26, 02:33
Lokalizacja: Boston

[MOC] Ciągnik przegubowy 4x4

#1 Post autor: djtermoz »

Ponieważ za oknem szaleje Irenka (na sile trochę opadła ale mimo to powaliła sąsiadowi drzewo) to z konieczności siedzę w domu co zmotywowało mnie by skończyć ten MOC.

Obrazek

Jest to kolejne niewielkie jeździdzełko. Rodzaj ciągnika przegubowego, coś co od dawna chciałem zbudować. Pierwszy prototyp był podobnych rozmiarów i miał w osiach dyferencjały ze zdalnymi blokadami i jeden silnik napędowy PF M. I tu trafiłem na pierwszą przeszkodę bo zapomniałem, że w tej skali nie da się właściwie przełożyć dwóch wałów (napędowy i do obsługi blokad dyfrów) przez przegub.
Drugi prototyp miał zatem dwa silniki napędowe i tylko jeden wał (do blokad dyfrów) przez całą długość pojazdu. Pojawił się jednak problem nr 2 czyli zupełny brak miejsca na siłownik i silnik do skręcania ramy.

Obrazek

I tak doszedłem do obecnego rozwiązania. Pojazd ma aż 4 silniki napędowe, po jednym na każde koło (z niewielką redukcją). Obie sekcje, przednia i tylna połączone są tylko pinem przegubu. Nie ma tu żadnych siłowników do skręcania, zbędnych przekładni, zębatek, itp. Dyferencjałow też nie ma bo po co. (Dodatkowy łącznik 6L na górze przegubu utrzymuje obie sekcje w poziomie ze względu na luzy w zastosowanej małej obrotnicy).

Obrazek

Silniki są podłączone do wieży IR na przemian. Czyli silnik prawego przedniego koła z silnikiem lewego tylnego, itd. Skręcanie odbywa się przez spowolnienie obrotów jednej z par silników. Niestety pilot z regulacją prędkości się tutaj nie sprawdził. Jego sterowanie jest nieprecyzyjne bo nie można łatwo wyzerować prędkości obu par silników (ustawić ich na tę samą wartość). Do sterowania użyłem więc NXT.

Obrazek

Sterownikiem jest kostka NXT z dwoma czujnikami nacisku (jako przyciski skrętu prawo/lewo) i IR Link, który komunikuje się z wieżą IR w pojeździe. Prosty program steruje pojazdem w sposób podobny jak w czołgu: gdy oba przyciski są wciśnięte pojazd jedzie prosto, gdy puścimy jeden z nich, zaczyna skręcać (Silniki jednej z par obracają się wolniej). Gdy zwolnimy oba przyciski pojazd się zatrzyma. Niestety w tym uproszczonym programie nie ma w tej chwili biegu wstecznego.

Rozwiązanie to ma szereg zalet:
+ spora moc ze względu na dużą ilość silników
+ minimalna ilość zębatek (właściwie można zbudować taki większy pojazd z kołami osadzonymi bezpośrednio na czterech PF XL, czyli powstałby samochód 4x4 bez nawet jednej zębatki)
+ brak dyfrów = brak problemów
+ duża prostota konstrukcji podwozia

Są też wady:
- skomplikowane sterowanie (odpadaja piloty PF IR, NXT+IR jest w miarę ok, najlepiej pewnie sprawdziłby sie NXT+bluetooth)
- brak stabilności między obiema sekcjami podwozia, które są połączone tylko przegubem (choć nie wiem czy to aż taka wielka wada)

Galeria
Film
Fotki: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Program

Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5361
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
HELF: Sariel
: Sariel
Kontakt:

 

#2 Post autor: Sariel »

Czyli właściwie miałbyś sterowanie jak w skid-steerach gdyby nie przegub. Oryginalne rozwiązanie, i jak widać całkiem skuteczne. Filmowi też nie można niczego zarzucić, bardzo płynny ruch kamery jak na filmowanie z ręki (cień sugeruje że to była ręka).

djtermoz
Posty: 176
Rejestracja: 2007-10-26, 02:33
Lokalizacja: Boston

#3 Post autor: djtermoz »

No, mniej więcej. Choć nie do końca. W skid steerach koła prawe są na osobnym silniku niż koła lewe. W moim wozidle koła są sparowane po przekątnej: prawe przednie z lewym tylnym i odwrotnie. Spowolnienie jednej z par kół nic by nie dało gdyby nie przegub. Tylko dzięki temu pojazd może skręcać.

P.S. Ponieważ pojawiają się pytania jak to działa to zdjąłem nadwozie żebyście mieli lepszy wgląd na to co siedzi w środku:
Obrazek

A działa to tak:
- gdy zwolnimy obroty silnika nr 2 to przednia sekcja zacznie się obracać w lewo,
- gdy zwolnimy obroty silnika nr 3 to tylna sekcja zacznie się obracać w prawo,
- czyli pojazd będzie skręcał w lewo.
Ostatnio zmieniony 2011-08-28, 21:55 przez djtermoz, łącznie zmieniany 2 razy.

Awatar użytkownika
Neo
Posty: 293
Rejestracja: 2011-04-29, 21:24
Lokalizacja: Kraków/Rzeszów/Starachowice

#4 Post autor: Neo »

Do sterowania z kostki NXT możesz użyć klawiszy kostki (najlepiej szarych trójkątów lewo prawo) zamiast czujników dotyku. Pilot będzie mniejszy i bez kabli (znaczy się tylko jeden do IR-linka).

Awatar użytkownika
Waler
VIP
Posty: 768
Rejestracja: 2010-09-08, 21:42
Lokalizacja: Ożarów Mazowiecki
HELF: waler
: Waler
Kontakt:

 

#5 Post autor: Waler »

Fajny pomysł na sterowanie jeżeli brak siłownika śrubowego pod ręką :)
Jak by się postarać to może mini LA, by się tam wcisnęło. Myślę, że akurat w takim pojeździe dyferencjał nie był by czymś złym, bo nie waży kilku kilogramów i nie jeździ w ciężkim terenie. Jeden medium do napędu 2 osi z dyferencjałami swobodnie by wystarczył. A ty masz aż 4. Dużo mocy. Przydały by się jakieś większe koła i możesz zapuszczać się w teren :D. Ja kiedyś kombinowałem pojazd 4x4 (suv coś koło Audi Q7) z 6 mediumami. Moc miało dużą, ale zębatki na skrzyni nie wyrabiały i przeskakiwały. I tak projekt lgnął i zginął śmiercią naturalną.
Mi Twój pojazd przypomina takiego Pushback Tug-a tyle że z niewystępującym przegubem:
Obrazek
Ostatnio zmieniony 2011-09-16, 04:27 przez Waler, łącznie zmieniany 2 razy.

Awatar użytkownika
Bobofrutx
VIP
Posty: 1014
Rejestracja: 2007-08-21, 21:26
Lokalizacja: Wrocław
HELF: Bobofrut
: Bobofrutx
: Bobofrutx

   

#6 Post autor: Bobofrutx »

Sympatyczna zwinna maszynka. Podoba mi się ciekawie/sprytne rozwiązane sterowania pojazdem. Wizualnie pojazd prezentuje się nieźle. Chociaż surowy, nieukryty akumulator ciut mnię razi ;P
Dzień bez LEGO to stracony dzień ;P
DeszczyK
Sariel pisze:Na potęgę posępnego Longera, mocy przybywaj...

Awatar użytkownika
3dom
Adminus Emeritus
Posty: 5638
Rejestracja: 2011-04-18, 20:43
Lokalizacja: Warszawa
HELF: 3dom
: Freedom

 

#7 Post autor: 3dom »

Oryginalnie rozwiązany napęd i skręt. Wyszedł zwinny pojazd. Ładna bryła z pominięciem baterii, mogłeś spróbować ją czymś zakryć, estetycznie byłoby znacznie lepiej.
...na mieście już ćwierkają wróble... 🐦🐦🐦
nisiia pisze:SMAŻ SIĘ W PIEKLE ZA TE POSPINANE PLEJTY!!!!!!!!

djtermoz
Posty: 176
Rejestracja: 2007-10-26, 02:33
Lokalizacja: Boston

#8 Post autor: djtermoz »

3dom pisze:Ładna bryła z pominięciem baterii, mogłeś spróbować ją czymś zakryć, estetycznie byłoby znacznie lepiej.
Początkowo bateria miała się znajdować zaraz za kabiną obok odbiornika IR. Niestety okazało się, ze wtedy pojazd ma za ciezki pysk i tylna sekcja była zbyt mało obciązona. To powodowało zbyt mocne wyginanie się przegubu ku górze.

Awatar użytkownika
eric trax
Administrator
Posty: 2172
Rejestracja: 2011-02-28, 20:30
Lokalizacja: Wrocław
HELF: erictrax
: erictrax

 

#9 Post autor: eric trax »

no tak wszystko fajnie itd ale do czego to właściwie jest? :>
Na warsztacie:
- JCB Fastrac 3185 - 50%
- Grimme Varitron 270 - 10%
.

Awatar użytkownika
Bricksley
Posty: 2461
Rejestracja: 2005-03-29, 23:00
Lokalizacja: Stalowa Wola
HELF: KAROL4
: 97083384@N04

   

#10 Post autor: Bricksley »

eric trax pisze:ale do czego to właściwie jest? :>
Do zabawy :)

Taki napęd i sterowanie jest ciekawa alternatywą dla wrzucania siłowników. Szkoda tylko, że sterowanie pf odpada.
Pozdrawiam :)

Awatar użytkownika
3dom
Adminus Emeritus
Posty: 5638
Rejestracja: 2011-04-18, 20:43
Lokalizacja: Warszawa
HELF: 3dom
: Freedom

 

#11 Post autor: 3dom »

A jakby sterować pilotem z regulacją obrotów?
...na mieście już ćwierkają wróble... 🐦🐦🐦
nisiia pisze:SMAŻ SIĘ W PIEKLE ZA TE POSPINANE PLEJTY!!!!!!!!

Awatar użytkownika
Bricksley
Posty: 2461
Rejestracja: 2005-03-29, 23:00
Lokalizacja: Stalowa Wola
HELF: KAROL4
: 97083384@N04

   

#12 Post autor: Bricksley »

3dom pisze:A jakby sterować pilotem z regulacją obrotów?
Czytałeś opis Moca?
djtermoz pisze:Niestety pilot z regulacją prędkości się tutaj nie sprawdził. Jego sterowanie jest nieprecyzyjne bo nie można łatwo wyzerować prędkości obu par silników (ustawić ich na tę samą wartość).
Pozdrawiam :)

Awatar użytkownika
3dom
Adminus Emeritus
Posty: 5638
Rejestracja: 2011-04-18, 20:43
Lokalizacja: Warszawa
HELF: 3dom
: Freedom

 

#13 Post autor: 3dom »

Upss... Czytałem ale umknęło mi to. A jakby zastosować patent, który pokazał Sariel przy okazji recki pilota?

Obrazek
...na mieście już ćwierkają wróble... 🐦🐦🐦
nisiia pisze:SMAŻ SIĘ W PIEKLE ZA TE POSPINANE PLEJTY!!!!!!!!

djtermoz
Posty: 176
Rejestracja: 2007-10-26, 02:33
Lokalizacja: Boston

#14 Post autor: djtermoz »

Próbowałem rożnych kombinacji. Swego czasu nawet wymyśliłem i zbudowałem coś takiego:
Obrazek
Miało to działać tak, że w przypadku przesunięcia środkowej sekcji do góry lub w dół pojazd jechałby w przód/tył. Sprężyny, górna i dolna, centrowałyby pokrętła sterujące i zerowały prędkość.
Skręcanie miało się odbywać przez ściśnięcie prawego/lewego amortyzatora. To przyhamowywałoby jedną z par silników.
Niestety w praktyce nie było już tak dobrze. Pokrętła na pilocie maja chyba zbyt duży opór i pilot się nie sprawdził.

ODPOWIEDZ