Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Demag H135
Autor Wiadomość
Emilus 
Adminus Emeritus


Wiek: 40
Dołączył: 26 Sie 2007
Wpisy: 1460
Skąd: Polska
Wysłany: 2011-12-11, 18:35   [MOC] Demag H135

Dzień dobry,

Chciałbym przedstawić swoją najnowszą pracę, model koparki LEGO, silnie wzorowany na DEMAGU H135:



W tym miejscu pragnę bardzo podziękować kolegom, którzy mi pomagali radą i informacjami. Dziękuję Żbikowi, Genowi, Mistakesowi, Pietruchowi, Mańkowi, Sarielowi, 3domowi i innym, a także pewnemu Panu operatorowi koparek z Kanady. Specjalne podziękowania dla TT za pomoc różną oraz pożyczenie mi czujnika NXT ciśnienia powietrza (w tym temacie szerzej: http://www.00453005_00000...208965#208965).

Oryginał wygląda tak:



W TYM MIEJSCU CHCIAŁBYM PRZEŁAMAĆ DOTYCHCZASOWY SPOSÓB PREZENTACJI MOCów, PONIEWAŻ NIE DA SIĘ POGODZIĆ CHĘCI OPISANIA KOPARKI OD STRONY TECHNICZNEJ, Z ZAPOBIEGNIĘCIEM ZIEWANIA PRZY PRZEWIJANIU OPISU PRZEZ OSOBY, KTÓRYCH NIE INTERESUJĄ TECHNIKALIA, A TYLKO FILMY/FOTKI. DLATEGO MÓJ OPIS PODZIELĘ NA DWIE CZĘŚCI. W PIERWSZEJ (KOPARKA W PIGUŁCE) WYSTĄPIĄ TYLKO PODSTAWOWE INFORMACJE, ZDJĘCIA I FILMY. TO WYSTARCZY DLA OSÓB NIEZAINTERESOWANYCH TYM, JAK TO JEST ZBUDOWANE I JAK DZIAŁA.
DRUGA CZĘŚĆ (KOPARKA OD KUCHNI) BĘDZIE TRAKTOWAĆ O BUDOWIE KOPARKI A TAKŻE SPOSOBIE DZIAŁANIA JAK I OPROGRAMOWANIU, KTÓRE NAPISAŁEM DO OBSŁUGI MASZYNY. BĘDĄ TU TAKŻE ZDJĘCIA VIPa.


A WIĘC ZAPRASZAM NA CZĘŚĆ PIERWSZĄ OPISU - KOPARKA W PIGUŁCE:

Mój DEMAG H135 to prawdopodobnie pierwsza koparka pneumatyczna, sterowana zdalnie poprzez bluetooth dzięki NXT, z możliwością płynnego ruchu wszystkich sekcji ramienia (także dzięki napisanemu przeze mnie oprogramowaniu, którego najnowsza wersja radzi sobie z obsługą zaworów pneumatycznych LEGO, będących pod ciśnieniem powyżej 30 PSI, na odległość).

Kilka zdjęć poglądowych:



O wyjątkowości tego modelu świadczy także sposób sterowania nim. Chciałem aby był możliwie jak najbardziej realistyczny. Po to zafundowałem sobie króciutki kurs kopania prawdziwą koparką (film z mojego kiepskiego kopania tutaj: http://www.youtube.com/watch?v=uWLR44vQ-s0). Dzięki nabytej wiedzy, zbudowałem konsolę sterowania do koparki (a także napisałem oprogramowanie sterujące), z dwoma działającymi w dwóch płaszczyznach joyami, o funkcjach odpowiadającym tym, jakie mają takie manipulatory w prawdziwej koparce:



Podstawowe dane techniczne maszyny:
-waga - 5,2kg
-długość (z maksymalnie wyciągniętym ramieniem) - 90 studów
-szerokość - 33 study
-wysokość (z maksymalnie podniesionym ramieniem) - 53 study
W modelu użyłem (koparka+konsola sterująca):
-4 kostki NXT
-1 battery box
-1 batterybox mały (na aku AAA, stoi po przeciwnej stronie kabiny patrząc od przodu, symuluje agregat klimatyzacyjno-chłodniczy i pełni funkcję przeciwwagi dla ciężkiej kabiny. Jest załadowany aku AAA ale nie podłączony elektrycznie do niczego, chodzi tylko o jego wagę).
-1 wieża IR
-1 pilot IR zwykły
-3 czujniki dotyku NXT
-1 czujnik ciśnienia pneumatycznego (więcej w tym temacie: http://www.lugpol.pl/foru...=208965#208965)
-3 silniki NXT (serva)
-4 silniki NXT (konsola sterująca)
-3 silniki XL
-2 silniki medium
-10 siłowników pneumatycznych dużych nowego typu, oraz 4 duże starego
-4 zawory pneumatyczne
-6 pompek pneumatycznych starego typu
-1 manometr pomiaru ciśnienia sprężonego powietrza
-masę innych elementów

Film pokazujący jazdę koparki:



Film pokazujący operowanie koparką z widokiem konsoli sterującej:



Film pokazujący udźwig koparki:



Film pokazujący kopanie:



Film pokazujący kopanie z kabiny operatora:



Zaznaczam, że oprogramowanie sterujące koparką, które napisałem, jest zaprojektowane tak, że można płynnie i bez przeszkód zmieniać czułość sterowania a także powolność/szybkość ruchów ramienia koparki. Dodatkowo na płynność ruchów ramienia ma wpływ wprawa operatora i operowanie joyami z wyczuciem. Na filmie z premedytacją czasem ruszam ramieniem szybciej a czasem wolniej. Obecny poziom odwzorowania ruchów joyów mi odpowiada, gdyż zapewnia w miarę chęci operatora, zarówno wolne jak i szybkie ruchy.

Co do wyglądu, to starałem się budzie technicowej jak i ramieniu nadać w miarę możliwości charakter MT. Pewne elementy (np. kabina) były już budowane jako MT. W kabinie nieśmiertelny już u mnie (i nie rozbierany od 3 lat) fotel z gumową tapicerką, a także otwierane drzwi. Mam nadzieję, że wygląd się spodoba

Galeria Brickshelf Demaga (po cenzorze):
http://www.brickshelf.com...gi?f=491020&n=0
Galeria Brickshelf Demaga VIP (po cenzorze):
http://www.brickshelf.com...ry.cgi?f=491025

Dziękuję za uwagę i informuję, że dalsza część tekstu będzie już o tym, jak to jest zbudowane a więc Ci których nie interesują technikalia, mogą dalej nie czytać.



---------------------------------------------------------------------------------------------------------



A WIĘC ZAPRASZAM NA DRUGĄ CZĘŚĆ OPISU - KOPARKA OD KUCHNI:

Model ten jest ukoronowaniem moich prac i prób zbudowania systemu, który zapewniał by sprawne operowanie zaworami pneumatycznymi pod ciśnieniem na odległość.Teraz opiszę po kolei mechanikę maszyny, aby przejść następnie do opisu konsoli sterującej. Opisy te będą dotyczyły zarówno strony mechanicznej, jak i programistycznej.

Zaczynamy od podwozia:

Podwozie zbudowane zostało jako nośnik pierwszej z dwch kostek NXT (w której znajduje się 6 akumulatorów), znajdujących się w modelu. Kostka w podwoziu obsługuje Xla obsługującego obrót wieży (redukcja programowa), czujnik ciśnienia pneumatycznego (który poprzez oprogramowanie steruje pracą bądź postojem kompresora), a także napędza 2 Xle służące do napędu kompresora. Dodatkowo kostka w podwoziu służy do emitowania sygnału dźwiękowego (klakson).
W podwoziu znalazły się także 2 silniki PF medium, które poprzez redukcję 24:1 napędzają gąsienice. Z podwozia do wieży "wychodzą" 4 kable i 1 przewód pneumatyczny i poprzez obrotnicę wnikają do wieży (wobec tego nie ma niestety możliwości nieskończonego kręcenia wieżą względem podwozia).




Wieża:

Wieża mieści w swoim wnętrzu kostkę NXT (w której znajduje się 6 akumulatorów), kompresor (złożony z 6 małych pompek pneumatycznych, napędzany 2 silnikami PF XL z przyspieszeniem 1:2), 3 elektrozawory (zawory pneumatyczne LEGO sterowane silnikami NXT-servo), batteryboxa, wieżę IR oraz manometr pneumatyczny. Wieża jest także stelażem, na którym mocuje się płyty poszycia zewnętrznego.




Elektrozawory swoją konstrukcją opierają się na silniku NXT, który obsługując zawór, stanowi jednocześnie jego ramę:



Kostka NXT z wieży napędza 3 elektrozawory, a dzięki swojemu geometrycznemu umieszczeniu, pełni funkcję wraz z batteryboxem, umieszczonym nad nią, przeciwwagi. W przypadku zawieszenia się kostki lub w sytuacji zużycia baterii, jest możliwość ich zmiany bez odłączania wieży (wystarczy obrócić wieżę o 90 stopni w dowolną stronę względem podwozia i jest od spodu wieży dostęp do baterii.

Ramie:

Chciałem, aby ramie wizualnie, jak i zakresem ruchu, przystawało do rzeczywistej koparki. Całe ramie unosi 6 dużych siłowników pneumatycznych nowego typu, II sekcję 4 duże siłowniki pneumatyczne nowego typu, natomiast łyżką sterują 4 duże siłowniki pneumatyczne starego typu. Geometria i zakres ruchów:






Łyżka, jaka jest każdy widzi:


Starałem się za pomocą liftarmów, plateów i płaskich plateów oddać kształt a także wielkość rzeczywistej. Czy się udało, osądźcie sami.

A teraz czas na konsolę sterującą:

Tak jak napisałem wcześniej, chciałem aby w maksymalny sposób działaniem i użytkowaniem a także wyglądem (dwa dwukierunkowe manipulatory) , przypominała rzeczywiste takie urządzenia.



W skład konsoli wchodzą dwie kostki NXT, 3 przyciski (zbudowane na bazie czujników dotyku), 4 silniki NXT (manipulatory) oraz pilot IR. Pilot IR służy do sterowania jazdą i za pomocą wieży IR znajdującej się na wieży koparki, steruje dwoma silnikami PF medium, napędzającymi gąsienice.



Lewy joy służy do ruchów II sekcji ramienia (ruch przód-tył) a także do obrotu wieży (ruch lewo-prawo). Jeśli chodzi o obroty ramienia, to wychylenie joya +/-10 stopni nie powoduje obrotu wieży. Wychylenie joya w przedziale +/-10 - +/-35 stopni powoduje obrót wieży z wolniejszą prędkością (20% mocy silnika XL - redukcja za pomocą softu), natomiast wychylenie joya powyżej +/-35 stopni powoduje obrót wieży z większą prędkością (35% mocy silnika XL - redukcja za pomocą softu). Wciśnięcie pomarańczowego przycisku na kostce, powoduje ustawienie 0 dla aktualnego wychylenia joya na osi obrotu wieży.

Prawy joy służy do podnoszenia/opuszczania całego ramienia (ruch przód-tył) a także ruchu łyżki ruch lewo-prawo).

Przycisk na prawym joyu służy do ustawiania trybu pracy blokada/kopanie. Po wciśnięciu przycisku przy pozycji blokada, następuje przejście w tryb kopania. Ponowne wciśnięcie przycisku powoduje ustawienie wszystkich zaworów w pozycję 0 i przejście w tryb blokady - można wtedy opuścić manipulatory bez wpływu na ruchy ramienia.

Przycisk na lewym joyu służy do ustawiania wszystkich elektroaworów w pozycję 0 (w trybie kopania) przy aktualnych wychyleniach manipulatorów (3 osi na których realizowane jest kopanie).

Przycisk czarny, umiejscowiony między kostkami, służy do uruchamiania sygnału dźwiękowego - klakson.



Kostka NXT lewa w konsoli, łączy się za pomocą bluetooth z kostką NXT w wieży i wymieniają między sobą następujące informacje:
-bieżące ustawienie każdego z trzech elektrozaworów
-ustawianie elektrozaworów w pozycję 0
-poziom baterii w obu kostkach
-sygnał do wyłączania zdalnego kostki w wieży w momencie wyłączania kostki lewej w konsoli
-sygnał trybu pracy: blokada/kopanie
-manualne ustawianie pozycji zerowej każdego z elektrozaworów

Kostka NXT prawa w konsoli, łączy się za pomocą bluetooth z kostką NXT w podwoziu i wymieniają między sobą następujące informacje:
-informacje na temat aktualnego stanu kompresora (pracuje czy stoi), aktualnego ciśnienia w PSI,
-bieżący stan napędu obrotu wieży (stop, ruch z prędkością 1 czy ruch z prędkością 2)
-poziom baterii w obu kostkach
-sygnał do wyłączania zdalnego kostki w podwoziu w momencie wyłączania kostki prawej w konsoli
-sygnał uruchamiający/wyciszający sygnał dźwiękowy - klakson

Teraz omówię menu w obu kostkach NXT konsoli. W lewej kostce NXT, po załadowaniu programu, widzimy następujące menu:



Napis "blokada" oznacza tryb pracy (blokada/kopanie). Napis u góry "nieaktywne" oznacza brak łączności z kostką w wieży. Po kilku sekundach łączność jest automatycznie nawiązywana i widzimy napis "aktywne":



Po wciśnięciu przycisku na prawym joyu, przechodzimy do trybu kopania:



Wartości wyświetlane, to wychylenia 3 osi joyów wyrażone w stopniach. Po wciśnięciu przycisku na lewym joyu, widzimy:



Wszystkie 3 elektrozawory zostały ustawione w pozycję 0. Jeśli teraz wciśniemy przycisk na prawym joyu (ustawimy tryb "blokada") i wciśniemy prawą strzałkę na kostce NXT, zobaczymy menu stanu baterii w kostce NXT konsoli i w kostce NXT znajdującej się w wieży:



Jeśli teraz wciśniemy w krótkim odstępie czasu 3 razy przycisk dolny na kostce, ujrzymy:



Kostka zostaje wyłączona i zdalnie wyłącza kostkę NXT w wieży koparki, z którą była połączona poprzez bluetooth (moment przed wyłączeniem, wszystkie elektrozawory ustawiają się w pozycję 0). Jeśli jednak przez pomyłkę wciśniemy nawet dwa razy dolny przycisk na kostce, to po chwili, aby wyłączyć kostkę, sekwencję 3 wciśnięć następujących po sobie w krótkim odstępie czasu, należy powtórzyć.
Jeśli jednak nie wyłączymy kostki i wciśniemy 2 razy lewą strzałkę (raz aby przejść do menu z widokiem "blokada") to zobaczymy pierwsze z 3 menu do manualnego kalibrowania elektrozaworów (do 2 kolejnych dostajemy się wciskając kolejno raz lub dwa razy lewą strzałkę na kostce):



Elektrozawory pneumatyczne z racji swej budowy (silnik NXT i zawór pneumatyczny zamocowany na liftarmie kątowym) nie są idealnie sztywne między sobą. Dodatkowo, zawór pneumatyczny LEGO zawsze ma pewną bezwładność (trzeba użyć większej siły aby go poruszyć, niż aby go ruszać o taki sam kąt w sytuacji, gdy już został ruszony). Dlatego, mimo iż soft został napisany w sposób, który częściowo eliminuje nieliniowy opór pracy zaworów, co jakiś okres czasu konieczne jest przeprowadzenie operacji kalibracji zaworów w wieży. Aby tego dokonać, posługujemy się konsolą. Pierwszą rzeczą jest odjęcie osłon na wieży, aby widzieć zawory (choć ja korzystając już z doświadczenia i obserwując ruchy ramienia przy pracy, wiem o ile stopni przestawić punkt 0 każdego z 3 elektrozaworów, bez zdejmowania osłon).



Następnie, będąc w jednym z 3 menu:



Będąc w każdym z tych menu i wciskając przyciski bądź na lewym bądź prawym joyu, przestawiamy manualnie zawory co 1 stopień:



Następnie w ostatnim menu manualnego ustawiania zaworów (łyżka) powtarzamy sekwencję wyłączenia – 3 razy wciskamy dolny przycisk kostki) i wyłączamy obie kostki, ale tym razem program zapamiętuje nasze ustawienia manualnej regulacji i po ponownym włączeniu kostek, mamy wyregulowane zawory.

W prawej kostce NXT, po załadowaniu programu, widzimy następujące menu:



Napis u góry "nieaktywne" oznacza brak łączności z kostką w wieży. Po kilku sekundach łączność jest automatycznie nawiązywana i widzimy "aktywne". Po wychyleniu lewego joya na bok, zaczniemy sterować obrotem wieży. W tym menu przy obrocie wieży z prędkością 1 widzimy:



Jeśli teraz wychylimy joya o więcej niż 35 stopni, zobaczymy na wyświetlaczu:



Wciśnięcie pomarańczowego przycisku na kostce NXT, powoduje nadanie wartości 0 dla danego wychylenia osi odpowiadającej obrotowi wieży dla lewego joya. Jeśli w tym menu, wciśniemy lewą strzałkę, zobaczymy menu kompresora, gdzie widać aktualny stan działania kompresora (stop lub praca) i aktualne ciśnienie powietrza w układzie ciśnieniowym koparki, wyrażone w PSI:



Kompresor włącza się przy ciśnieniu powietrza w instalacji, niższym niż 30 PSI i wyłącza powyżej wartości ciśnienia 30 PSI.
Jeśli wciśniemy przycisk klaksonu i jesteśmy w menu obrotu wieży lub w menu kompresora, usłyszymy dźwięk klaksonu. Obrót wieży jest realizowany zarówno przy aktywnym menu obrotu, jak i kompresora. Jeśli będąc w menu kompresora, wciśniemy 2 razy prawą strzałkę (lub raz dla menu obrotu), to wejdziemy do menu poziomu baterii i zobaczymy:



Jeśli teraz wciśniemy w krótkim odstępie czasu 3 razy przycisk dolny na kostce, ujrzymy:



Kostka zostaje wyłączona i zdalnie wyłącza kostkę NXT w podwoziu koparki, z którą była połączona poprzez bluetooth. Jeśli jednak przez pomyłkę wciśniemy nawet dwa razy dolny przycisk na kostce, to po chwili, aby wyłączyć kostkę, sekwencję 3 wciśnięć następujących po sobie w krótkim odstępie czasu, należy powtórzyć.

Największą trudność w budowie modelu, stanowiło niewątpliwie "dojście" do takiego sposobu zbudowania elektrozaworu, który zapewniałby wymaganą dla wysokich ciśnień szybkość działania, odpowiednią precyzję, jak i charakteryzowałby się jak najmniejszymi gabarytami. Sprawdzałem różne rozwiązania, obecne okazuje się najlepsze. Oczywiście fizyczny elektrozawór to zaledwie połowa sukcesu, drugą stanowi oprogramowanie. Okazuje się, że zawory różnią się od siebie precyzją, każdy jest unikalny i każdy ma różny "zakres" punktu zerowego jak i różne wartości wychyleń powodujących "początek drożności" czyli przepływu powietrza. Oprogramowanie jest dosyć skomplikowane, gdyż działa w ten sposób, że przez pierwsze wychylenie kątowe joya (każdej osi, o ile to zależy i dla każdego elektrozaworu jest różne) jest przeliczane 1:2 tzn, na 1 stopień wychylenia joya, elektrozawór wychyla się o dwa stopnie. Po przejściu określonej wartości (znowu dla każdego zaworu praktycznie inaczej) przelicznik zmienia się na 1:0,2 tzn. na 1 stopień wychylenia joya, elektrozawór wychyla się o 0,2 stopnia. To zapewnia precyzję działania i nie za gwałtowne napuszczanie sprężonego powietrza do każdego z obwodów koparki.
Przykładowy wycinek kodu programu, obsługującego ruchy i kalibrację łyżki:

Emilus w sofcie sterującym łyżką napisał/a:

if(messageParm[2]<50){
rr1=messageParm[2]*p2;
rr2=messageParm[2]*p1+22;
rr5=messageParm[2]*p1-29;
if(messageParm[2]<=11&&messageParm[2]>=-16){rr3=1;}
if(rr3==1){
if(nMotorEncoder[IIsekcja]>(rr1+2)){motor[IIsekcja]=(-50);}
if(nMotorEncoder[IIsekcja]<(rr1-2)){motor[IIsekcja]=(50);}
if(nMotorEncoder[IIsekcja]<=(rr1+2)&&nMotorEncoder[IIsekcja]>=(rr1-2)){motor[IIsekcja]=0;}
}
if(messageParm[2]>11&&messageParm[2]<50){rr3=2;}
if(rr3==2){
if(nMotorEncoder[IIsekcja]>(rr2+1)){motor[IIsekcja]=(-50);}
if(nMotorEncoder[IIsekcja]<(rr2-1)){motor[IIsekcja]=(50);}
if(nMotorEncoder[IIsekcja]<=(rr2+1)&&nMotorEncoder[IIsekcja]>=(rr2-1)){motor[IIsekcja]=0;}
}
if(messageParm[2]<-16){rr3=3;}
if(rr3==3){
if(nMotorEncoder[IIsekcja]>(rr5+1)){motor[IIsekcja]=(-50);}
if(nMotorEncoder[IIsekcja]<(rr5-1)){motor[IIsekcja]=(50);}
if(nMotorEncoder[IIsekcja]<=(rr5+1)&&nMotorEncoder[IIsekcja]>=(rr5-1)){motor[IIsekcja]=0;}
}
rr4=messageParm[2];
if(m==0&&n==-6){
eraseDisplay();
if(bt!=19){nxtDisplayCenteredTextLine(0,"NIEAKTYWNE");}else{nxtDisplayCenteredTextLine(0,"AKTYWNE");}
nxtDisplayCenteredBigTextLine(2,"LYZKA");
if(SensorValue[zerowanie]==1){II=II+1;}
if(SensorValue[aktyw]==1){II=II-1;}
nxtDisplayCenteredBigTextLine(5,"%d st",II);
if(nNxtButtonPressed==0&&ww==0){ww=1;}
if(ww==1&&nNxtButtonPressed==-1){ww=2;}
if(nNxtButtonPressed==0&&ww==2){ww=3;}
if(ww==3&&nNxtButtonPressed==-1){ww=4;}
if(ww==4&&nNxtButtonPressed==0){III=500;}
if(III==500){
n=-8;
eraseDisplay();
nxtDisplayCenteredBigTextLine(1, "KONIEC");
nxtDisplayCenteredBigTextLine(4, "PRACY");
nxtDisplayCenteredTextLine(7, "MILEGO DNIA");
wait10Msec(50);
nMotorEncoder[Isekcja]=0;nMotorEncoder[IIIlyzka]=0;nMotorEncoder[IIsekcja]=0;
wait10Msec(500);
powerOff();
}
wait10Msec(10);
}


Wszystkie programy sterujące koparką (na 4 kostki NXT) składają się z około 640 linijek kodu i zostały napisane w C (robotC).
Dodatkowo w wieży koparki znajduje się manometr, do optycznego sprawdzenia ciśnienia a także, dodatkowy zawór pneumatyczny, służący np. do spuszczenia pozostałości ciśnienia, po wyłączeniu koparki.

Jeszcze kilka zdjęć:



Jeszcze raz galerie. Galeria Brickshelf Demaga (po cenzorze):
http://www.brickshelf.com...gi?f=491020&n=0
Galeria Brickshelf Demaga VIP (po cenzorze):
http://www.brickshelf.com...ry.cgi?f=491025

Dziękuję za uwagę, pozdrawiam.
_________________
legotrucktrial.boo.pl | Regulamin LTTC 2012 | Terminarz LTTC i CC 2012
Ostatnio zmieniony przez Emilus 2012-01-01, 21:18, w całości zmieniany 8 razy  
 
 
 
eric trax 
Junior Admin
Wieslav the Corn


Wiek: 31
Dołączył: 28 Lut 2011
Wpisy: 1592
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2011-12-11, 18:57   

No! Sterowanie tym pulpitem to jakiś kosmos. Wszystko wygląda tak realistycznie że szok :O Płynność ruchów zadowalająca czyli można zbudować koparkę sterowaną zdalnie nie tracącą na mobilności :)

Choć czas reakcji jakby trochę opóźniony...
_________________
Na warsztacie:
- Krone Big X 770 - 100%
- Case IH 1455 XL + Buning Lowlander 85 - 100%
 
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 37
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5151
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2011-12-11, 19:00   

Emilu, niniejszym zdobywasz medal Twórcy Najbardziej Szalonego Kontrolera do MOCa. Czysty obłęd, wątpię żeby ktoś to pobił. Wracam do oglądania Twoich filmów :)
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
kris kelvin
[Usunięty]

Wysłany: 2011-12-11, 19:19   

Ufff...
Na razie tylko przewinąłem sam opis bez czytania, co i tak zajęło mi 27 minut.
Jutro spróbuję przeczytać, ale nie obiecuję, że zrozumiem.

Ależ to potwór!!!

No i następnym razem Emilu zapytaj i mnie o radę. Będziesz mógł z dumą napisać, że nie uwzględniłeś żadnej mojej rady :D
 
 
 
bart 
VIP


Wiek: 40
Dołączył: 18 Lip 2011
Wpisy: 256
Skąd: Rzeszów
Wysłany: 2011-12-11, 19:27   

Kontroler to dosłownie nowa jakość w sterowaniu modelami LEGO.
 
 
 
Xsysiek 

Wiek: 30
Dołączył: 17 Lut 2011
Wpisy: 33
Skąd: Strzelin
Wysłany: 2011-12-11, 19:46   

Świetny model! Kontroler przypomina mi joystick od sterowca, który był pokazywany na jednej z wystaw.
 
 
 
 
Cieślu 
VIP
Do odciny!


Wiek: 27
Dołączył: 13 Kwi 2009
Wpisy: 1222
Skąd: Karczew/Warszawa
Wysłany: 2011-12-11, 20:03   

Pozamiatałeś Waść...

Obłęd, obłęd i jeszcze raz obłęd. Tyle mam do powiedzenia.
_________________
Jeden rabin powie tak, drugi rabin powie nie.
WIP:
Oshkosh MMRS
MAN F2000
Iveco Powerstar
 
 
 
 
RacingFan 


Wiek: 31
Dołączył: 11 Sty 2010
Wpisy: 112
Skąd: Poznań
Wysłany: 2011-12-12, 01:06   

Ej, Emil, tak się nie robi, tego dłuuuugo nikt nie pobije. Wywalcie go z tego forum, bo w kompleksy powpadamy. Nie no rispekt.
_________________

 
 
 
Methos 


Wiek: 41
Dołączył: 23 Lip 2011
Wpisy: 227
Skąd: Polska - Gniezno
  Wysłany: 2011-12-12, 13:52   

Powiem tak: kopara mi opadła jak to zobaczylem ... ;)
_________________
http://naszehobby.strefa.pl
http://facebook.com/NaszeHobby
https://twitter.com/#!/NaszeHobby
 
 
 
ManiekManiak 
VIP


Wiek: 37
Dołączył: 07 Wrz 2008
Wpisy: 814
Skąd: Ostrołęka
Wysłany: 2011-12-12, 14:32   

Koparka z własnym centrum dowodzenia, tego chyba jeszcze nie było. Maszyna rewelacja. Działa świetnie i nie ma smyczy. Publikacja dłuższa niż recenzje ze zdjęciami otwierania kartonu. Szalejesz. Powiedz jeszcze ile czasu walczyłeś z tym projektem?
Aha, ochłoń :)
 
 
 
 
dmac 
Adminus Emeritus


Wiek: 48
Dołączył: 17 Cze 2004
Wpisy: 2103
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2011-12-12, 14:47   

Oczywiście brak możliwości nieograniczonego obrotu wieży kompletnie dyskwalifikuje ten model, ale.... ;)

Wyznam, że kiedy widzę takie prace, czuję się zwyczajnie głupi. Niby znam pneumatykę LEGO od ćwierćwiecza, niby zbudowałem w życiu parę koparek, niby mój dziesięciolatek bawi się NXT-em (bez większych sukcesów), a jednak... Wszystko, co wiem o budowaniu, nie pozwoliłoby mi stworzyć takiego behemota. Ergo: za głupi jestem.
Ale przeczytałem wszystko, jestem pod wielkim wrażeniem i może nawet czegoś się nauczę, jak przeczytam jeszcze kilkadziesiąt razy :) . Podziwiam to, że chciało Ci się tak dopracowywać sposób sterowania - nie zliczę modeli, w których ja sam poprzestałem na ręcznej pompce trzymanej w łapie i standardowych pojemnikach z bateriami.
Jak mawia młodzież, rispekt, Emilus!

P.S. A teraz zbuduj dla odmiany ładną koparkę, tzn. ze zgrabniutką wieżą, a nie z takim kolosalnym pudłem, w którym tak łatwo wszystko zmieścić ;) .
_________________
Pozdrawiam,
dmac

_________________
The absence of limitations is the enemy of art - Orson Welles
 
 
 
Waler 
VIP


Wiek: 27
Dołączył: 08 Wrz 2010
Wpisy: 762
Skąd: Ożarów Mazowiecki
Wysłany: 2011-12-12, 15:58   

Cudna maszyna. Udowodniłeś, że da się zrobić ładnie wyglądającą i w pełni sprawną maszynę bez smyczy. Programowanie dla mnie to czarna magia choć na informatyce piszemy pożal się Boże programy w C++ :D
Technicznie rzecz ujmując, super że udało się wszystko zmieścić w koparce. Brakuje tylko kosmicznej liczby LED-ow by była oświetlona tak, jak koparki Żbika.
 
 
 
noniusz 
VIP
Grzegorz


Wiek: 38
Dołączył: 23 Lis 2011
Wpisy: 1015
Skąd: Poznań
Wysłany: 2011-12-12, 16:07   

Trzeba przyznać, że maszyna robi wrażenie.
Oczywiście poza zakresem pracy i odwzorowaniem prawdziwego modelu mi najbardziej imponuje płynne zdalne sterowanie pneumatyki - próbowałem tego u siebie ale z wykorzystaniem wyłącznie PF, więc o płynności ruchów mogłem zapomnieć...
_________________

 
 
 
Żbik 
Administrator
Radość tworzenia :)


Wiek: 42
Dołączył: 06 Cze 2006
Wpisy: 2876
Skąd: Gdynia
Wysłany: 2011-12-12, 18:19   

No to mamy kolejną rewolucję jakościową w Lego! Zdalne i płynne sterowanie pneumatyką. Trochę szkoda, bo nie będę mógł już dłużej odsyłać z kwitkiem maruderów od siłowników śrubowych ;)
Model mechanicznie bez zarzutu (no może ta skończona nieskończoność obrotu wieży ), więc nie ma co się tu rozpisywać, bo nie tu tkwi istota. Najciekawsza jest sama idea wykorzystania NXT do obsługi pneumatyki. Przy tak zaawansowanym sterowaniu dotychczasowe modele zaczynają trącać myszami i odchodzą na strych razem z żołnierzami z ołowiu. Mamy teraz ogromne pole do popisu. Aż strach pomyśleć co ludność wybuduje.

Trochę martwi mnie to, że coraz więcej będzie zależało od umiejętności programistycznych a nie budowlanych. Jednak Lego to klocki, a nie bity... Żywię natomiast naiwną wiarę (bo nie mam wiedzy), że uda się obsłużyć funkcje koparki przez 2 (a nie 4) kostki. Idzie BOP i sam chcę to zacząć sprawdzać. Wyzwaniem będzie teraz jak najbardziej kompaktowe upakowanie tej idei w modelach jak najmniejszych, kto wie, może nawet w skali 1:42 (czyżby kolejna przebudowa Terexa?).

Myślałeś o napisaniu programu, który sterowałby koparką podczas wystawy? To byłoby dopiero coś, "pstryczek auto ON" i tłumaczysz jej działanie stojąc z boku, a ona sama kopie fasolę; "pstryczek auto OFF" i pokazujesz jak kaleczysz manualnie ;) Może nie rozbieraj jej i w Krakowie dasz nam się pobawić?

Co do sterowania, to na sucho jakoś lepiej Ci to idzie. Podczas kopania ruchy są dość nieskładne. Brak wprawy?

PS. Zdejm kapelusz, w sensie zmniejsz zdjęcia!
_________________
"As nigdy nie odmawia w słusznej sprawie!" :)

ABC prezentacji MOCy | Zamienniki wężyków pneumatycznych | Sklepik z gadżetami klubowymi
 
 
 
 
Filus 


Wiek: 31
Dołączył: 08 Sie 2010
Wpisy: 586
Skąd: Śląsk
Wysłany: 2011-12-12, 18:50   

Temat widziałem już wczoraj, ale z powodu ograniczonego czasu i szacunku do konstrukcji i Konstruktora czytanie odłożyłem na dziś. Po przeczytaniu mam tylko tyle do powiedzenia - rewelacja. Przeszedłeś sam siebie, a jak TO nie wygra MOCa miesiąca (i mam nadzieję roku), to nie mam pojęcia, co byłoby tego godne bardziej! Czapka z głowy!

PS. Taka mała uwaga ode mnie, bo zauważyłem, że to dość częsty błąd opisu. Zwyczajowo podając przełożenie, mając na myśli redukcję podaje się np. 1:24, a nie odwrotnie (wyjście do wejścia), zapis 24:1 oznaczałoby wariację (przyśpieszenie) 24 krotną. To samo tyczy się przyśpieszenia. Niby jest podane, czy przełożenie to reduktor, czy wariator, ale mimo wszystko nieco to kłuje w oczy.

PS.2 Im dłużej patrzę na NXT coraz bardziej chciałbym go mieć, chyba kiedyś skończy się na tym, że zakupię cały zestaw... już słyszę płacz portfela;).
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,067 sekundy. Zapytań do SQL: 9