[MOC] Syzyf

Mindstorms, WeDo, Lego Digital Desinger, Stud.io

Moderatorzy: Mod Team, Mod Team

Autor
Wiadomość
Awatar użytkownika
Neo
Posty: 293
Rejestracja: 2011-04-29, 21:24
Lokalizacja: Kraków/Rzeszów/Starachowice

[MOC] Syzyf

#1 Post autor: Neo »

Już kilka razy zabierałem się do stworzenia manipulatora o kilku stopniach swobody i zawsze na przeszkodzie sprawnego działania konstrukcji stawała masa, bezwładność, czy kłopoty ze sztywnością albo równowagą.
W pewnym momencie doszedłem do wniosku, że sprawny manipulator nie musi być duży, aby modelować pracę "prawdziwych" konstrukcji typu irb, że optymalnym rozwiązaniem jest konstrukcja ramion długości mniej więcej serwomotoru. I tak powstał manipulator. Pozostało jeszcze sprawić, aby pracował w pętli i tak powstała konstrukcja grawitacyjna. Nazwa Syzyf nasuwała się w sposób naturalny :)



Składniki:

- Dwie kostki NXT
- 5 serwomotorów
- 3 czujniki dotyku (dwa stanowią zabezpieczenie przed przekroczeniem zakresu ruchu i wykorzystywane są do ustalania położenia startowego, trzeci do startu i zatrzymania urządzenia)

Obrazek

Filmik:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=5mAJ2Jj6GN8[/youtube]

Galeria
Ostatnio zmieniony 2011-12-13, 13:08 przez Neo, łącznie zmieniany 1 raz.

xdamian

#2 Post autor: xdamian »

A dało by się coś podobnego zrobić coby segregowało klocki wedle koloru, wagi, kształtu?

Awatar użytkownika
Neo
Posty: 293
Rejestracja: 2011-04-29, 21:24
Lokalizacja: Kraków/Rzeszów/Starachowice

#3 Post autor: Neo »

Żaden problem wg koloru - wystarczy przy chwytaku można zamontować czujnik koloru. Wg kształtu też da radę bo można zamontować dedykowaną kamerkę.

Kamerka NXT

Mindstorms w zakresie sensorów daje spore możliwości i można by się zastanowić w jaki sposób zrealizować pomiar wagi (jakiś tensometr sprzężony do NXT)

Awatar użytkownika
Atros
VIP
Posty: 801
Rejestracja: 2009-04-08, 19:03
Lokalizacja: Warszawa
brickshelf: Atrx
Kontakt:

 

#4 Post autor: Atros »

Nie jest to może szczyt myśli technicznej ale kompaktowy wygląd podoba mi się.
Szybkość też jest dobra tylko trochę szarpie tym ramieniem.

Kostki komunikują się jakoś ze sobą? W czym pisałeś program?

Awatar użytkownika
Neo
Posty: 293
Rejestracja: 2011-04-29, 21:24
Lokalizacja: Kraków/Rzeszów/Starachowice

#5 Post autor: Neo »

To chyba jedno z najprostszych zastosowań dla tego manipulatora :) Ustawiona szybkość to ok 50% możliwości serwomotorów dla tej konstrukcji. Szarpanie to właśnie brak sztywności i naprężeń wstępnych dla połączeń kinematycznych. Ale spróbuję ustawić dynamiczne sterowanie prędkością (rosnąca prędkość na początku ruchu i malejąca na końcu).
Kostki oczywiście komunikują się ze sobą (zacisk chwytaka i obrót "czeka" na ruchy ramion) pomoże to przy programie, kiedy trzeba będzie zaczekać na piłkę uaktywniającą czujnik ultradźwiękowy, albo czujnik koloru.
Program napisany jest w NXT-G
Ostatnio zmieniony 2011-12-13, 20:12 przez Neo, łącznie zmieniany 1 raz.

ODPOWIEDZ