Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Syzyf
Autor Wiadomość
Neo 


Wiek: 51
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2011-12-13, 13:06   [MOC] Syzyf

Już kilka razy zabierałem się do stworzenia manipulatora o kilku stopniach swobody i zawsze na przeszkodzie sprawnego działania konstrukcji stawała masa, bezwładność, czy kłopoty ze sztywnością albo równowagą.
W pewnym momencie doszedłem do wniosku, że sprawny manipulator nie musi być duży, aby modelować pracę "prawdziwych" konstrukcji typu irb, że optymalnym rozwiązaniem jest konstrukcja ramion długości mniej więcej serwomotoru. I tak powstał manipulator. Pozostało jeszcze sprawić, aby pracował w pętli i tak powstała konstrukcja grawitacyjna. Nazwa Syzyf nasuwała się w sposób naturalny :)



Składniki:

- Dwie kostki NXT
- 5 serwomotorów
- 3 czujniki dotyku (dwa stanowią zabezpieczenie przed przekroczeniem zakresu ruchu i wykorzystywane są do ustalania położenia startowego, trzeci do startu i zatrzymania urządzenia)



Filmik:



Galeria
_________________
www.imperiumtechniki.pl
Ostatnio zmieniony przez Neo 2011-12-13, 13:08, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
xdamian
[Usunięty]

Wysłany: 2011-12-13, 16:39   

A dało by się coś podobnego zrobić coby segregowało klocki wedle koloru, wagi, kształtu?
 
 
 
Neo 


Wiek: 51
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2011-12-13, 17:47   

Żaden problem wg koloru - wystarczy przy chwytaku można zamontować czujnik koloru. Wg kształtu też da radę bo można zamontować dedykowaną kamerkę.

Kamerka NXT

Mindstorms w zakresie sensorów daje spore możliwości i można by się zastanowić w jaki sposób zrealizować pomiar wagi (jakiś tensometr sprzężony do NXT)
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 34
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 789
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2011-12-13, 19:31   

Nie jest to może szczyt myśli technicznej ale kompaktowy wygląd podoba mi się.
Szybkość też jest dobra tylko trochę szarpie tym ramieniem.

Kostki komunikują się jakoś ze sobą? W czym pisałeś program?
 
 
 
Neo 


Wiek: 51
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2011-12-13, 19:47   

To chyba jedno z najprostszych zastosowań dla tego manipulatora :) Ustawiona szybkość to ok 50% możliwości serwomotorów dla tej konstrukcji. Szarpanie to właśnie brak sztywności i naprężeń wstępnych dla połączeń kinematycznych. Ale spróbuję ustawić dynamiczne sterowanie prędkością (rosnąca prędkość na początku ruchu i malejąca na końcu).
Kostki oczywiście komunikują się ze sobą (zacisk chwytaka i obrót "czeka" na ruchy ramion) pomoże to przy programie, kiedy trzeba będzie zaczekać na piłkę uaktywniającą czujnik ultradźwiękowy, albo czujnik koloru.
Program napisany jest w NXT-G
_________________
www.imperiumtechniki.pl
Ostatnio zmieniony przez M_longer 2011-12-13, 20:12, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,029 sekundy. Zapytań do SQL: 10