[MOC] Proteza ręki

Technic, Scale Modeling, Great Ball Contraption

Moderator: Mod Team

Autor
Wiadomość
Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 458
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
HELF: piotrek839
: piotrek839
: piotrek839

   

[MOC] Proteza ręki

#1 Post autor: piotrek839 »

Witam wszystkich. Dziś chciałbym zaprezentować mechaniczną rękę w skali 1:1. Moim głównym celem było zbudowanie ręki bez użycia pneumatyki, maksymalną funkcjonalność i proporcje. Ręka posiada 8 funkcji dla dłoni sterowanych pilotem oraz jedną dla łokcia sterowaną ręcznie.

Obrazek

Dane techniczne

12 silników PF M, z czego:
- 6 na palce
- 2 na nadgarstek
- 4 na łokieć
4 wieże IR
1 pakiet baterii
1 przełącznik
4 siłowniki śrubowe
8 mini siłowników
waga – 1,6 kg
długość przedramienia z dłonią – 53,5 cm
długość ramienia – 33 cm

Obrazek Obrazek Obrazek

Ramię
Opis zacznę od łokcia i ramienia który w zasadzie jest dodatkiem do całości i stanowi podporę dla przedramienia oraz miejsce dla wież IR i baterii. Sterowanie podnoszeniem przedramienia odbywa się ręcznie poprzez przełącznik (zabrakło kanałów na pilocie). Jako że jest to dodatek wolałem wszystkie 8 kanałów przeznaczyć na dłoń.
Do podnoszenia użyłem nowej wersji dużego siłownika. W jego skład wchodzą 4 siłowniki śrubowe i 4 silniki M. W porównaniu do poprzedniej wersji jest smukły i regularny. W przekroju ma 7x7 otworów, jest krótszy o 4 otwory a zakres pracy pozostał bez zmian i wynosi 10 otworów.
Konstrukcja jego jest sztywna i dość trudna do złożenia z powodu przeplotu dwóch ramek i mechanizmu w środku służącego synchronizacji siłowników.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Konstrukcja ramienia oparta jest głównie o ramki dla uzyskania największej sztywności najmniejszym kosztem. Dzięki temu siłownik częściowo pracuje w ramieniu. Z tyłu znajduje się bateria i 4 wieże IR oraz wszystkie kable których jest dość dużo.

Obrazek Obrazek Obrazek

Palce
Każdy z palców jest inny tak by różnicować długość. Palce wskazujący i mały dodatkowo są rozchylone ale nie na sztywno dzięki legowym gumkom. Palce środkowy i serdeczny zabudowane są na sztywno równolegle do siebie. Kciuk który jest po przeciwnej stronie oprócz funkcji zginania posiada również funkcje rozchylania. Kciuk porusza się prostopadle do palca wskazującego. Wszystkimi palcami poruszają mini siłowniki śrubowe czyli 6 sztuk (dwa dla kciuka). Napęd na siłowniki przekazywany jest poprzez gumowe ośki które dodatkowo pełnią rolę sprzęgieł oraz wizualnie jako ścięgna.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Następnym elementem przedramienia jest mechanizm główny który obsługuje 8 silników. Mechanizm ten starałem się zrobić możliwie mały. Rozdziela on 8 napędów w tym 5 specjalnych. Pisząc specjalne mam na myśli przesuwne osie z zębatkami z12. Na każdej z nich znajduje się od 3 do 5 takich zębatek (łącznie 20 sztuk). Osie te są ruchome w różnym zakresie z powodu ruchomego nadgarstka który poruszając się we wszystkich kierunkach przesuwa ścięgna napędzające mini siłowniki palców. Dla tego typu mechanizmu zębatki z12 to jedyny rodzaj który mógł być zastosowany dla jego poprawnej pracy.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Nadgarstek
Najważniejszym jego elementem jest przegub kulowy oraz zestaw 2 mini siłowników pracujących niezależnie i poruszających śródręcze. Nadgarstek porusza się we wszystkich kierunkach ale jest ograniczony przegubem kulowym więc wychylenia nie są i nie mogą być zbyt duże.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Przedramię
Przedramię poza mechanizmem głównym który znajduje się po środku posiada również 8 silników M skupionych na jego końcu. Silniki te zabudowane są możliwie ciasno mieszcząc się w gabarycie przedramienia oraz w ogólnych proporcjach.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Podsumowanie
Z projektu jestem zadowolony choć ma jedną wadę którą nie mogłem usunąć ponieważ brakuje maleńkiego klocka który jeszcze nie istnieje. Wszystkie funkcje które sobie zaplanowałem działają poprawnie. W moim poprzednim MOCu Filus zasugerował abym stosował więcej paneli i obudowy dla ukrywania mechanizmów i innych ciekawych rzeczy. Trochę tak zrobiłem ale musiałem się powstrzymać aby to co najlepsze nie zostało schowane. Dla ogólnego obrazu dodam że wielkość ręki odpowiada wysokości osoby ok. 180-190 cm wzrostu. Na koniec wspomnę że kilka lat temu również zbudowałem rękę , jednak wtedy nie miałem takich części jak teraz.
Zapraszam do galerii i na film oraz do komentowania.

Galeria

Film

Więcej MOCy na moim kanale YouTube.

Awatar użytkownika
blizzard
Posty: 821
Rejestracja: 2011-10-04, 15:48
Lokalizacja: Poznań
HELF: blizzard00453005_0000002

 

#2 Post autor: blizzard »

Styl Terminatora zachowany, technika podobna.
Funkcjonalność wciąż rośnie. Aż strach się bać, czy nie będziesz pierwszym w historii dyktatorem, który władzę zagarnie siłą przy pomocy armii z Lego.

ps.
I muzyka fajna :D
Akurat z filmu, w którym koleś stracił rękę. No nieźle
Ostatnio zmieniony 2013-02-24, 13:52 przez blizzard, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
bacon
Adminus Emeritus
Posty: 1500
Rejestracja: 2012-07-26, 15:21
Lokalizacja: Piekary Śląskie
: 109633164@N07

 

#3 Post autor: bacon »

Wygląda ciekawie ale ja się tego co ty budujesz boję :)

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3568
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
HELF: legosamigos
: legosamigos
: IRC_legosamigos
Kontakt:

   

#4 Post autor: legosamigos »

Witam!

No widzę Piotrku, że mimo braku nasłonecznienia, w końcu zdecydowałeś się zaprezentować nam tą rękę. Nie pozostaje nic innego, jak dobudować do tej ręki korpus i całą resztę. A tak na poważnie, widziałem już co prawda tą rękę przez skype, ale nie widziałem jej w akcji. Sądząc co nam tu zaprezentowałeś, myślę, że powinieneś pracować w jakiejś klinice czy firmie ortopedycznej, która robi protezy rąk czy nóg dla osób niepełnosprawnych, by pomóc tym ludziom z kikutami żyć „normalnie”. Oczywiście protezy nie z klocków, tylko z jakiegoś odpowiedniego materiału, ale Twoje pomysły jak najbardziej mogły by być wykorzystane w takich firmach zajmujących się właśnie protezami. Ale zabrakło 1 elementu, o którym wspominałeś przez skype, że będzie, a jednak nie było ;) a mianowicie palca pociągającego za cyngiel pistoletu ;)
Czy wzorowałeś się na tym MOC-u?
http://www.youtube.com/watch?v=KR3IiXvzrds
Ostatnio zmieniony 2013-02-24, 16:42 przez legosamigos, łącznie zmieniany 2 razy.
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
ontek
VIP
Posty: 193
Rejestracja: 2011-05-30, 20:41
Lokalizacja: Rzeszów
HELF: ontek
: 89418278@N04
: ontek

   

#5 Post autor: ontek »

legosamigos pisze:Nie pozostaje nic innego, jak dobudować do tej ręki korpus i całą resztę.
100% poparcia. Nie wiem co napisać bo skoro to tylko ręka to jak będzie wyglądał Terminator 3?
Twoje MOCe są rewelacyjne, przede wszystkim oryginalne i nietypowe.
Dzięki wszystkim za oddane głosy!
Już niedługo nowy moc

Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 458
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
HELF: piotrek839
: piotrek839
: piotrek839

   

#6 Post autor: piotrek839 »

blizzard pisze: Aż strach się bać, czy nie będziesz pierwszym w historii dyktatorem, który władzę zagarnie siłą przy pomocy armii z Lego.
bacon pisze:Wygląda ciekawie ale ja się tego co ty budujesz boję :)
Dlaczego? Przecież to tylko klocki a ręka już jest w rozbiórce. Następne będzie autko.
legosamigos pisze:No widzę Piotrku, że mimo braku nasłonecznienia, w końcu zdecydowałeś się zaprezentować nam tą rękę.
Czekałem na słoneczny dzień ponad 3 tygodnie. Ręka blokowała mi budowę następnego MOCa. Dłużej czekać na wiosnę nie mogłem, dlatego oświetlenie jest nie najlepsze.
legosamigos pisze:Ale zabrakło 1 elementu, o którym wspominałeś przez skype, że będzie, a jednak nie było ;) a mianowicie palca pociągającego za cyngiel pistoletu ;)
To o czym piszesz nie miało być w tym MOCu. Pomyliłeś z czymś innym. Wszystkie elementy tego MOCa jakie zaplanowałem to zrobiłem i niczego mu nie brakuje.
legosamigos pisze:Czy wzorowałeś się na tym MOC-u?
http://www.youtube.com/watch?v=KR3IiXvzrds
Nie wzorowałem się na żadnym innym MOCu. Nigdy tego nie robię poza jednym wyjątkiem kiedy czyjaś konstrukcja była inspiracją dla mojej. Było to na konkurs "Pierwsza krew".

edycja
ontek pisze:legosamigos napisał/a:
Nie pozostaje nic innego, jak dobudować do tej ręki korpus i całą resztę.
100% poparcia. Nie wiem co napisać bo skoro to tylko ręka to jak będzie wyglądał Terminator 3?
Twoje MOCe są rewelacyjne, przede wszystkim oryginalne i nietypowe.
To tylko ręka i nie ma nic wspólnego z budową Terminatora 3.
Ostatnio zmieniony 2013-02-24, 17:23 przez piotrek839, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
krowkens
Posty: 218
Rejestracja: 2013-01-18, 14:07
Lokalizacja: Tychy
HELF: krowkens

 

#7 Post autor: krowkens »

Super.
Czy ta ręka jest w stanie podnieść i utrzymać jakieś naczynie np lekki plastikowy kubek?

Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 458
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
HELF: piotrek839
: piotrek839
: piotrek839

   

#8 Post autor: piotrek839 »

Dziękuję wszystkim za opinię.
krowkens pisze:Czy ta ręka jest w stanie podnieść i utrzymać jakieś naczynie np lekki plastikowy kubek?
Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3568
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
HELF: legosamigos
: legosamigos
: IRC_legosamigos
Kontakt:

   

#9 Post autor: legosamigos »

piotrek839 pisze:Dziękuję wszystkim za opinię.
krowkens pisze:Czy ta ręka jest w stanie podnieść i utrzymać jakieś naczynie np lekki plastikowy kubek?
Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.
Szkoda, że juz ręka w rozbiórce, bo możnaby przetestować z pełną butelką, albo chociaż pół pełnej butelki :)
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
Nolaloth
Posty: 26
Rejestracja: 2013-01-16, 11:45
Lokalizacja: Toruń
HELF: Proszę uzupełnić

 

#10 Post autor: Nolaloth »

Ty słuchaj, straciłem rękę:P zamontujesz mi tą protezę? :D
Każde Twoje działanie doprowadzi do konsekwencji, które spotkają nie tylko Ciebie, ale również innych.

Jac

#11 Post autor: Jac »

Jak kliknąłem w link filmiku i zobaczyłem jego długość to zwątpiłem.... po czym obejrzałem cały :))) .... i podobnie jak bacon... czuję lekki niepokój jak to oglądam ;)
Super Ci to wyszło.
Ostatnio zmieniony 2013-02-25, 00:37 przez Jac, łącznie zmieniany 1 raz.

MEFISTO83
Posty: 18
Rejestracja: 2008-01-17, 06:19
Lokalizacja: Tczew

#12 Post autor: MEFISTO83 »

piotrek839 pisze: Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.
Można to nadal wyliczyć nawet jak ramię już poszło do rozbiórki.
Jeden siłownik napędzany mediumem podniesie bezpośrednio ok 3,5 kg (test) więc 4 dają 14kg, ale tutaj jest jeszcze dźwignia. Punkt podparcia masz zamocowany jakieś 9-10 studów za punktem zgięcia czyli łokciem, a całe ramię ma do punktu trzymania przedmiotu ok 60 studów od łokcia czyli 5 krotna dźwignia. 14kg/5 daje 2,8kg udźwigu minus waga samego ramienia (najcięższe rzeczy czyli silniki są blisko łokcia) wychodzi że nie powinno być problemów nawet z pełną 2 litrową butelką Coli ;)

Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 458
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
HELF: piotrek839
: piotrek839
: piotrek839

   

#13 Post autor: piotrek839 »

MEFISTO83 pisze:
piotrek839 pisze: Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.
Można to nadal wyliczyć nawet jak ramię już poszło do rozbiórki.
Jeden siłownik napędzany mediumem podniesie bezpośrednio ok 3,5 kg (test) więc 4 dają 14kg, ale tutaj jest jeszcze dźwignia. Punkt podparcia masz zamocowany jakieś 9-10 studów za punktem zgięcia czyli łokciem, a całe ramię ma do punktu trzymania przedmiotu ok 60 studów od łokcia czyli 5 krotna dźwignia. 14kg/5 daje 2,8kg udźwigu minus waga samego ramienia (najcięższe rzeczy czyli silniki są blisko łokcia) wychodzi że nie powinno być problemów nawet z pełną 2 litrową butelką Coli ;)
Mam tylko stare siłowniki i żaden z nich napewno nie ma siły 3,5 kg. Właściwie są tak słabe że zgrzytają kręcąc samą ośką w palcach. W najbliższym czasie będę je musiał wymienić. Od Twojego wyliczenia odjął bym stratę na przekładni w siłowniku i jego wagę oraz to że największą siłę podnoszenia uzyskuje dopiero od połowy. Jedna bateria zasila 4 silniki a to też strata. Jednak największym problemem jest uścisk dłoni. Palce nie ścisną pełnej butelki tak mocno aby ta nie wypadła.
Budując tego MOCa nie myślałem o jego osiągach a jedynie chciałem sprawdzić jak będą działać i czy w ogóle będą działać mechanizmy które tam zastosowałem.
Ostatnio zmieniony 2013-02-25, 12:37 przez piotrek839, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
dmac
Adminus Emeritus
Posty: 2237
Rejestracja: 2004-06-17, 19:16
Lokalizacja: Szczecin
HELF: dmac
: dmaclego
: dmac

   

#14 Post autor: dmac »

Świetny model, moje gratulacje!
Podoba mi się biceps - proste, a pomysłowe i kompaktowe rozwiązanie.
Sprytnie wykombinowałeś z tymi elastycznymi ośkami. Na wypadek gdybyś kiedyś jeszcze budował taką łapę, pozwolę sobie zasugerować, że palce uzyskałyby znacznie większą siłę, gdybyś użył tego: http://www.bricklink.com/catalogItem.asp?P=x334c01

Ale i tak nie ma powodu do wybrzydzania; naprawdę świetna robota!
Pozdrawiam,
dmac

_________________
The absence of limitations is the enemy of art - Orson Welles

Awatar użytkownika
Methos
Posty: 227
Rejestracja: 2011-07-23, 01:19
Lokalizacja: Polska - Gniezno
HELF: Methos6

 

#15 Post autor: Methos »

Powtórzę to co już raz napisałem.
Absolutnie niesamowita konstrukcja ręki z LEGO Technic. Osobiście nie widziałem bardziej zaawansowanej i z tyloma funkcjami jak ta którą zaprezentowałeś. Dla mnie mistrzostwo.
Jak zawsze mnóstwo mechanizmów współgrających ze sobą.
Na chwilę obecną jest dla mnie poziom niedostępny. OK - mieć pomysł to jedno, mieć "wizję" jak to będzie działać itp - to drugie - ale zbudować to tak aby 1 i 2 ze sobą współgrały - to jest umiejętność. Masz niesamowitą wiedzę na temat tych wszystkich połączeń, przekładni itp. Szacunek.
A za sam MOC - Brawo.

ODPOWIEDZ