Forum LUGPol Strona Główna Forum LUGPol
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj  AlbumAlbum  IRC

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Proteza ręki
Autor Wiadomość
piotrek839 


Wiek: 38
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 365
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
  Wysłany: 2013-02-24, 13:12   [MOC] Proteza ręki

Witam wszystkich. Dziś chciałbym zaprezentować mechaniczną rękę w skali 1:1. Moim głównym celem było zbudowanie ręki bez użycia pneumatyki, maksymalną funkcjonalność i proporcje. Ręka posiada 8 funkcji dla dłoni sterowanych pilotem oraz jedną dla łokcia sterowaną ręcznie.



Dane techniczne

12 silników PF M, z czego:
- 6 na palce
- 2 na nadgarstek
- 4 na łokieć
4 wieże IR
1 pakiet baterii
1 przełącznik
4 siłowniki śrubowe
8 mini siłowników
waga – 1,6 kg
długość przedramienia z dłonią – 53,5 cm
długość ramienia – 33 cm



Ramię
Opis zacznę od łokcia i ramienia który w zasadzie jest dodatkiem do całości i stanowi podporę dla przedramienia oraz miejsce dla wież IR i baterii. Sterowanie podnoszeniem przedramienia odbywa się ręcznie poprzez przełącznik (zabrakło kanałów na pilocie). Jako że jest to dodatek wolałem wszystkie 8 kanałów przeznaczyć na dłoń.
Do podnoszenia użyłem nowej wersji dużego siłownika. W jego skład wchodzą 4 siłowniki śrubowe i 4 silniki M. W porównaniu do poprzedniej wersji jest smukły i regularny. W przekroju ma 7x7 otworów, jest krótszy o 4 otwory a zakres pracy pozostał bez zmian i wynosi 10 otworów.
Konstrukcja jego jest sztywna i dość trudna do złożenia z powodu przeplotu dwóch ramek i mechanizmu w środku służącego synchronizacji siłowników.



Konstrukcja ramienia oparta jest głównie o ramki dla uzyskania największej sztywności najmniejszym kosztem. Dzięki temu siłownik częściowo pracuje w ramieniu. Z tyłu znajduje się bateria i 4 wieże IR oraz wszystkie kable których jest dość dużo.



Palce
Każdy z palców jest inny tak by różnicować długość. Palce wskazujący i mały dodatkowo są rozchylone ale nie na sztywno dzięki legowym gumkom. Palce środkowy i serdeczny zabudowane są na sztywno równolegle do siebie. Kciuk który jest po przeciwnej stronie oprócz funkcji zginania posiada również funkcje rozchylania. Kciuk porusza się prostopadle do palca wskazującego. Wszystkimi palcami poruszają mini siłowniki śrubowe czyli 6 sztuk (dwa dla kciuka). Napęd na siłowniki przekazywany jest poprzez gumowe ośki które dodatkowo pełnią rolę sprzęgieł oraz wizualnie jako ścięgna.



Następnym elementem przedramienia jest mechanizm główny który obsługuje 8 silników. Mechanizm ten starałem się zrobić możliwie mały. Rozdziela on 8 napędów w tym 5 specjalnych. Pisząc specjalne mam na myśli przesuwne osie z zębatkami z12. Na każdej z nich znajduje się od 3 do 5 takich zębatek (łącznie 20 sztuk). Osie te są ruchome w różnym zakresie z powodu ruchomego nadgarstka który poruszając się we wszystkich kierunkach przesuwa ścięgna napędzające mini siłowniki palców. Dla tego typu mechanizmu zębatki z12 to jedyny rodzaj który mógł być zastosowany dla jego poprawnej pracy.



Nadgarstek
Najważniejszym jego elementem jest przegub kulowy oraz zestaw 2 mini siłowników pracujących niezależnie i poruszających śródręcze. Nadgarstek porusza się we wszystkich kierunkach ale jest ograniczony przegubem kulowym więc wychylenia nie są i nie mogą być zbyt duże.



Przedramię
Przedramię poza mechanizmem głównym który znajduje się po środku posiada również 8 silników M skupionych na jego końcu. Silniki te zabudowane są możliwie ciasno mieszcząc się w gabarycie przedramienia oraz w ogólnych proporcjach.



Podsumowanie
Z projektu jestem zadowolony choć ma jedną wadę którą nie mogłem usunąć ponieważ brakuje maleńkiego klocka który jeszcze nie istnieje. Wszystkie funkcje które sobie zaplanowałem działają poprawnie. W moim poprzednim MOCu Filus zasugerował abym stosował więcej paneli i obudowy dla ukrywania mechanizmów i innych ciekawych rzeczy. Trochę tak zrobiłem ale musiałem się powstrzymać aby to co najlepsze nie zostało schowane. Dla ogólnego obrazu dodam że wielkość ręki odpowiada wysokości osoby ok. 180-190 cm wzrostu. Na koniec wspomnę że kilka lat temu również zbudowałem rękę , jednak wtedy nie miałem takich części jak teraz.
Zapraszam do galerii i na film oraz do komentowania.

Galeria

Film

Więcej MOCy na moim kanale YouTube.
 
 
 
blizzard 
Brak czasu na klocki


Wiek: 24
Dołączył: 04 Paź 2011
Wpisy: 755
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2013-02-24, 13:51   

Styl Terminatora zachowany, technika podobna.
Funkcjonalność wciąż rośnie. Aż strach się bać, czy nie będziesz pierwszym w historii dyktatorem, który władzę zagarnie siłą przy pomocy armii z Lego.

ps.
I muzyka fajna :D
Akurat z filmu, w którym koleś stracił rękę. No nieźle
_________________
Moje recenzje i MOCe - miłego czytania! :)
Ostatnio zmieniony przez blizzard 2013-02-24, 13:52, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
bacon 
Administrator
Master of Disaster


Wiek: 36
Dołączył: 26 Lip 2012
Wpisy: 654
Skąd: Piekary Śląskie
Wysłany: 2013-02-24, 14:41   

Wygląda ciekawie ale ja się tego co ty budujesz boję :)
_________________
Porządek w aktach musi być, bez względu na ustrój...

BOP7 || SKLEPIK || STT
 
 
 
 
legosamigos 


Wiek: 39
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 851
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2013-02-24, 16:00   

Witam!

No widzę Piotrku, że mimo braku nasłonecznienia, w końcu zdecydowałeś się zaprezentować nam tą rękę. Nie pozostaje nic innego, jak dobudować do tej ręki korpus i całą resztę. A tak na poważnie, widziałem już co prawda tą rękę przez skype, ale nie widziałem jej w akcji. Sądząc co nam tu zaprezentowałeś, myślę, że powinieneś pracować w jakiejś klinice czy firmie ortopedycznej, która robi protezy rąk czy nóg dla osób niepełnosprawnych, by pomóc tym ludziom z kikutami żyć „normalnie”. Oczywiście protezy nie z klocków, tylko z jakiegoś odpowiedniego materiału, ale Twoje pomysły jak najbardziej mogły by być wykorzystane w takich firmach zajmujących się właśnie protezami. Ale zabrakło 1 elementu, o którym wspominałeś przez skype, że będzie, a jednak nie było ;) a mianowicie palca pociągającego za cyngiel pistoletu ;)
Czy wzorowałeś się na tym MOC-u?
http://www.youtube.com/watch?v=KR3IiXvzrds
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
Ostatnio zmieniony przez legosamigos 2013-02-24, 16:42, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
 
ontek 
VIP


Wiek: 29
Dołączył: 30 Maj 2011
Wpisy: 79
Skąd: Rzeszów
Wysłany: 2013-02-24, 17:15   

legosamigos napisał/a:
Nie pozostaje nic innego, jak dobudować do tej ręki korpus i całą resztę.
100% poparcia. Nie wiem co napisać bo skoro to tylko ręka to jak będzie wyglądał Terminator 3?
Twoje MOCe są rewelacyjne, przede wszystkim oryginalne i nietypowe.
_________________
Najbliższe wieczory: JCB 8014
Postęp:|||||||||| 100% Opublikowane. Oczekiwanie na wolny czas :)
 
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 38
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 365
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2013-02-24, 17:17   

blizzard napisał/a:
Aż strach się bać, czy nie będziesz pierwszym w historii dyktatorem, który władzę zagarnie siłą przy pomocy armii z Lego.
bacon napisał/a:
Wygląda ciekawie ale ja się tego co ty budujesz boję :)

Dlaczego? Przecież to tylko klocki a ręka już jest w rozbiórce. Następne będzie autko.

legosamigos napisał/a:
No widzę Piotrku, że mimo braku nasłonecznienia, w końcu zdecydowałeś się zaprezentować nam tą rękę.

Czekałem na słoneczny dzień ponad 3 tygodnie. Ręka blokowała mi budowę następnego MOCa. Dłużej czekać na wiosnę nie mogłem, dlatego oświetlenie jest nie najlepsze.

legosamigos napisał/a:
Ale zabrakło 1 elementu, o którym wspominałeś przez skype, że będzie, a jednak nie było ;) a mianowicie palca pociągającego za cyngiel pistoletu ;)

To o czym piszesz nie miało być w tym MOCu. Pomyliłeś z czymś innym. Wszystkie elementy tego MOCa jakie zaplanowałem to zrobiłem i niczego mu nie brakuje.

legosamigos napisał/a:
Czy wzorowałeś się na tym MOC-u?
http://www.youtube.com/watch?v=KR3IiXvzrds

Nie wzorowałem się na żadnym innym MOCu. Nigdy tego nie robię poza jednym wyjątkiem kiedy czyjaś konstrukcja była inspiracją dla mojej. Było to na konkurs "Pierwsza krew".

edycja

ontek napisał/a:
legosamigos napisał/a:
Nie pozostaje nic innego, jak dobudować do tej ręki korpus i całą resztę.
100% poparcia. Nie wiem co napisać bo skoro to tylko ręka to jak będzie wyglądał Terminator 3?
Twoje MOCe są rewelacyjne, przede wszystkim oryginalne i nietypowe.

To tylko ręka i nie ma nic wspólnego z budową Terminatora 3.
Ostatnio zmieniony przez piotrek839 2013-02-24, 17:23, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
krowkens 


Wiek: 42
Dołączył: 18 Sty 2013
Wpisy: 80
Skąd: Tychy
Wysłany: 2013-02-24, 19:12   

Super.
Czy ta ręka jest w stanie podnieść i utrzymać jakieś naczynie np lekki plastikowy kubek?
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 38
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 365
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2013-02-24, 20:32   

Dziękuję wszystkim za opinię.

krowkens napisał/a:
Czy ta ręka jest w stanie podnieść i utrzymać jakieś naczynie np lekki plastikowy kubek?

Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.
 
 
 
legosamigos 


Wiek: 39
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 851
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2013-02-24, 20:42   

piotrek839 napisał/a:
Dziękuję wszystkim za opinię.

krowkens napisał/a:
Czy ta ręka jest w stanie podnieść i utrzymać jakieś naczynie np lekki plastikowy kubek?

Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.


Szkoda, że juz ręka w rozbiórce, bo możnaby przetestować z pełną butelką, albo chociaż pół pełnej butelki :)
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
Nolaloth 


Wiek: 21
Dołączył: 16 Sty 2013
Wpisy: 26
Skąd: Toruń
Wysłany: 2013-02-24, 23:32   

Ty słuchaj, straciłem rękę:P zamontujesz mi tą protezę? :D
_________________
Każde Twoje działanie doprowadzi do konsekwencji, które spotkają nie tylko Ciebie, ale również innych.
 
 
 
 
Jac 


Wiek: 37
Dołączył: 28 Paź 2012
Wpisy: 89
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2013-02-25, 00:37   

Jak kliknąłem w link filmiku i zobaczyłem jego długość to zwątpiłem.... po czym obejrzałem cały :))) .... i podobnie jak bacon... czuję lekki niepokój jak to oglądam ;)
Super Ci to wyszło.
Ostatnio zmieniony przez Jac 2013-02-25, 00:37, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
MEFISTO83 
technic

Wiek: 31
Dołączył: 17 Sty 2008
Wpisy: 12
Skąd: Tczew
Wysłany: 2013-02-25, 06:32   

piotrek839 napisał/a:

Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.


Można to nadal wyliczyć nawet jak ramię już poszło do rozbiórki.
Jeden siłownik napędzany mediumem podniesie bezpośrednio ok 3,5 kg (test) więc 4 dają 14kg, ale tutaj jest jeszcze dźwignia. Punkt podparcia masz zamocowany jakieś 9-10 studów za punktem zgięcia czyli łokciem, a całe ramię ma do punktu trzymania przedmiotu ok 60 studów od łokcia czyli 5 krotna dźwignia. 14kg/5 daje 2,8kg udźwigu minus waga samego ramienia (najcięższe rzeczy czyli silniki są blisko łokcia) wychodzi że nie powinno być problemów nawet z pełną 2 litrową butelką Coli ;)
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 38
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 365
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2013-02-25, 12:35   

MEFISTO83 napisał/a:
piotrek839 napisał/a:

Wiem że film jest trochę za długi ale na jego końcu jest test z łapaniem plastikowej butelki 1,5 l. Z podniesieniem jej napewno nie było by problemu bo siłownik jest dość mocny.


Można to nadal wyliczyć nawet jak ramię już poszło do rozbiórki.
Jeden siłownik napędzany mediumem podniesie bezpośrednio ok 3,5 kg (test) więc 4 dają 14kg, ale tutaj jest jeszcze dźwignia. Punkt podparcia masz zamocowany jakieś 9-10 studów za punktem zgięcia czyli łokciem, a całe ramię ma do punktu trzymania przedmiotu ok 60 studów od łokcia czyli 5 krotna dźwignia. 14kg/5 daje 2,8kg udźwigu minus waga samego ramienia (najcięższe rzeczy czyli silniki są blisko łokcia) wychodzi że nie powinno być problemów nawet z pełną 2 litrową butelką Coli ;)

Mam tylko stare siłowniki i żaden z nich napewno nie ma siły 3,5 kg. Właściwie są tak słabe że zgrzytają kręcąc samą ośką w palcach. W najbliższym czasie będę je musiał wymienić. Od Twojego wyliczenia odjął bym stratę na przekładni w siłowniku i jego wagę oraz to że największą siłę podnoszenia uzyskuje dopiero od połowy. Jedna bateria zasila 4 silniki a to też strata. Jednak największym problemem jest uścisk dłoni. Palce nie ścisną pełnej butelki tak mocno aby ta nie wypadła.
Budując tego MOCa nie myślałem o jego osiągach a jedynie chciałem sprawdzić jak będą działać i czy w ogóle będą działać mechanizmy które tam zastosowałem.
Ostatnio zmieniony przez piotrek839 2013-02-25, 12:37, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
dmac 
Adminus Emeritus


Wiek: 42
Dołączył: 17 Cze 2004
Wpisy: 1244
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2013-02-25, 14:15   

Świetny model, moje gratulacje!
Podoba mi się biceps - proste, a pomysłowe i kompaktowe rozwiązanie.
Sprytnie wykombinowałeś z tymi elastycznymi ośkami. Na wypadek gdybyś kiedyś jeszcze budował taką łapę, pozwolę sobie zasugerować, że palce uzyskałyby znacznie większą siłę, gdybyś użył tego: http://www.bricklink.com/catalogItem.asp?P=x334c01

Ale i tak nie ma powodu do wybrzydzania; naprawdę świetna robota!
_________________
Pozdrawiam,
dmac
 
 
 
Methos 


Wiek: 35
Dołączył: 23 Lip 2011
Wpisy: 227
Skąd: Polska - Gniezno
Wysłany: 2013-02-25, 14:52   

Powtórzę to co już raz napisałem.
Absolutnie niesamowita konstrukcja ręki z LEGO Technic. Osobiście nie widziałem bardziej zaawansowanej i z tyloma funkcjami jak ta którą zaprezentowałeś. Dla mnie mistrzostwo.
Jak zawsze mnóstwo mechanizmów współgrających ze sobą.
Na chwilę obecną jest dla mnie poziom niedostępny. OK - mieć pomysł to jedno, mieć "wizję" jak to będzie działać itp - to drugie - ale zbudować to tak aby 1 i 2 ze sobą współgrały - to jest umiejętność. Masz niesamowitą wiedzę na temat tych wszystkich połączeń, przekładni itp. Szacunek.
A za sam MOC - Brawo.
_________________
http://naszehobby.strefa.pl
http://facebook.com/NaszeHobby
https://twitter.com/#!/NaszeHobby
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Możesz załączać pliki na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Strona wygenerowana w 0,13 sekundy. Zapytań do SQL: 10