[MOC] Johnny6 - wersja 7 (Rzeszowska)

[goldsun]

Z kronikarskiego obowiązku przedstawiam (z kilkumiesięcznym opóźnieniem) kolejną wersję Johnny'ego 6 - dla tych których na wystawie nie było - wersja 7 (czyli Rzeszowska).
(Wszystkie zdjęcia są linkami do większych wersji)

Jakby ktoś chciał porównać, to wersja poprzednia (Krakowska) jest dostępna tutaj.

[URL=http://www.00453005_0000002.pl/forum/viewtopic.php?t=17734] [/URL]

Może nie widać tego od razu, ale większość została całkowicie przebudowana.
Podstawowe zmiany w porównaniu do poprzedniej wersji:
- zamiast demultipleksera - dwie kostki NXT (demultiplekser działał, ale za dużo mocy traciłem na wyjściu)
- zaprojektowana i zbudowana całkiem od nowa obrotnica (poprzednia działała słabo)
- przebudowane gąsienice (żeby kształt bardziej odpowiadał oryginałowi)
- przebudowane ramiona (żeby zwiększyć funkcjonalność)
- dociągnięty napęd do poruszania powiekami

Co zostało bez zmian:
- kształt głowy
- dłoń prawa
- dłoń lewa (chociaż zbudowana od nowa na szybko w Rzeszowie)

No to po kolei :-)



Głowa:

• - podłączone zamykanie/otwieranie oczu/powiek
  - przygotowane, nie podłączone kręcenie głową
  - przygotowane, nie podłączone skrzywianie głowy

Tułów:

• - tym razem bez schylania, chociaż był wyciągnięty i przygotowany napęd
  - przebudowany całkowicie na TechnicBricki zamiast liftarmów które były poprzednio a przy ciężarze całości w niektórych miejscach się wyginały

• - nowa obrotnica - skręcanie tułowiem

Gąsienice:

• - napędzane dwoma silnikami XL, zawsze jeden pcha, drugi ciągnie obydwie gąsienice po jednej stronie

Ramiona:

• - podpatrzone u Piotrka podnoszenie ramion w bok - siłownik śrubowy kręcący ramieniem na obrotnicach
  (one robią tylko za wzmocnienie)
  - kręcenie ramieniem w barku - wymaga dalszego wzmocnienia, mam pomysł na użycie równolegle dwóch dużych obrotnic
  - łokieć - banalne, siłownik śrubowy załatwia wszystko
  - nie podłączone kręcenie nadgarstkiem - mała obrotnica
  - nie podłączone wyginanie nadgarstka w pionie - dwa małe siłowniki śrubowe, da się zrobić na czterech siłownikach wyginanie nadgarstka w dowolnej płaszczyźnie
  - zaciskanie palców - znowu dwa małe siłowniki śrubowe + łańcuchy, które powodują "zwijanie się" palców a nie tylko proste składanie/zaciskanie
  - druga ręka taka sama jak w Krakowie - czyli 4 palce właśnie zaciskające się "prosto"

Pilot:

• 4 piloty IR
  1 kostka NXT z 3 silnikami sterująca silnikami w lewej lub prawej kostce NXT w modelu.

Sterowanie:

• 1 wieża:
  - lewa gąsienica
  - obrót tułowia
  2 wieża:
  - prawa gąsienica
  - gotowe do podnoszenia tułowia
  3 wieża:
  - obracanie prawym barkiem
  - podnoszenie w bok prawego ramienia w barku
  4 wieża:
  - obracanie lewym barkiem
  - podnoszenie w bok lewego ramienia w barku
  1 NXT:
  - lewy łokieć
  - lewe palce
  - zamykanie oczu
  2 NXT:
  - prawy łokieć
  - prawe palce
  - miał być prawy nadgarstek

Co w następnej wersji:

• - wzmocnić obracanie w barku
  - użyć EV3 z 4 silnikami do prawej ręki (łokieć, palce, nadgarstek skręcanie, nadgarstek wyginanie)
  - użyć NXT do lewej ręki (łokieć, palce, nadgarstek)
  - użyć switchy do wyboru czy sterować głową czy rękami przy pomocy 2 wież IR i 6 switchyPF
  - lewy bark / - zamykanie oczu
  - lewy bark / - prawy bark
  - prawy bark / - skręcanie głową
  - sterowanie switchami
  - następnym razem pojedynczy silnik będzie napędzał pojedynczą gąsienicę, bo ruszają się nie równo co powoduje regularne blokowanie nawzajem
  - przywrócić schylanie się :-)
  - pierwsze czujniki z NXT :-)
  - zabudować kostki NXT tak, żeby mieć do nich większy dostęp :-)
  - wzmocnić obrotnicę (tułów), bo podczas transportu jeden z klocków z obudowy wpadł do środka i dlatego się słabo kręciła, a żeby się do niej dostać, trzeba rozebrać prawie cały model :-(

Filmu nie ma i nie będzie. Ci co byli w Rzeszowie mogli usłyszeć, że dokładnie przed wgraniem programu do kostek NXT mój komputer zastrajkował i przestał z kostkami rozmawiać.
A niestety dostęp do podłączenia kabelka wymagałby rozłożenia ramion, a podłączanie ich zajmowało mi zazwyczaj około pół godziny :-)
W dodatku zirytowało mnie to maksymalnie, bo jeszcze chwilę wcześniej testowałem działanie ramion sterując nimi ręcznie z komputera i działały!
W związku z czym na otwarciu Johnny ruszał tylko trochę rękami (to co szło z wież IR) - zazwyczaj reagował na sterowanie Terminatorem przez Piotrka :-).
Potem przestała działać również obrotnica (jak go rozebrałem już w domu - okazało się, że jeden tile 1x4 z obudowy wpadł do niej - dlatego się zablokowała.
Dla odmiany dostęp do obrotnicy wymaga praktycznie rozebrania całego robota.
A jeszcze bardziej dla odmiany w napędzie jednej z gąsienic jedna z zębatek się wysunęła i blokowała ruch - podejrzewam, że podczas transportu, bo od poskładania go w Rzeszowie miałem z nimi problemy.
Większość zmian w porównaniu do poprzedniej wersji była na plus - jedyna zmiana na minus to zdecydowanie gorsze możliwości "szybkiego serwisowania" - z drugiej strony było to spowodowane wzmocnieniami jakie porobiłem, żeby cały robot nie miał problemów ze stabilnością zwłaszcza tułowia i ramion.

Galeria Brickshelf działa, Wip jak się zmoderuje

P.S. Świetnie, że udało się spotkać z Piotrkiem i jego Terminatorem :-)
Przy okazji moim zdaniem wyszło, że mamy jednak odmienne filozofie budowania :-)
Ja staram się mechanizmy ukrywać - Piotrek na odwrót :-)
Ja buduję w docelowej skali 1:1 lub 1:1.5 - Piotrka Terminator jest w 1:2 :-) (tak licząc "na oko").
Piotrek pakuje wszystko w jak najmniejszą przestrzeń - ja mam zawsze w miarę sporo luzu jeszcze :-)

P.S.2. Przypomniało mi się - zawaliłem i tym razem go nie zważyłem, ale stawiam, że przekroczyłem 10kg, może nawet 11kg :-) - ale technicbricki dają tutaj radę :-)

P.S.3. I jeszcze- miał być większy, ale w związku z tegorocznym BOPem :-> musiałem go obniżyć - wyszedł napakowany w barach - lepiej niż Arnold :-)

P.S.4. Dzięki Zgrredkowi za pożyczenie talerzy (z tyłu gąsienic), 3domowi za pożyczenie kilku technicowych paneli (bo mi brakło) i Darkowi Mrozowi za pożyczenie NXT na pilota (szkoda, że nic z tego nie wyszło z winy mojej i mojego laptopa).

Jak chcecie to komentujcie, jeśli jeszcze ktoś coś chce dodać a nie powiedział (ponarzekał :-) ) w ciągu ostatnich kilku miesięcy.

[blizzard]

Boże jaki gigant to jest.
Chciałbym miec tyle klocków - to pierwsza mysl jak ujrzalem zdjecia.
A teraz wczytuje w mechanizmy :)

[M_longer]

A teraz dzięki przeczytaniu książki o robotach możesz zrobić go jeszcze lepiej!

[goldsun]

A teraz dzięki przeczytaniu książki o robotach możesz zrobić go jeszcze lepiej!

Baaardzo śmieszne, normalnie tarzam się po podłodze :-)
Dzięki przeczytaniu książki stwierdziłem, że zdecydowanie muszę go pokazać - m.innymi, żeby mieć się do czego odwoływać :-)
A poza tym to żałuję, że nie robiłem zdjęć wcześniejszym wersjom - byłaby fajna historyjka :-) Chodzi mi wprawdzie po głowie odbudowanie, ale z głowy to tylko jedną wersję byłbym w stanie odtworzyć mniej więcej i pewnie i tak bym przekłamał (poprawił rzeczy które wtedy robiłem źle).

[legosamigos]

Nie byłem co prawda w Rzeszowie na wystawie, czego bardzo żałuję, ale powiedz czy Johnny 6 pasuje bardziej do działu Technic czy bardziej Mindstorms, choć na EB te dwa działy są razem połączone? Wyobrażam sobie jaki musi być wielki i wiem, że go budujesz już jakiś czas. Szkoda, że nie ma filmu, ale mam nadzieję, że to tylko chwilowo. Rozumiem, że jak będzie w pełni usprawniony i ostateczna wersja, to zdecydujesz się na nakręcenie filmu :)

[goldsun]

Nie byłem co prawda w Rzeszowie na wystawie, czego bardzo żałuję, ale powiedz czy Johnny 6 pasuje bardziej do działu Technic czy bardziej Mindstorms, choć na EB te dwa działy są razem połączone? Wyobrażam sobie jaki musi być wielki i wiem, że go budujesz już jakiś czas. Szkoda, że nie ma filmu, ale mam nadzieję, że to tylko chwilowo. Rozumiem, że jak będzie w pełni usprawniony i ostateczna wersja, to zdecydujesz się na nakręcenie filmu :)

Na tą chwilę bardziej pasuje do Technic.
Kostki NXT robią tylko za odbiorniki do sterowania silnikami. Nie ma jeszcze ani jednego czujnika.

Natomiast docelowa wersja będzie pasowała bardziej do Mindstormów :-)
Filmik chciałem zrobić już teraz (i w każdej kolejnej wersji też), ale strajk kostek NXT w Rzeszowie mnie mocno zniechęcił do tej konkretnie wersji. Musiałem się mocno zmuszać żeby chociaż tą krótką prezentację na forum zrobić (i to chyba widać w tekście).
To był taki strzał z zaskoczenia, jak jeszcze testowo sterowałem wszystkim z komputera i działało, a jak już miałem zrobić ostatni ruch to się posypało i totalnie mnie to zniechęciło do robienia czegokolwiek dalej z tym konkretnie modelem :-( (dla odstresowania i żeby nie zacząć czymś rzucać, pobudowałem sobie wtedy trochę krzaczków na makiecie kolejowej :-))

[Tranzystor]

Wielki robot, pełno funkcji, ale z tego co rozumiem, nie działa? W Rzeszowie popsuł się, tak bywa, ale dlaczego teraz nie nagrasz filmu?

[legosamigos]

Piotrek839 mówił, że na wystawie coś padło i nie mogłeś się z tym uporać. Mam nadzieję, że zrobisz wszystko tak, aby działało jak powinno. 3mam kciuki, a lud domaga się filmu :D

[goldsun]

Wielki robot, pełno funkcji, ale z tego co rozumiem, nie działa? W Rzeszowie popsuł się, tak bywa, ale dlaczego teraz nie nagrasz filmu?

Bo go rozebrałem :-) Zostały tylko głowa i ręce.
Po za tym, bo tej konkretnie wersji nie lubię, mam do niego awersję przez to, że zastrajkowała na 5 minut przed "premierą", mimo, że na 10 minut przed jeszcze działała.
I nie mam ochoty go odtwarzać (swoją drogą to nawet do samego transportu musiałem go rozbierać, bo się w bagażniku nie mieści stojąc, a kłaść go to bym się bał).
Wolę zbudować kolejną wersję na przyszły rok. Ciekawe co wtedy nie zadziała :-)

I to nie jest do końca tak, że nie mogłem się z tym uporać - z kostkami bym sobie poradził: max godzinka i bym rozebrał i poskładał ręce z powrotem - tylko że miałem go dość. Jakby ktoś mi pomógł to pewnie byłoby szybciej (bo główny problem to ciężar tych rąk - po odpięciu jednej tułów przestaje być zrównoważony i ma tendencję do wyrywanie się z podstawy, przechyla się na jedną stronę i trzeba używać trzeciej ręki/nogi żeby trzymać tułów i jednocześnie odpinać drugą rękę :-). Taką samą ekwilibrystykę trzeba uskuteczniać przy podpinaniu rąk. :-) ). Ale po prostu miałem go dość.
To z czym nie miałem szansy sobie poradzić na miejscu to z obrotnicą i jedną gąsienicą, bo rozebranie tego to właściwie rozebranie całości, a inaczej nie dałoby raczej rady wyciągnąć tego co wpadło do środka (pomijając to, że nie wiedziałem czemu się blokuje, bo to wyszło dopiero jak go rozebrałem właśnie).

[3dom]

Model robi wrazenie rozmachem i zlozonoscia konstrukcji. Widac znaczna ewolucje w porownaniu z wersja krakowska. Mam nadzieje, ze kolejna wersja bedzie jeszcze lepsza i sprawniejsza. Dobrze byloby pomyslec o modulowosci konstrukcji na wypadek ewentualnych usterek. Ciesze się, ze panele się przydaly :)

[piotrek839]

Jeśli mogę sobie pozwolić na kilka uwag:

Napęd gąsienic - same płaskie liftarmy i pełno osiek (2), do tego łączenie dwóch osiek napędowych wewnątrz ślimaka to raczej nie najlepszy pomysł. Domyślam się że ciężar całego robota nie spoczywał na kołach a te na gąsienicach a zamiast tego ślizgał się po nich. To wszystko powoduje małe wykorzystanie 4 XL'i i problemy z poruszaniem się. Na Twoim miejscu użyłbym wielu kół do gąsienic szczególnie na środku i wszystkie je napędzał np. ślimakami. Skrajne koła tak naprawdę nie muszą być napędzane bo nie na nich spoczywa ciężar a w Twoim układzie raczej powodują stratę mocy.

Z powodu awarii w Rzeszowie widziałem niestety tylko poruszanie rękami na boki. Chociaż ruch był nie wielki to i tak obrotnica ledwo wytrzymywała. Ten element zdecydowanie bym zmienił ale Ty widzę też tak myślisz. Tak naprawdę nie wiem dlaczego zabudowałeś tam NXT. Jest ciężkie, niepraktyczne i całość komplikuje a jego zalety chyba tego nie rekompensują.

Twój Johny zrobił na mnie ogromne wrażenie. Przy nim mój Terminator wyglądał słabiutko choć myślałem że jest duży. Twój projekt jest ciągle rozwojowy więc jeśli oczekujesz jakiś konkretnych uwag to pisz.

[goldsun]

Jeśli mogę sobie pozwolić na kilka uwag:

Zawsze i wszędzie :-) Po to m.innymi go publikuję :-)

Napęd gąsienic - same płaskie liftarmy i pełno osiek (2), do tego łączenie dwóch osiek napędowych wewnątrz ślimaka to raczej nie najlepszy pomysł. Domyślam się że ciężar całego robota nie spoczywał na kołach a te na gąsienicach a zamiast tego ślizgał się po nich. To wszystko powoduje małe wykorzystanie 4 XL'i i problemy z poruszaniem się. Na Twoim miejscu użyłbym wielu kół do gąsienic szczególnie na środku i wszystkie je napędzał np. ślimakami. Skrajne koła tak naprawdę nie muszą być napędzane bo nie na nich spoczywa ciężar a w Twoim układzie raczej powodują stratę mocy.

Cały pomysł który chciałem zrobić, to "schowanie" całego mechanizmu pomiędzy napędzającymi gąsienice kółkami zębatymi (tymi dużymi czarnymi). Dlatego te mechanizmy wyglądają tak jak wyglądają. Ośki faktycznie są połączone wewnątrz ślimaka, ale ślimaki są dwa, z czego jeden z ośki prawie prosto z silnika, więc teoretycznie i tak w miarę to działa.
Z gąsienicami tak naprawdę walczę już długo próbując je dopracować, ale główny problem jaki zauważyłem już wcześniej to, że dwa rzędy gąsienic nie chodzą dokładnie tak samo i jedna gąsienica zaczyna blokować drugą, jak są napędzane razem. Wystarczało puścić wszystko tylko z jednym rzędem gąsienic i już jeździło to znacznie lepiej.
Więcej kółek napędzanych pomoże tylko jeśli te gąsienice rozłączę, co mam zamiar zrobić w następnej wersji (jakoś nie zgadza się to z moim wyobrażeniem "jak to miało wyglądać" ale z niedokładnością materiałów dyskutować nie mam zamiaru :-) )

Z powodu awarii w Rzeszowie widziałem niestety tylko poruszanie rękami na boki. Chociaż ruch był nie wielki to i tak obrotnica ledwo wytrzymywała. Ten element zdecydowanie bym zmienił ale Ty widzę też tak myślisz.

Może pamiętasz, że już na otwarciu o tym mówiłem :-) Nie pamiętam co dokładnie, ale to jakieś ułożenie obrotnic w Twoim Terminatorze, podsunęło mi pomysł na możliwe rozwiązanie. Cała ręka z silnikami waży niecały 1kg, ale jak zacznie się ją podnosić to naprężenia/siły działające w punkcie przyczepienia są spore i mam wrażenie, że obrotnica nie była projektowana z myślą o takich obciążeniach (swoją drogą, to ktoś kiedyś policzył/sprawdził jakie obciążenia może wytrzymywać obrotnica, albo zwykłe połączenie liftarmów na pojedynczym pinie ? Bo się zaczynam zastanawiać, czy nie jadę już po krawędzi :-) Ewentualnie, zwłaszcza po przeczytaniu wiadomej książki, samemu chodzi mi po głowie, żeby trochę policzyć :-) )

Tak naprawdę nie wiem dlaczego zabudowałeś tam NXT. Jest ciężkie, niepraktyczne i całość komplikuje a jego zalety chyba tego nie rekompensują.

Po 1 - bo już nie mam wolnych możliwości sterowania silnikami (rozpisałem co jest z czego sterowane) - i tak będę musiał znowu kombinować z przełącznikami i sterowaniem na jednym kanale różnymi mechanizmami.
Po 2 - bo docelowo chciałbym, żeby cały robot był sterowany z kostek NXT, z odpowiednio napisaną minimalną pseudointeligencją :-) I powoli to wprowadzam, żeby ewentualne problemy wyszły wcześniej niż później.

Twój Johny zrobił na mnie ogromne wrażenie. Przy nim mój Terminator wyglądał słabiutko choć myślałem że jest duży. Twój projekt jest ciągle rozwojowy więc jeśli oczekujesz jakiś konkretnych uwag to pisz.

Twój Terminator przynajmniej działał :-)
Natomiast główna różnica IMHO to właśnie skala - ja buduję wszystko z myślą, że Johnny ma mieć 1.5m-2m docelowo - tak, żeby można go było "puścić między ludzi" :-) (przed Krakowem miał 1.5m ale go skróciłem, bo przy schylaniu i ruszaniu rękami "środek ciężkości" za bardzo wariował, co przy niestabilnej wtedy jeszcze obrotnicy, co chwilę groziło, że się góra wyrwie/oderwie od podstawy, albo coś połąmię).

Na tą chwilę największe problemy sprawia ta obrotnica w ramieniu właśnie (ta która kręci, nie te które podnoszą "w bok") i sterowanie, bo muszę główkować, jak sterować tyloma funkcjami :-)
Już mi chodził po głowie, wariacki pomysł, żeby zrobić jeszcze w łokciu skręcanie w poziomie (nie tylko zginanie) i żeby wtedy dało się tą ręką przełączać napędy w samym Johnnym "na tułowiu" :-) Takie "samonaprawianie"/"samosterowanie" :-) Ale to na razie jest w szufladce z wariackimi pomysłami :-)

[legosamigos]

...
Z gąsienicami tak naprawdę walczę już długo próbując je dopracować, ale główny problem jaki zauważyłem już wcześniej to, że dwa rzędy gąsienic nie chodzą dokładnie tak samo i jedna gąsienica zaczyna blokować drugą, jak są napędzane razem. Wystarczało puścić wszystko tylko z jednym rzędem gąsienic i już jeździło to znacznie lepiej.
Więcej kółek napędzanych pomoże tylko jeśli te gąsienice rozłączę, co mam zamiar zrobić w następnej wersji (jakoś nie zgadza się to z moim wyobrażeniem "jak to miało wyglądać" ale z niedokładnością materiałów dyskutować nie mam zamiaru :-) )...

Nie wiem czy mój tok myślenia dobry, a jakby połączyć oba rzędy gąsienic liftarmami lub technic brickami na całej długości gąsienic? Oczywiście wiązałoby się to z zakupem ogromnej ilości liftów, tudzież technic bricków oraz przybyłoby dodatkowych kilogramów, ale zyskałby bardziej na stabilności. Napędzasz wtedy tylko 1 rząd gąsienic a masz połączone 2. Akurat wczoraj przeglądałem sobie galerię Sariela i trafiłem na snowgroomera. Tam co prawda jest 1 rząd gąsienic, ale może takie połączenie 2 gąsienic by pomogło?

[goldsun]

W 100% się z Tobą zgadzam :-) Miałem nawet tak przez chwilę, ale:
- jak sam zauważyłeś - wymaga to posiadania sporej liczby liftarmów i halfpinów - w 1 rzędzie, w Johnnym jest ponad 100 ogniw :-)
- nie podoba mi się taka gąsienica :-) i nie wiem jak by jeździła z pełnym obciążeniem

[legosamigos]

Nie sprawdzisz, to się nie przekonasz, ale żeby sprawdzić trzeba mieć właśnie te halfpiny i lifty lub technic bricki, więc to taka "kwadratura koła" (w tym wypadku gąsienic :D ) Po prostu tak mi się skojarzyło odnośnie z galerią MOCa Sariela. Co do wyglądu gąsienicy z liftami lub technic brickami, no cóż nie mam na to wpływu, ale może byłaby funkcjonalna? ;)