Widziałem ostatnio wątek dotyczący sterowania więc pomyślałem, że warto dołączyć do forum i podzielić się tym nad czym obecnie pracuje.
Mniej więcej rok temu dostałem Technic Excavator 8043 i zaraz po złożeniu doszedłem do wniosku, że koniecznie trzeba go podłączyć do PCta.
Pierwsze rozwiązanie było dość oczywiste:
Płytka relayboard kupiona na allegro + pilot (a w sumie minus pilot bo trochę ucierpiał).
Fajnie, sterowanie całkiem ok, ale rozwiązanie dość uciążliwe + problem z przełączaniem kanałów wynikające z konstrukcji pilota i ograniczenia płytki (tylko 8 przekaźników)
Było później trochę zabawy z dokumentacją i programowaniem scalaków ale w końcu przyszło na świat całkiem proste rozwiązanie (nazwane roboczo pfcontroller):
Wystarczy podłączyć do portu USB i można sterować zestawem lego podobnie jaki pilotem.
Podobnie (ale mimo wszystko inaczej) bo pfcontroller wysyła komunikaty zmieniające stan pracy silnika. W przypadku pilota są to impulsy powodujące pracę silnika. Różnica polega na tym że sterując pilotem silnik pracuje do momentu wychylenia drążka zaś w przypadku pfcontroller’a silnik (w sumie wieżyczka IR) dostaje osobno komunikat start osobno komunikat stop. Daje to trochę inne możliwości sterowania ale czasami jest upierdliwe np. gdy wyjedziemy poza zasięg IR – wtedy trzeba biegać za modelem.
Dużym plusem jest możliwość sterowania każdym silnikiem (kanałem) używając wszystkich 7 prędkości oraz 2 funkcje zatrzymywania silnika tj. FLOAT (taki bieg jałowy) i STOP gdzie silnik zatrzymuje się w miejscu.
Napisałem prostą aplikację która pozwala na zaprogramowanie dowolnej kombinacji silników i przypisania jej do wybranych klawiszy.
Przykładowo pozwala ona na sterowanie takim podwoziem:
Za pomocą klawiatury i standardowych strzałek:
Dodatkowo, dopisałem możliwość tworzenia programów więc można się pobawić w niezłą automatyzację (oczywiście pamiętając że PF nie ma dokładności silników krokowych).
Ale po co to wszystko ?
Po pierwsze fajnie jest mieć możliwość sterowania wszystkimi silnikami i różnymi prędkościami, daje to spore możliwości i dużo zabawy.
Po drugie, jest to cześć większego projektu w którym na prezentowanym podwoziu położyłem małego netbooka. Docelowo planuję dobudowanie ramion sterowanych silnikami na których zamontuje webcamy. Kamery podłączę do netbooka przez usb, silniki będą sterowane za pomocą płytki (dobrze bo mam prawie 3 porty USB).
Daje mi to możliwość podłączenia się przez wifi do netbooka i zdalne sterowanie pojazdem.
Wifi ma lekkie opóźnienie więc piszę właśnie aplikację która zainstalowana na netbooku będzie sterować całością w sposób trochę bardziej inteligentny tj. omijała przeszkody, zatrzymywała silniki w sytuacjach awaryjnych itd…
Dla zainteresowanych (używam biblioteki openCV do sterowania kamerami i analizy obrazów).
Jak widać ogrom pracy przede mną, muszę poprawić podwozie bo sam netbook jest za ciężki a jeszcze pakiety z bateriami, dodatkowe silniki, kamery i ramiona.
Dodatkowo, inteligenta aplikacja sterująca to też zabawa (pewnie nie wcześniej niż na zimowe wieczory).
Nie wiem czy na forum jest więcej osób które nie tylko buduje konstrukcje ale dodatkowo „ożywia” swoje rozwiązania – jeśli tak, fajnie może warto zrobić osobny wątek.
Jeśli ktoś z was jest zainteresowany to zamawiając laminat pod płytki zamówiłem kilka dodatkowych więc mogę odsprzedać gotowe płytki (aplikacje + instrukcje jak napisać własną daje za free).
Pozdrawiam
Marcin
