[MOC] Liebherr LR 11000
: 2017-12-26, 17:42
Przedstawiam mój najnowszy projekt czyli Liebherr LR 11000.
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Dane techniczne:
Waga: ~27kg w maksymalnej konfiguracji (w tym 5 kilogramów ołowiu)
Wysokość: obecnie 2,5m ograniczone sufitem
Maksymalny udżwig: ~9kg
Maksymalny moment obciążenia: 120Nm
Napęd gąsienic 2x EV3 Medium Motor
Obrót: EV3 Medium Motor
Wciągarka 1,2,3,4,5: EV3 Large Motor
Wciągarka 6: EV3 Medium Motor
Czujniki: 7x Light Sensor, 1x Touch Sensor
Zasilanie: 4x EV3 Brick
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Napęd
Do napędu poszczególnych gąsienic służą silniki EV3 Medium, po jednym na gąsienicę. Gąsienice są zrobione według patentu Żbika bodajże z Terexa, jedynie nieco poszerzone i wykafelkowane. Napęd jest dość mocny i można skręcać w miejscu nawet z obciążeniem.
Mechanizm obrotu
Chyba największym ograniczeniem w robieniu dużych dźwigów LEGO jest odpowiednia "obrotnica" Przeważnie jest robiona z metalu lub wzmacniana np. śrubą, jednak nie wchodziło dla mnie coś takiego w grę. Zamiast tego użyłem główek minifigów przymocowanych do dwóch pierścieni umieszczonych podobnie jak na rysunku poniżej. Efekt jest bardzo dobry, łożysko takie jest w stanie obracać się praktycznie bez oporu nawet pod sporym obciążeniem. Jeśli kogoś interesują szczegóły to wrzucę jakieś zdjęcia ze środka.
Do obracania i przenoszenia sił prostopadłych do osi służy zwykła obrotnica Technic.
Hak pomocniczy
Udźwig 1kg. Wciągarka jest zamontowana na sprężynach i poprzez czujnik światła mierzy odchylenie, które jest przeliczane na ciężar na haku. Po podnoszeniu wartość jest trochę zawyżona, a po podnoszeniu zaniżona, ale średnia wychodzi z całkiem dobrą dokładnością.
Hak
Hak składa się z dwóch połówek z których każda obsługiwana jest osobną wciągarką, co rodzi trochę problemów. Wciągarki napędzane są silnikami Mindstorms i mają zgrane obroty, ale przez to, że linka nie nawija się idealnie równa czasami połówki haka się rozjężdzają. Rozwiązałem to w ten sposób, że jedną gałką na pilocie sterujemy wciągarkami 1+2, a drugą możemy robić ewentualne korekty. Trochę kłopotliwe, ale działa.
Maksymalny udźwig to około ~9kg. Ograniczeniem jest moc wciągarek, gdyby użyć haka z większą liczbą krążków linowych myślę, że udźwig byłby sporo większy.
Wciągarki podobnie jak z haka pomocniczego mają pomiar siły, ale z trochę gorszą dokładnością. Dodatkowo ilość wielokrążków i tak powoduje spore wahania, więc podawane jest tylko ich obciążenie w %.
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Pomiar obciążenia
Funkcja która jest chyba największą korzyścią z użycia EV3. Zasada działania podobna jak we wcześniej opisanych wciągarkach. Wielobloczek przenoszący obciążenie na "superstrukturę" jest zamontowany na sprężynach i czujnik mierzy jego wychylenie, myślę, że dobrze to widać na zdjęciu. Działa to bardzo dokładnie i o ile pomiar masy na haku jest bajerem, a obciążenie wciągarek haka głównego jest w sumie po nic, to z tego korzysta się cały czas. W sumie to ciężko byłoby używać dużego dźwigu nie wiedząc w jakim stopniu jest obciążony. Obciążenie zależy od masy na hakach, masy wszystkich kratownic, wychylenia kratownic, ilości balastu itd. więc ciężko byłoby to ogarnąć samemu, a tak mamy dokładną wartość na pilocie.
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Wysokość
Model rozkładałem na razie tylko w domu, więc ograniczeniem jest sufit. Za jakiś czas chciałbym rozłożyć go w jakimś miejscu w całości i dojść do 7, może 7,5m W domu udało mi się jedynie rozłożyć w takiej konfiguracji jak poniżej czyli 1,8+3,7m
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Pilot
Do sterowania modelem służy pilot zrobiony na bazie kostki EV3. Na początku myślałem nad zrobieniem pilota działającego na bazie żyroskopów, ale te czujniki to złom. Próbowałem też użyć silników z EV3, ale działało to topornie i nie dawało odpowiedniego wyczucia. Obecne dźwigienki działają dzięki czujnikom światła i sprawdzają się bardzo fajnie. Mają około 30 stopni prędkości w obie strony. Jest też przycisk awaryjnego zatrzymania który się czasem przydaje.
Na ekranie pokazują się obciążenia o których pisałem wcześniej, obecnie sterowane funkcje i ich prędkości, status kostek EV3, czas działania itd.
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Galeria Flickr
Zapraszam do obejrzenia filmu:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=TteS6q20VUY[/youtube]
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Dane techniczne:
Waga: ~27kg w maksymalnej konfiguracji (w tym 5 kilogramów ołowiu)
Wysokość: obecnie 2,5m ograniczone sufitem
Maksymalny udżwig: ~9kg
Maksymalny moment obciążenia: 120Nm
Napęd gąsienic 2x EV3 Medium Motor
Obrót: EV3 Medium Motor
Wciągarka 1,2,3,4,5: EV3 Large Motor
Wciągarka 6: EV3 Medium Motor
Czujniki: 7x Light Sensor, 1x Touch Sensor
Zasilanie: 4x EV3 Brick
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Napęd
Do napędu poszczególnych gąsienic służą silniki EV3 Medium, po jednym na gąsienicę. Gąsienice są zrobione według patentu Żbika bodajże z Terexa, jedynie nieco poszerzone i wykafelkowane. Napęd jest dość mocny i można skręcać w miejscu nawet z obciążeniem.
Mechanizm obrotu
Chyba największym ograniczeniem w robieniu dużych dźwigów LEGO jest odpowiednia "obrotnica" Przeważnie jest robiona z metalu lub wzmacniana np. śrubą, jednak nie wchodziło dla mnie coś takiego w grę. Zamiast tego użyłem główek minifigów przymocowanych do dwóch pierścieni umieszczonych podobnie jak na rysunku poniżej. Efekt jest bardzo dobry, łożysko takie jest w stanie obracać się praktycznie bez oporu nawet pod sporym obciążeniem. Jeśli kogoś interesują szczegóły to wrzucę jakieś zdjęcia ze środka.
Do obracania i przenoszenia sił prostopadłych do osi służy zwykła obrotnica Technic.
Hak pomocniczy
Udźwig 1kg. Wciągarka jest zamontowana na sprężynach i poprzez czujnik światła mierzy odchylenie, które jest przeliczane na ciężar na haku. Po podnoszeniu wartość jest trochę zawyżona, a po podnoszeniu zaniżona, ale średnia wychodzi z całkiem dobrą dokładnością.
Hak
Hak składa się z dwóch połówek z których każda obsługiwana jest osobną wciągarką, co rodzi trochę problemów. Wciągarki napędzane są silnikami Mindstorms i mają zgrane obroty, ale przez to, że linka nie nawija się idealnie równa czasami połówki haka się rozjężdzają. Rozwiązałem to w ten sposób, że jedną gałką na pilocie sterujemy wciągarkami 1+2, a drugą możemy robić ewentualne korekty. Trochę kłopotliwe, ale działa.
Maksymalny udźwig to około ~9kg. Ograniczeniem jest moc wciągarek, gdyby użyć haka z większą liczbą krążków linowych myślę, że udźwig byłby sporo większy.
Wciągarki podobnie jak z haka pomocniczego mają pomiar siły, ale z trochę gorszą dokładnością. Dodatkowo ilość wielokrążków i tak powoduje spore wahania, więc podawane jest tylko ich obciążenie w %.
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Pomiar obciążenia
Funkcja która jest chyba największą korzyścią z użycia EV3. Zasada działania podobna jak we wcześniej opisanych wciągarkach. Wielobloczek przenoszący obciążenie na "superstrukturę" jest zamontowany na sprężynach i czujnik mierzy jego wychylenie, myślę, że dobrze to widać na zdjęciu. Działa to bardzo dokładnie i o ile pomiar masy na haku jest bajerem, a obciążenie wciągarek haka głównego jest w sumie po nic, to z tego korzysta się cały czas. W sumie to ciężko byłoby używać dużego dźwigu nie wiedząc w jakim stopniu jest obciążony. Obciążenie zależy od masy na hakach, masy wszystkich kratownic, wychylenia kratownic, ilości balastu itd. więc ciężko byłoby to ogarnąć samemu, a tak mamy dokładną wartość na pilocie.
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Wysokość
Model rozkładałem na razie tylko w domu, więc ograniczeniem jest sufit. Za jakiś czas chciałbym rozłożyć go w jakimś miejscu w całości i dojść do 7, może 7,5m W domu udało mi się jedynie rozłożyć w takiej konfiguracji jak poniżej czyli 1,8+3,7m
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Pilot
Do sterowania modelem służy pilot zrobiony na bazie kostki EV3. Na początku myślałem nad zrobieniem pilota działającego na bazie żyroskopów, ale te czujniki to złom. Próbowałem też użyć silników z EV3, ale działało to topornie i nie dawało odpowiedniego wyczucia. Obecne dźwigienki działają dzięki czujnikom światła i sprawdzają się bardzo fajnie. Mają około 30 stopni prędkości w obie strony. Jest też przycisk awaryjnego zatrzymania który się czasem przydaje.
Na ekranie pokazują się obciążenia o których pisałem wcześniej, obecnie sterowane funkcje i ich prędkości, status kostek EV3, czas działania itd.
LEGO Liebherr LR 11000 by Dawid Szmandra, on Flickr
Galeria Flickr
Zapraszam do obejrzenia filmu:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=TteS6q20VUY[/youtube]