Forum LUGPOL

Witam wszystkich i przedstawiam moją interpretację robota przemysłowego :)



Dane techniczne
6 silników M
1 silnik XL
4 wieże IR
1 bateria

Robot posiada 6 ruchów plus chwyt. Jest umieszczony na podstawie i ma zasięg w promieniu ok. 43 cm.



Chwyt
Zaczynając budowę od tego elementu zależało mi na pewnej charakterystyce ruchu, czyli równoległym dociskaniu. Ważne też było, aby chwyt nie był zbyt mały. Niestety pozostała wada, czyli ruch do przodu podczas zamykania. Chwyt jest zabezpieczony nowym sprzęgłem liniowym.



Ramię
Chwytak jest połączony z ramieniem, które porusza się w czterech punktach na obrotnicach. Zwykle takie ramię jest proste i jednocześnie długie. Ja zdecydowałem się na kształt litery U, aby maksymalnie skrócić odległaść chwytaka do mocowania obrotnicy z wieżą przy zachowaniu pełnej ruchliwości.



Wieża
Cała wieża działa w oparciu o pierścienie zębate, które odpowiadają za ruch ramienia góra-dół i wokół podstawy. Cały robot wykorzystuje silniki M, ale do podnoszenia musiałem użyć silnika XL, aby prędkość nie odbiegała od pozostałych funkcji. Natomiast obrót całości na podstawie wykonuje już silnik M. W celu pozbycia się efektu szarpania przekładnia działa w oparciu o dwa ślimaki.



Robot powstał w kilka dni i jestem z niego zadowolony. Szczególnie zależało mi na możliwych zakresach ruchu i na ich prędkości, by coś nie było za szybko ani za wolno.



Z uwagi na długi czas, film podzieliłem na dwie części. Pierwszy prezentuje robota, a drugi pokazuje test, czyli operowanie chwytakiem wokół siebie nakładając zębatkę na oś. Zapraszam do obejrzenia filmów i wyrażenia swojej opinii :)

[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=mFtDiLB ... e=youtu.be[/youtube]

Całkiem to wyszło sprawnie mechanicznie. To ma 5 stopni swobody? Bo 6 silnik do zaciskania ramienia?

Przypuszczalnie najbardziej skomplikowany sposób przesunięcia czerwonego trybika w przestrzeni o kilkanaście centymetrów :D .

A serio, to bardzo mi się podoba precyzja tego ramienia, raczej nie do osiągnięcia za pomocą pneumatyki. Zważywszy na to, że masa ramienia - także za sprawą silników w nim zamontowanych - jest spora, podziwiam też solidność konstrukcji.

Mam tylko jedną uwagę natury estetycznej - w "stawach" używasz obrotnic, więc czy nie dałoby się puścić tego długiego, wiszącego kabla przez te obrotnice? I tak nie pracują w zakresie większym niż 360 stopni, więc nic by się nie ukręciło, a byłoby schludniej.

I jeszcze drobiazg: te gumki w "palcach" nie powinny wystawać poza liftarmy? Wydaje się, że są w jednej płaszczyźnie, więc czy pomagają w chwytaniu?

Tak czy owak - brawo, wielkie maszyny na małych silniczkach zasługują na aplauz :) .

Uwielbiam takie budowle, fajnie to działa. Pomysłowy sposób na uporządkowanie kabli.

Jellyeater pisze:To ma 5 stopni swobody? Bo 6 silnik do zaciskania ramienia?

6 ruchów plus chwyt.

dmac pisze:czy nie dałoby się puścić tego długiego, wiszącego kabla przez te obrotnice? I tak nie pracują w zakresie większym niż 360 stopni, więc nic by się nie ukręciło, a byłoby schludniej.

Gdyby trochę przebudować ramię to z pewnością da się schować kabel. Jeszcze nie rozebrałem, więc pomyślę nad tym :)

dmac pisze:te gumki w "palcach" nie powinny wystawać poza liftarmy? Wydaje się, że są w jednej płaszczyźnie, więc czy pomagają w chwytaniu?

Rozważałem taką opcję. Testy pokazały jednak, że małe przedmioty jak zębatka odkształcają gumki i znacząco zmniejszają pewność chwytu.

Dziękuję wszystkim za opinię :)

Robiłeś może jakieś testy obciążeniowe, ile może podnieść? Chyba, że przeoczyłem gdzieś na filmie :/ Wiem, że takie maszyny są np. przy produkcji samochodów, choć działają o wiele szybciej, a czy w kopalni też takie można spotkać?

legosamigos pisze:Robiłeś może jakieś testy obciążeniowe, ile może podnieść?

Nie mam wagi, ale przedmioty jak silnik XL trzyma i przenosi bez problemu. Jeśli chodzi o najsłabszy punkt to jest to chwyt, więc jeśli utrzyma to reszta daje radę. Chwyt nie jest też słaby bo ma w przekładni ślimak i sprzęgło liniowe, które nie tak łatwo puszcza (na schemacie to biały łącznik za silnikiem).

legosamigos pisze:Wiem, że takie maszyny są np. przy produkcji samochodów, choć działają o wiele szybciej

Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.

legosamigos pisze:czy w kopalni też takie można spotkać?

Nie. Choć jest wiele maszyn to nadal najważniejszy jest człowiek i jego podstawowe proste narzędzia :)

piotrek839 pisze:... jest człowiek i jego podstawowe proste narzędzia :)

Znaczy się kilof ;)

piotrek839 pisze:Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.

No tak sobie pomyślałem, że fajnie byłoby to zautomatyzować. Ale przy szybkich ruchach mocno by sie bujało.

Kolejna ciekawa konstrukcja "pure Technic" :)

Żbik pisze:

piotrek839 pisze:Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.

No tak sobie pomyślałem, że fajnie byłoby to zautomatyzować. Ale przy szybkich ruchach mocno by sie bujało.

Przy mindstormsowym sterowaniu jest na to rada. W swoim manipulatorze mam w podprogramie na początku ruchu płynne przyspieszanie, a na końcu ruchu płynne zwalnianie. I żadnego bujania :)

Tłumik inercji by Neo-Mario, on Flickr[/img]