Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Killough platform
Autor Wiadomość
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5055
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-03-15, 14:08   [MOC] Killough platform

Killough platform



Dane techniczne:
Waga: 575g
Średnica: 42 study
Napęd: 3 niezależnie sterowane silniki PF z redukcją 5:1

Platforma Killougha to jedno z bardzo ciekawych, i w dodatku niedawno wynalezionych urządzeń mechanicznych. Służy do poruszania się ruchem holonomicznym, czyli w każdą możliwą stronę. Inaczej mówiąc, ma trzy możliwości ruchu: przód/tył, na boki i obrót wokół własnej osi. Dla porównania, pojazdy kołowe mają możliwość ruchu tylko przód/tył (skręcanie odbywa się z jej wykorzystaniem), a gąsienicowe przód/tył plus obrót. Platforma Killougha przewyższa je wszystkie, ponieważ z każdego ustawienia może ruszyć w każdym kierunku, skręcać w dowolną stronę z dowolną prędkością, a także obracać się wokół własnej osi (co akurat do niczego się nie przydaje dopóki nie dodamy do niej jakiegoś nadwozia). Żeby uzyskać taki efekt, potrzebne są specjalne koła, tzw. omnikoła (omni wheels). Ich specyfika polega na tym, że muszą móc kręcić się wokół dwóch osi: podłużnej i poprzecznej. Osiąga się to montując je z zespołu mniejszych kół, rozstawionych poprzecznie na ich obwodzie, tak że te małe koła są jedyną powierzchnią styku omnikoła z podłożem. Oto prosty przykład omnikoła:



W wersji klockowej starałem się możliwie zmniejszyć całość, dlatego zbudowałem omnikoła złożone z trzech identycznych modułów, obróconych względem siebie o 30 stopni.




Trzy takie omnikoła wymagały w sumie 36 kół jezdnych, dlatego do tej roli wykorzystałem zebatki z16. Sprawują się poprawnie, jazda jest płynna, choć na gładkiej powierzchni pojawiają się problemy z przyczepnością.
Do sterowania platformą konieczne są dwa piloty, pozwalające sterować trzema silnikami jednocześnie. Jak się zapewne domyślacie, żeby platforma poruszała się ruchem w 100% holonomicznym, potrzebna byłaby płynna regulacja prędkości silników, niestety na chwilę obecną Lego jej nie oferuje.

GALERIA

Wybrane zdjęcia:


Film:
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
sszaki 
...:::CRX:::...


Wiek: 32
Dołączył: 16 Lut 2008
Wpisy: 66
Skąd: brzeg
Wysłany: 2008-03-15, 14:36   

pomysłowa konstrukcja. ale do czego się ją wykozystuje? No i sterowanie musi byc okropne (zwłaszcza pilotami IR)
_________________
Noobek
 
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5055
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-03-15, 14:38   

Najczęściej jako podwozia do małych robotów, pojazdów badawczych itp. Pamiętam że czytałem kiedyś że platformy Killougha powstały na zamówienie amerykańskiej marynarki, która szukała podwozi do wożenia amunicji po pokładzie okrętów, gdzie jest za ciasno na manewry, a transport musi być delikatny.
Sterowanie jest ciężkie, to fakt, dlatego większość takich platform budują Minstormowcy wykorzystując moduł NXT do sterowania.
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
Ostatnio zmieniony przez Sariel 2008-03-15, 15:29, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
Emilus 
Adminus Emeritus


Wiek: 38
Dołączył: 26 Sie 2007
Wpisy: 1460
Skąd: Polska
Wysłany: 2008-03-15, 15:19   

Cytat:
Killougha przewyższa je wszystkie, ponieważ z każdego ustawienia może ruszyć w każdym kierunku, skręcać w dowolną stronę z dowolną prędkością, a także obracać się wokół własnej osi (co akurat do niczego się nie przydaje dopóki nie dodamy do niej jakiegoś nadwozia).


Podobną właściwość, a nawet ją przewyższającą mają specjalne poduszkowce (dodatkowo możliwość ruchu pionowego - góra dół).
Najpierw zastanawiałem się, jak w omnikołach w twoim wykonaniu połączyłeś te trzy moduły wzgl. siebie przesunięte o pewien kąt (120 stopni) ale już wiem chyba, tam są te koła pasowe z 6 otworami każde, tak?

Model ciekawy, ale wygląda jak zbudowany na szybko prototyp, niż ukończony moc. Szkoda moim zdaniem, że nie wykorzystałeś potencjału podwozia, montując jakąś zabudowę na górze, np mini dźwig czy wysięgnik właśnie do transportu amunicji dla twojego ostatniego czołgu :-)

Gratuluję wykonania w klockach tej maszyny. Cieszę się, że Ty reprezentujesz na tym forum postawę szukającego nowych inspiracji...
_________________
legotrucktrial.boo.pl | Regulamin LTTC 2012 | Terminarz LTTC i CC 2012
Ostatnio zmieniony przez Emilus 2008-03-15, 15:20, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5055
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-03-15, 15:28   

Emilus napisał/a:
zastanawiałem się, jak w omnikołach w twoim wykonaniu połączyłeś te trzy moduły wzgl. siebie przesunięte o pewien kąt (120 stopni) ale już wiem chyba, tam są te koła pasowe z 6 otworami każde, tak?


Tak, między modułami są po 2 takie koła, w które wchodzą te piny wystające na boki z modułów.
Co do poduszkowców - myślałem o pojazdach mających bezpośredni kontakt z podłożem, no i poduszkowce zakres ruchu góra/dół mają raczej niewielki. Poza tym przyznam się że chyba nie widziałem nigdy poduszkowca latającego bokiem.
Co do inspiracji - specjalnie szukać ich nie muszę, mam w tej chwili 16 pozycji na liście projektów do zbudowania. Ale wypada żeby ktoś zaprezentował na naszym forum tak niezwykły mechanizm, więc skoro nikt nie zrobił tego wcześniej, niech to będę ja :)
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
Ostatnio zmieniony przez Sariel 2008-03-15, 15:29, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Emilus 
Adminus Emeritus


Wiek: 38
Dołączył: 26 Sie 2007
Wpisy: 1460
Skąd: Polska
Wysłany: 2008-03-15, 15:34   

Cytat:
Poza tym przyznam się że chyba nie widziałem nigdy poduszkowca latającego bokiem.

Odwiedź You Tube a to się zmieni. Wystarczy że dany poduszkowiec będzie miał śmigło na obrotowej podstawie lub będzie miał trzy śmigła (napędowe) ustawione co 120 stopni tak jak w twoim mocu
_________________
legotrucktrial.boo.pl | Regulamin LTTC 2012 | Terminarz LTTC i CC 2012
 
 
 
Wodorek
[Usunięty]

Wysłany: 2008-03-15, 16:43   

Jestem po wielkim wrażeniem, widać wkład pracy i pomysł!
 
 
 
V1 
VIP


Wiek: 46
Dołączył: 07 Kwi 2007
Wpisy: 2525
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-03-15, 18:43   

Super!
Sariel - gratuluję tej maszyny, świetna robota.
Oglądałem te platformy w różnych klockowych wykonaniach, faktycznie wszystkie są sterowane przez NXT, czy ten żółty klocek.
Jeśli bez NXT, to może dałoby się zbudować jakiś wygodny sterownik korzystający z pilotów RC?
Zupełnie nie zgadzam z zarzutem co do 'nie wykończenia' pojazdu. W tej konstrukcji chodzi moim zdaniem wyłącznie o pokazanie rozwiązania technicznego. I to zadanie platforma Sariela spełnia w 100% (na tyle na ile się da bez płynnego sterowania).
Po raz pierwszy widzę takie koła - zazwyczaj ludzie montują pojedyńcze, obracane na dodatkowej ramie - świetne rozwiązanie.
Za to przydałyby się kółka z oponami - są bardziej 'kółkowe' niż zębatki :)
_________________
\/1 ______________
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5055
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-03-15, 18:52   

Owszem, ale nie mam 36 takich opon :)
Co do sterownika, eksperymentowałem ze sterownikiem Aeha, nomen omen opracowanym do platformy właśnie, ale sterowanie było oporne i kompletnie nieintuicyjne. Generalnie ręczne sterowanie takim pojazdem to, jak mawia młodzież, masakra; Mindstormowcy godzinami programują żeby wykrzesać z platform co bardziej finezyjne manewry.
Dziękuję za pozytywną opinię.
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
Aurimax 
VIP
Hm...No nie wiem...?


Wiek: 39
Dołączył: 14 Lut 2005
Wpisy: 246
Skąd: Nowy Sącz
Wysłany: 2008-03-15, 23:18   

Sariel jak zwykle bardzo pozytywnie mnie zaskoczył !

Cały ten patent tych maszyn bardzo mi sie podoba , wiec Twoja konstrukcja jeszcze bardziej.
Oglądając filmik nie zauważyłem braku jakiejś płynności, faktem jest, że jak pomyślałem chwilę jak Ci chodziły palce po pilotach, to zaiste musi to być "masakra".

Stary , chyba nikt nie ma wątpliwości , że w dziale TECHNIC - rządzisz :)

Sariel RULEZ !


ps . Trochę wyluzuj z budowaniem , bo czasem nie nadążam z przeglądaniem konstrukcji.
Przy okazji , czołg PIERWSZA LIGA !
_________________
BrickLink
 
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5055
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-03-15, 23:52   

Bardzo Ci dziękuję Auri, ale to nie ja mam na koncie największy technicowy MOC w kraju :)
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
dmac 
Adminus Emeritus


Wiek: 47
Dołączył: 17 Cze 2004
Wpisy: 1944
Skąd: Szczecin
Wysłany: 2008-03-16, 13:13   

Bardzo, bardzo ciekawy model.
Dopóki platformy tego typu nie staną się standardowym elementem samochodów, zarzut o "niewykończeniu" tej konstrukcji będę uważał za bezzasadny. Zobaczyliśmy jak działa niezwykły mechanizm - i o to chodziło.
Co oczywiście nie powinno Ci przeszkodzić w eksperymentach z nadwoziem: łazik marsjański o cudownie dopracowanym, okrągłym kształcie, zrobiłby zapewne wrażenie nie tylko na Technicowcach :) .

Zastanawiam się, czy nie dałoby się jednak zbudować kół "jednowarstwowych", a nie złożonych z trzech elementów przesuniętych względem siebie. Jak dotąd - bezowocnie... ale może nieco większa konstrukcja z angle connectorów nie byłaby złym pomysłem.

Tak czy siak, gratuluję!

P.S. Jak słusznie wspomniano, czołg też bombowy - choć pełne zrozumienie zasady działania subtraktora jest jeszcze przede mną ;) . Chyba muszę zbudować, żeby pojąć.
_________________
Pozdrawiam,
dmac
 
 
 
M_longer 
VIP


Wiek: 29
Dołączył: 29 Wrz 2007
Wpisy: 5071
Skąd: Lubin
Wysłany: 2008-03-16, 13:58   

Bardzo interesujące urządzenie :)
Nie przeszkadza mi że jest to tylko szkielet bez żadnej zabudowy.

Gratuluję zbudowania kolejnego udanego MOCa :)

dmac napisał/a:
Zastanawiam się, czy nie dałoby się jednak zbudować kół "jednowarstwowych",

Kiedy szukałem informacji na temat platform Killougha znalazłem coś takiego:
Ta konstrukcja zajmuje mniej miejsca, ale ma tylko 6 kół:
_________________
Mój blog | YOUTube
 
 
 
Sariel 
VIP
p.o. majstra


Wiek: 36
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5055
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-03-16, 14:49   

Dziękuję. Owszem, można zbudować mniejsze omnikoła, ale im mniej będą miały kół jezdnych, tym mniej płynna będzie jazda. W przypadku moich, z 12 kołami, jest całkiem płynnie, zresztą wystarczy spojrzeć na ich przekrój:



Na nadwozie nie miałem pomysłu, jak wspomnieliście chodziło o pokazanie jak działa mechanizm.
Co do subtraktora - jeśli jest zainteresowanie nim, to w zasadzie mógłbym skrobnąć o nim w Wiki :)
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
Ostatnio zmieniony przez Sariel 2008-03-16, 14:51, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
Emilus 
Adminus Emeritus


Wiek: 38
Dołączył: 26 Sie 2007
Wpisy: 1460
Skąd: Polska
Wysłany: 2008-03-16, 14:54   

Cytat:
Na nadwozie nie miałem pomysłu, jak wspomnieliście chodziło o pokazanie jak działa mechanizm.


Wyraziłem tylko swoje zdanie, co nie zmienia faktu że twój moc bardzo mi się podoba (podwozie) o czym napisałem wcześniej.

Cytat:
Zupełnie nie zgadzam z zarzutem co do 'nie wykończenia' pojazdu.


To nie był zarzut. Zarzuty są w sądzie...
_________________
legotrucktrial.boo.pl | Regulamin LTTC 2012 | Terminarz LTTC i CC 2012
Ostatnio zmieniony przez Emilus 2008-03-16, 14:55, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,048 sekundy. Zapytań do SQL: 9