Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Terminator 2
Autor Wiadomość
piotrek839 


Wiek: 45
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2012-08-25, 23:24   [MOC] Terminator 2

Witam wszystkich. Przedstawiam nowego robota którego nazwałem "Terminator 2". Robot powstał na bazie tego robota . Po prezentacji pierwszego Terminatora wiele osób zwróciło mi uwage na brak nóg, więc postanowiłem je zbudować. Tak więc skoro miały powstać nogi postanowiłem nieco pozmieniać pozostałe elementy. Jak mi to wyszło i czy jest lepsze od pierwszej wersji ocenicie sami.



Dane techniczne:

wysokość – 74 cm
wysokość z podniesionymi rękami – 92 cm
waga – 4,2 kg
rozstaw rąk – 107 cm
długość nogi – 30 cm
długość kroku – ok. 20 cm

12 - silników PF M
4 – silniki PF XL
8 – wież IR
2 – pojemniki na baterie
16 – siłowników śrubowych
135 – różnych zębatek
10 – obrotnic
2 – przełączniki PF
1 – światła PF

Robot posiada łącznie 16 funkcji ale w praktyce jest 14. W porównaniu do poprzednika są dwa pakiety baterii przełączane ręcznie, po 8 funkcji na jeden. Zrezygnowałem z elektrycznego przełączania ponieważ zabierało to 3 funkcje do tego był problem z miejscem na trzeci pakiet baterii i mechanizmem do przełączania.



Głowa
Zmianie uległy następujące elementy:
- szczęka została cofnięta (w poprzedniku za mocno wystawała)
- oczy są mniejsze i również cofnięte a także lekko schowane z możliwością regulacji brwi
- twarz została zabudowana i lepiej ukształtowana ( znikneły zębatki)
- wszystkie mechanizmy zostały od nowa zbudowane a dodatkowo usprzęglone
- głowa porusza się w górę/dół oraz na boki z ograniczeniem
W porównaniu do poprzednika głowa zyskała na stabilności (nie ma przegubu kulowego który generował luzy). Małe siłowniki są teraz połączone razem (nie tworzą luzów). W poprzedniku silnik do obrotu głowy był w korpusie, tym razem jest w głowie. W głowie obecnie są dwa silniki które poruszają głową z odpowiednią prędkością. Dodatkowo mechanizmy są zabezpieczone sprzęgłem, tym razem nic nie zgrzyta.
Podnoszenie – z20 na płaską z12 - sprzęgło z24 na z8 – ślimak na z8 – płaska z20 na płaską z12 w siłowniku.
Obrót – z8 na sprzęgło z24 – kardan, z8 na obrotnice.



Ręce
Dłoń pozostała bez zmian, ale zmienił się mechanizm jej poruszania. Nie ma natomiast ruchomego nadgarstka. Zamiast tego jest obrót ręki w trzeciej płaszczyźnie, czyli góra/dół w bok i wokół własnej osi. Ruch łokcia i jego mechanizm jest niemal taki sam (zmieniła się tylko jego zabudowa). Ręka dzięki tej przebudowie zyskała na mniejszej wadze, jest też krótsza dając lepsze proporcje do reszty (choć i tak są za długie). Jeden z silników przeniesiony został do przedramienia co napewno miało wpływ na wydajność ruchu ręki. Moim zdaniem jest też ładniejsza.



Korpus
W mechaniźmie podnoszenia ręki zamiast knobów są zębatki (płaska z12 na z20). W mechaniźmie wychylania ręki zamiast podwójnego sprzęgła są dwie z24. Zmianom uległa cała reszta w dół. Najważniejszą z nich jest sposób połączenia pakietów baterii. Zależało mi aby w miare łatwy sposób można było wymontować pojemniki z bateriami. Z dołu i z góry wystarczy wyjąć długie axle oraz rozpiąć małe axle przy siłownikach. Siłowniki nie wykonują żadnej pracy czynnej, służą jedynie do stabilizacji i napinania luzów na pakietach baterii. Cały korpus spoczywa na obrotnicy która obraca całością. Za obrót odpowiada mały silnik ze sprzęgłem.



Nogi
ROBOT NIE CHODZI. Tak, nad nogami spędziłem mnóstwo czasu. Wypróbowałem kilka par nóg i nic. Na początku podczas planowania wymyśliłem sobie rozchylanie nóg. Teoretycznie miało to służyć skręcaniu podczas automatycznego chodzenia. Krótko mówiąc po włączeniu chodzenia na pilocie o zmiennej regulacji w odpowiednim momencie nogi miały się rozchylać i chować powodując zmianę kierunku. Praktyka jednak pokazała co innego. Rozchylanie jest głównym powodem dlaczego robot napewno nie będzie chodzić. Mechanizm powoduje duże luzy przez co robot nie może utrzymać pionu. Oprócz tego nogi są ze sobą połączone jedynie elektrycznie (w trybie automatu). Brakuje im połączenia mechanicznego które nie pozwalało by na występowanie pewnego zjawiska. Niestety połączenie mechaniczne jest możliwe tylko gdy nogi pracują równolegle.



Nogi zbudowane są z trzech części: stopa, łydka i udo. Mechanizm główny znajduje się w udzie, jest tam też silnik PF XL który odpowiada za cały ruch nogi. Mechanizm główny napędza podwójny ślimak, a one z kolei podwójne zębatki z40. Układ miał być podwójny z dwóch powodów. Ślimaki są wedle siebie przesunięte o 180 stopni po to by nie robić luzów, oraz dla zwiększenia mocy. Od mechanizmu głównego poprowadzony jest napęd do dwóch siłowników. Jeden porusza kolanem, drugi stopą. Mechanizmy tych trzech elementów zostały dopasowane tak by powierzchnia stopy podczas ruchu była stale prostopadle do biodra.
Największą trudność sprawiło mi dobór odpowiednich zębatek i synchronizacja prędkości wysuwu siłowników z prędkością obrotową uda.
Zginanie nogi w kolanie miało na celu wywołanie niewielkiego przechyłu a tym samym powodowanie balansowania ciałem. Noga która idzie do przodu ugina się w kolanie, a ta która idzie do tyłu prostuje się w kolanie.
Nogi same dla siebie działają i chodzą. Po pewnym czasie można dojść do wprawy i nauczyć się nimi skręcać. Wymaga to jednak indywidualnego sterowania każdą z nich.



Wypróbowałem też mechanizm automatycznego chodzenia. Oparty jest na dwóch przełącznikach PF. Jeden przełącznik zmienia kierunek obrotu wzglądem silników, a drugi jest podłączony za pomocą axla do mechanizmu zmieniającego jego pozycję w odpowiednim momencie podczas ruchu nogi. Mechanizm ten wykorzystuje amortyzator i dwie legowe gumki w celu szybkiej, gwałtownej i niezależnej elektrycznie zmiany położenia przełącznika. Niestety ma on punkt zero który musi być szybko ominięty. Nogi z mechanizmem automatycznym działają dobrze ale tylko bez obciążenia. Pod obciążeniem dochodzi do pewnego zjawiska którego już nie będę opisywał.



Podsumowując, niektóre rzeczy się udały inne nie. Nabrałem trochę doświadczenia i w przyszłości postaram się uniknąć niektórych błędów. Gdyby ktoś budował coś podobnego a interesują go szczegóły to niech pisze. Na koniec wspomnę że pierwsza para nóg była z NXT więc dorzucam kilka zdjęć dla porównania.



Filmy są dwa. Pierwszy pokazuje pracę samych nóg. Drugi całą resztę.





Galeria

Więcej MOCy na moim kanale YouTube
Ostatnio zmieniony przez piotrek839 2013-07-11, 19:49, w całości zmieniany 3 razy  
 
 
 
blizzard 


Wiek: 31
Dołączył: 04 Paź 2011
Wpisy: 820
Skąd: Poznań
Wysłany: 2012-08-25, 23:29   

Porusza się jak mój kolega na łyżwach (chyba piąty rok się uczy tej sztuki...) :D
Brawo! Szacun za pomysł i upór w dążeniu do ukończenia tego dzieła.
Aa i link do kanału przenosi do tematu o terminatorze1
Ostatnio zmieniony przez blizzard 2012-08-25, 23:30, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Belfast 
Wróg wszelkiego fanatyzmu !


Wiek: 47
Dołączył: 24 Cze 2009
Wpisy: 387
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2012-08-25, 23:54   

Gratulacje ! Efekt jest, bo Maks (2 latka) denerwuje się i macha rękami jak ogląda Twoje dzieło :D
_________________
Lepsze jutro było wczoraj, a świat zamienił wrażliwość na wydajność !

Belfast
 
 
 
makar 

Wiek: 61
Dołączył: 17 Paź 2011
Wpisy: 37
Skąd: Łódź
Wysłany: 2012-08-26, 00:11   

Jedyne co umiem powiedzieć to:
I M P O N U J Ą C E !!!

Przy moim znikomym doświadczeniu z Lego, jako mechanikowi, nasuwa mi się następujący pomysł, być może wart rozważenia.

Obniżenie środka ciężkości przez umieszczenie batboxów w stopach, niżej się nie da.
Oznacza to oczywiście pociągnięcie kosztownych kabli przez całą konstrukcję do góry. Jeszcze jedną zaletą takiego rozwiązania może być ułatwiony dostęp do nich.
_________________
"Na początek jedna uniwersalna rada - zrzynaj. Podpatruj. Kopiuj."
 
 
 
 
Ciamek 
VIP
Ciamosław Ciamek


Wiek: 38
Dołączył: 25 Cze 2004
Wpisy: 2568
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2012-08-26, 00:21   

To jest coś...
_________________
Zdrufko, Ciamek
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 45
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2012-08-26, 00:26   

makar napisał/a:
Obniżenie środka ciężkości przez umieszczenie batboxów w stopach, niżej się nie da.
Oznacza to oczywiście pociągnięcie kosztownych kabli przez całą konstrukcję do góry. Jeszcze jedną zaletą takiego rozwiązania może być ułatwiony dostęp do nich.

Rozważałem taką możliwość. Choć nie mam więcej kabli do BBoxów w stopach to jednak gdyby od tego zależało chodzenie to napewno bym je kupił. Na tym robocie poznałem się co to jest sztuka chodzenia. Bardzo dużo czynników się na nią składa o którytch poprostu długo by pisać.
 
 
 
Innos 
Sonni


Wiek: 34
Dołączył: 10 Sty 2011
Wpisy: 1026
Skąd: Krakówarszawa
Wysłany: 2012-08-26, 01:32   

Ja również jestem pod wielkim wrażeniem, bo pierwszy Terminator był świetny, ale ten jest jeszcze lepszy! Mechanicznie jest dużo lepiej, ruchy wyglądają dużo naturalniej (o ile można mówić o "naturalności" w przypadku Terminatora). A jednak mimo kolejnego wielkiego nakładu pracy i wielu prób nie udało się osiągnąć 100% sukcesu, co nie obniża poziomu genialności konstrukcji, ale w razie chęci i sił daje potencjał do rozwoju i stworzenia kolejnej, jeszcze idealniejszej edycji - a to dobrze dla nas, widzów. :-)
Wygląd też się polepszył, facjata, kończyny, tylko trochę anoreksji dostał, na brzuszek patrząc. :P No i jest bardzo pozowalny, więc tym lepiej się prezentuje. A już mistrzowskie jest jego łapanie się za głowę. Czyżby to te nogi przyprawiały go o ból głowy? ;-)
_________________
-He's much too bright for that.
-Bright? He's a common ignorant slob. He don't even speak good English.
-He doesn't speak good English.
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 46
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3495
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2012-08-26, 03:04   

Widzę kolejny Terminator do MOCa miesiąca ;) Niesamowite są Twoje dzieła. Podziwiam też Twój upór w dążeniu do celu. Pracowałeś nad tymi nogami dla terminatora i w końcu się udało. Co prawda faktycznie chodzi jakby to był początek lekcji na łyżwach, ale chodzi. Może na dywanie tak by się nie ślizgał, jak na tym śliskiej podłodze, ale grunt, że przebiera nóżkami :) Gratuluję
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
jaymzwlkp 


Wiek: 41
Dołączył: 11 Mar 2010
Wpisy: 35
Skąd: Poznań
Wysłany: 2012-08-26, 07:43   

To teraz pozostaje tylko strach- bo kolejna część Terminatora- cz. 3 to BUNT MASZYN :-) Na poważnie- wielki szacun!
_________________
:-)
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 45
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2012-08-26, 11:20   

blizzard napisał/a:
Porusza się jak mój kolega na łyżwach

Terminator łyżwiarzem, czemu nie. Swoją drogą miałem wyposażyć go w broń M134 minigun
z własnym napędem. Pomyślałem sobie że fajnie by było gdyby chodził i strzelał ale gdy byłem pewien że napewno nie będzie chodził to mi przeszła ochota na broń choć pewnie dobrze by z nią wyglądał.

Innos napisał/a:
stworzenia kolejnej, jeszcze idealniejszej edycji

Narazie zacząłem budować coś innego więc Terminator wkrótce zostanie rozebrany choć może kiedyś powróce do tematu. Na pewno musiał bym przemyśleć od nowa wiele kwestii no i budować od zera.

Innos napisał/a:
trochę anoreksji dostał, na brzuszek patrząc

Zachowanie pewnej sylwetki miało dla mnie znaczenie i nie chciałem nadużywać paneli.

Innos napisał/a:
jest bardzo pozowalny

Tak. Ma bardzo duże możliwości. Mógłby się na modela nadać do "Top Model" w wersji dla maszyn.

Innos napisał/a:
Czyżby to te nogi przyprawiały go o ból głowy?

Tak, głowa go boli że chodzić nie może. Trochę kaleka z niego.

legosamigos napisał/a:
Pracowałeś nad tymi nogami dla terminatora i w końcu się udało.

No raczej się nie udało co nie znaczy że kiedyś może się komuś udać.
Ostatnio zmieniony przez Sariel 2012-08-26, 11:31, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Innos 
Sonni


Wiek: 34
Dołączył: 10 Sty 2011
Wpisy: 1026
Skąd: Krakówarszawa
Wysłany: 2012-08-26, 12:53   

legosamigos napisał/a:
Może na dywanie tak by się nie ślizgał, jak na tym śliskiej podłodze
Przypuszczam że nie ślizgałby się, ale też by nie chodził, bo praktycznie nóg od podłoża nie odrywa, więc na miękkim pewnie w ogóle by nie dał rady pokonać oporów.
piotrek839 napisał/a:
gdy byłem pewien że napewno nie będzie chodził to mi przeszła ochota na broń choć pewnie dobrze by z nią wyglądał.
Zrozumiałe, ale w takim razie koniecznie pamiętaj o tym pomyśle przy następnym terminatorze, pewnie wtedy już będzie na tyle sprawny, żeby mógł z powodzeniem i bez wstydu użyć broni. ;-)
piotrek839 napisał/a:
Narazie zacząłem budować coś innego więc Terminator wkrótce zostanie rozebrany choć może kiedyś powróce do tematu. Na pewno musiał bym przemyśleć od nowa wiele kwestii no i budować od zera.
Zupełnie jak w filmach - Terminator musi być na koniec każdej części zniszczony. A potem zawsze jest odbudowywany. :-)
_________________
-He's much too bright for that.
-Bright? He's a common ignorant slob. He don't even speak good English.
-He doesn't speak good English.
Ostatnio zmieniony przez Innos 2012-08-26, 12:56, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
MacGyverek 

Wiek: 38
Dołączył: 24 Maj 2007
Wpisy: 35
Skąd: Rydułtowy
Wysłany: 2012-08-26, 14:26   

Robot super!!!
_________________

 
 
 
 
Filus 


Wiek: 32
Dołączył: 08 Sie 2010
Wpisy: 588
Skąd: Śląsk
Wysłany: 2012-08-26, 14:45   

Szczęść Boże;). Widzę, że dajesz czadu. Strasznie podoba mi się bryła samych nóg. Nie chodzi o sposób działania i sunięcie, ale o sam wygląd. Ich ruch, sposób działania wygląda monumentalnie, widać tutaj kawał solidnej i świetnej maszyny. Szkoda, że korpusu nie uniesie, ale i tak wielki podziw wzbudza cała ta konstrukcja. Widać też progres wizualny. Zaczynasz powoli zwracać uwagę na detale i estetykę. Jeżeli nie 3, to 4 wersja tego potworka będzie już mogła gotować;).
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 34
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 786
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2012-08-26, 15:30   

Bardzo fajnie wyszedł ci ten Terminator. Ma mnóstwo sprawnie działających funkcji a wygląda zgrabnie. W Lego nie jest łatwo to osiągnąć ze względu na duże rozmiary mechanizmów.
Nie chodzenie jestem w stanie wybaczyć bo sam próbowałem różnych sposobów i nie jest to łatwa sprawa, szczególnie w takim kolosie.
Brawo!
 
 
 
Jetboy
[Usunięty]

Wysłany: 2012-08-26, 16:19   

Świetny robot! Gdyby chodził byłby moc roku, a tak, to najwyżej moc miesiąca :)
Az mi się budować odechciewa, bo co ja mogę w porównaniu do takich robotów :(
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,045 sekundy. Zapytań do SQL: 10