Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Militarny Zespół Robotów Mobilnych
Autor Wiadomość
Neo 


Wiek: 50
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2012-12-16, 17:27   [MOC] Militarny Zespół Robotów Mobilnych

MILITARNY ZESPÓŁ ROBTÓW MOBILNYCH

W skład zespołu wchodzą: ciągnik dwuosiowy z naczepą oraz czołg ciężki.



Do budowy pojazdów i pilotów wykorzystano:
- 6 kontrolerów NXT
- 11 serwomotorów
- 4 czujniki dotyku
- 2 czujniki koloru
- 1 czujnik ultradźwiękowy
- 1 akcelerometr
- 4 układy ekspanderów PCF8574
- 24 LED

CIĄGNIK



Wymiary:
- długość 48s (z naczepą 160s)
- szerokość 19s
- wysokość 21s

Waga: 1,4 kg

Zawieszenie: brak

Napęd: serwomotor napędzający tylną oś poprzez przekładnie i przez mechanizm różnicowy.

Kierowanie: serwomotor przez listwę zębatą.

Opcje: Zamontowany jest trzeci serwomotor, ponieważ model ten służy również za wywrotkę oraz trzyosiową lawetę.

Sterowanie: zdane z pilota z kostki NXT i 4 czujników dotyku i klawiszy kontrolera oraz autonomiczne z kostki NXT wspomagane dwoma czujnikami koloru oraz czujnikiem ultradźwiękowym.

Sterowanie światłami (światła przednie, tylnie, kierunkowskazy, cofania i pulsujące) odbywa się na bazie protokołu I2C poprzez dwa ekspandery podłączone do jednego portu 12 kanałami (plus 4 w rezerwie) każdy LED odrębnym kanałem.

Sygnalizacja dźwiękowa (klakson) realizowana jest przez głośnik kontrolera po przyciśnięciu klawisza na pilocie.

Podczas cofania również odtwarzany jest przerywany sygnał dźwiękowy.

CZOŁG



Wymiary:
- długość 53s (z lufą 87s)
- szerokość 27s
- wysokość 18s (ze skanerem 24s)

Waga: 4,2 kg

Zawieszenie: niezależne każdego koła na axlach skrętnych inspirowane pomysłem Sariela z projektu Leopard 2A4 jednak nieco inaczej utwierdzane do szkieletu podwozia.

Napęd i kierowanie: dwa serwomotory sterowane niezależnie bez przekładni bezpośrednio na tylnie koła gąsienic.

Sterowanie podwozia: zdalne z pilota złożonego z dwóch kontrolerów za pomocą wychylenia manetek serwomotorów niezależnie dla każdej z gąsienic i klawiszy kontrolera do obracania wieży oraz autonomiczne z kontrolera w podwoziu sterującego serwomotorami napędowymi oraz serwomotorem obracającym wieżą wspomagany czujnikiem ultradźwiękowym.

Sterowanie wieżą: zdalnie z klawiszy drugiego kontrolera pilota oraz autonomicznie z kontrolera znajdującego się w wieży sterującego trzema serwomotorami pierwszy obracający skanerem otoczenia w postaci czujnika ultradźwiękowego, drugi unoszącego i opuszczającego lufę i trzeci obsługujący spust działa wystrzeliwującego kulkę wspomaganego przez akcelerometr Hi-Tech odpowiedzialny za stałe położenie lufy na cel podczas jazdy po przeszkodach.

Oświetlenie obsługują podobnie jak przy ciągniku przez protokół I2C dwa ekspandery. Jednak tym razem, podłączone każdy do własnego kontrolera.
Synchronizacja funkcji podwozia i wieży odbywa się za pomocą połączenia Bluetooth między kontrolerami. Oznacza to, że podwozie i wieżę nie łączą żadne przewody, co umożliwia nieskończoną (ograniczoną pojemnością akumulatorów) ilość obrotów wieży.

Niekoszerność: Na pewno każdy zauważył (trudno nie zauważyć ;) ) lufę z rurki PCV (mam za słabą wyobraźnię, aby wykonać lufę z LEGO umożliwiającą wystrzeliwanie kulek), na pewno została również zauwazona pianka na powierzchni naczepy (użycie jej jest motywowane skończeniem się liftarmów do wykonania powierzchni, z której zjeżdża czołg), ale niewidoczna jest trzecia niekoszerność w postaci 500g balastu wyrównującego poziomowanie wieży z taśmy ołowianej uformowanej w kształt mieszczący się w przedniej części wieży.

Oprogramowanie pojazdów i pilotów na bazie NXT-G (ciągle nie mam czasu, aby przesiąść się na RobotC, chociaż jest to nieuniknione, ponieważ wersja 3.04 jest już zainstalowana )

Galeria

Film



Thanks: Specjalne podziękowania dla Barta za pożyczenie płytek na jedną z gąsienic czołgu.

Info: Militarny Zespół Robotów Mobilnych zajął II miejsce w kategorii Motorola Solutions Freestyle na Festiwalu Robotyki ROBOCOMP organizowanym przez Koło Naukowe Integra przy AGH
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
Jetboy
[Usunięty]

Wysłany: 2012-12-16, 17:41   

Nie tylko funkcjonalne ale i ładne.
 
 
 
Tranzystor 

Wiek: 27
Dołączył: 29 Sie 2016
Wpisy: 559
Skąd: Rybnik okolice
Wysłany: 2012-12-16, 18:51   

Gąsienice z tymi felgami chyba nie działają zbyt dobrze?
_________________
YouTube Flickr Instrukcje
 
 
 
Neo 


Wiek: 50
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2012-12-16, 19:16   

Przy jeździe na wprost i skręcie koła sprawują się najzupełniej spoko. Do obracania się w miejscu (kiedy działają też siły poprzeczne) przydały by się nieco inne wnętrza felg, ale jak się nie ma co się lubi, to się lubi co się ma :)
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
Ananiasz 

Wiek: 42
Dołączył: 09 Sie 2012
Wpisy: 44
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2012-12-16, 19:53   

Bardzo sympatyczny zestaw. NXT zawsze kojarzył mi się z jakimiś dziwolągami, a tu proszę - na wojnę jak znalazł. Muszę w końcu nabyć czarne gąsienice, wyglądają o stokroć lepiej od szarych.

Mam durną prośbę... Czy mógłbyś oprócz zakotwiczonego filmu dodać również do niego odnośnik? Moja maszyneria nie obsługuje flesza :-)
_________________
Kolekcjoner dziurawych klocków.
 
 
 
Neo 


Wiek: 50
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2012-12-16, 20:08   

Proszę bardzo oto link do filmu:

http://www.youtube.com/watch?v=Wkqg7D0Bpj0
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
Ananiasz 

Wiek: 42
Dołączył: 09 Sie 2012
Wpisy: 44
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2012-12-16, 20:46   

Dzięki, teraz już wiem jak to działa. Muzyka przypomniała mi, że byłem kiedyś studenciakiem :-)
_________________
Kolekcjoner dziurawych klocków.
 
 
 
Chrupek 


Wiek: 32
Dołączył: 13 Kwi 2010
Wpisy: 834
Skąd: Wawa
Wysłany: 2012-12-16, 22:46   

Film sobie jutro obejrzę, więc dziś tylko o estetyce. Spójne są te pojazdy. Najmniej mi się ten czołg podoba, za to ciągnik to wypas:)
_________________
Sezon w pełni!
 
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 34
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 773
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2012-12-17, 22:22   

Użycie dużej ilości liftarmów do wykonania płaskich powierzchni nie jest ładnym rozwiązaniem. O ile w kabina ciężarówki wygląda całkiem fajnie, tak groźnie, to reszta, w szczególności czołg, kiepsko.
Chyba trochę się spieszyłeś aby zdążyć na ten festiwal: naczepa się wygina, czołg ma wszędzie duże luzy, gąsienice za długie. Należy się jednak uznanie za wielkość projektu, z pewnością wzbudził zainteresowanie. Pozostaje pewien niesmak, że są te niedociągnięcia psujące nieco efekt.
 
 
 
staak 

Wiek: 48
Dołączył: 07 Paź 2008
Wpisy: 53
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2012-12-17, 22:31   

Ciągnik wygląda nieźle, z przodu jeszcze lepiej.
Kabelki od świateł z tyłu można było ukryć (albo przynajmniej zrobić je z czarnych przewodów).
Możesz zamieścić jakieś foto ekspanderów.
Neo napisał/a:
odbywa się na bazie protokołu I2C poprzez dwa ekspandery podłączone do jednego portu

Interesuje mnie jak jest z wydajnością prądową tego ekspandera, czy możliwe jest jednoczesne zapalenie 12/16 diod na jednym porcie wejścia?.

Czy czujnik odległości zamontowany na wieży czołgu spełnia jakąś rolę poza odwracaniem uwagi :)
Na tej fotce w dolnej lewej ramce umieszczone jest coś co mnie trochę intryguje, co to takiego i z czego.
_________________
Myślenie ma kolosalną przyszłość.
 
 
 
Neo 


Wiek: 50
Dołączył: 29 Kwi 2011
Wpisy: 290
Skąd: Kraków/Rzeszów/Starachowice
Wysłany: 2012-12-18, 16:59   

Dziękuję za wszystkie opinie.
To coś co Cię intryguje to właśnie ekspander PCF na płytce zamontowany do oryginalnej obudowy czujników Mindstorms (zamierzam wyprodukować nie odbiegający jakością od oryginalnych czujników moduł pozwalający sterować LED'ami z blokami NXT-G napisamymi w LabView do sterowaniatym modułem).
Nie próbowałem zapalać jednocześnie 16 LED, ale przy 10 nie zauważam nawet minimalnej różnicy w jasności świecenia, więc stawiam, że przy 12/16 też da radę.
Czujnik odległości zamontowany na wieży może skanować przestrzeń w poszukiwaniu celu i korzystając z parametru wartości kąta wychylenia serwomotoru może wysłać przez BT sygnał do kontrolera odpowiedzialnego za obrót wieży do ustawienia lufy na cel. I oczywiście do ominięcia wraku po trafieniu. :)
_________________
www.imperiumtechniki.pl
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,057 sekundy. Zapytań do SQL: 10