Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Terminator 3
Autor Wiadomość
piotrek839 


Wiek: 45
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
  Wysłany: 2013-07-20, 13:26   [MOC] Terminator 3

Witam wszystkich. Tak to już jest, że jest początek i koniec. Seria MOCy "Terminator" doczekała się trzeciej i ostatniej odsłony. Wszystkie roboty choć do siebie podobne to jednak różne w wyglądzie, funkcjach i działaniu.
"Terminator 3" nigdy by nie powstał gdyby nie jego poprzednicy. Wnioski jakie wyciągnąłem z ich budowy zaowocowały powstaniem tego oto robota którego nazwałem "Terminator 3".



Na początek garść informacji o jego wyposażeniu:
Dane techniczne
Wysokość – 70 cm
Waga – 3,6 kg

2 silniki XL – chodzenie
1 serwo – balans tułowia
1 silnik M – obrót tułowia
2 silniki M – poruszanie głową w dwóch płaszczyznach
1 silnik M – podnoszenie przedramienia lewego
1 silnik L – napęd broni

4 wieże IR
2 pakiety baterii
2 przełączniki
1 światła

Chodzenie
Po niepowodzeniu w "Terminatorze 2" funkcji chodzenia cały swój wysiłek skierowałem na tą właśnie czynność. Po wyciągnięciu wniosków z poprzednika wiedziałem że niezbędne będą:
- bardzo duża moc
- synchronizacja mechaniczna i elektryczna obu nóg
- unikanie wszelkich luzów (jak to tylko możliwe)
- najcięższe elementy zabudowane jak najniżej i jak najbliżej osi pionowej (kręgosłupa). Patrząc od dołu: 2 baterie, 2 XL, serwo i eMki
- krótki krok w trybie automatu
- "pancerna konstrukcja", czyli ramki tak dużo jak to możliwe.
Wszystkie te elementy znalazły swoje odzwierciedlenie w systemie chodzenia.

Mechanizm jest jeden ale duży. Odpowiada za zginanie nogami w trzech punktach. Pierwszy punkt to biodro napędzane dwoma obrotnicami w czterech punktach (zębatki z8) dla rozładowania obciążeń. Drugim punktem jest kolano a trzecim staw skokowy, oba poruszane siłownikami.



Mechanizm ma pewną wadę i słaby punkt – to kilka zębatek tuż przy górnym siłowniku. Układ jest dość dziwaczny ale wymusza go synchronizacja z dolnym oraz fakt iż pomiędzy siłownikami musi być różnica jednej zębatki licząc od głównej osi napędowej (zębatka z40), czyli parzyste na nieparzyste. Dodatkowo siłowniki musiały zostać przyspieszone.
Wada ta ujawniła się na wystawie w Rzeszowie, kiedy to po kilku próbach chodzenia, obciążenia na płaskiej z12 wysunęły z niej ośkę (4). Zębatka się uszkodziła po czym wypadła rozregulowując cały mechanizm. Niczym reakcja łańcuchowa pociągnęła za sobą drugą z drugiej nogi. Niestety dalsze prezentacje mogły się odbywać tylko po kilka kroków.
Obecnie jedyne co mogłem poprawić to np. dać ośkę (4) ze stopem od strony płaskiej z12 (nie ma możliwości wysunięcia), oraz wzmocnić zabudowę.
W łydkach zabudowane są 2 pakiety baterii dość łatwo dostępne. Pierwszy zasila wyłącznie nogi a drugi całą resztę.

Mechanizm automatycznego chodzenia oparty jest na przełączniku i amortyzatorze i działa dobrze we współpracy z pilotem o płynnej regulacji.
Drugi przełącznik jest konieczny dla zmiany kierunków obrotów obu silników podczas ich jednoczesnej pracy. Ma to związek z sekwencją ruchu nóg a w szczególności siłowników. Po prawej stronie biodra bardzo ważna jest tu strona po której jest zębatka z36 względem płaskiej z12.



Kręgosłup
To główny element tułowia. Jest wąski i koncentruje w dolnej jego części serwo i 3 silniki M. Wszystkie napędy z silników poprowadzone są do góry po to by barki i głowa były jak najlżejsze.



Balans tułowia
Do tej funkcji zastosowałem serwo, troszkę zredukowałem jego kąt obrotu oraz obciążyłem twardymi amortyzatorami z Unimoga. W założeniu funkcja ta miała służyć możliwości skręcania podczas chodzenia ale działa na skręcanie dość słabo. Znacznie lepiej oddziaływa na skręt gdy dodatkowo obróci się tułowiem. Mimo to sama funkcja działa dobrze i bardzo pomaga przy skręcie tułowia.



Obrót tułowia
W poprzedniku obrotnica do obrotu tułowia była nisko osadzona, dźwigała ogromny ciężar i
była poddawana ogromnym przeciążeniem, zdarzało mi się ją rozerwać. W tym robocie obrotnica jest osadzona bardzo wysoko dzięki czemu punkt ciężkości jest daleko pod nią. Zniknęły wszystkie naprężenia jakie były w poprzedniku. Do sterowania obrotem służy 1 silnik M. Dodatkowo mechanizm jest zabezpieczony sprzęgłem.



Głowa
Głowa jest trochę mniejsza a twarz nieco inaczej wymodelowana (czy lepiej?). W środku nic nie ma a jedyny mechanizm jest w szyi. Głowa porusza się na boki oraz do góry i na dół. Dwa silniki M do jej poruszania są w kręgosłupie a całość jest zabezpieczona sprzęgłami. Oczy oczywiście wyposażone są w światła tak jak w poprzednich wersjach.



Ręce
Robota budowałem pod konkretną czynność. Ręce zachowują proporcje do reszty. Wykorzystują kilka obrotnic przez co dają sporo możliwości regulacyjnych. Regulacja jest ręczna i wykonuje się ją tylko raz. Robot został wyposażony w broń którą trzyma dwoma rękami. Lewa ręka jest wyposażona w silnik M do poruszania przedramieniem a tym samym do podnoszenia broni.



Broń
Sześcio-lufowy M134 minigun na wyposażeniu tego robota wydawał mi się najlepszym wyborem. Sam karabin ma długość 28 cm z czego lufa 19 cm. Lufa ma własny napęd i obraca się. Początkowo był w niej silnik M który bardzo szybko obracał lufami. Rozwiązanie to z jednej strony banalne a z drugiej ciężkie musiałem zmienić. Postanowiłem napęd doprowadzić z zewnątrz ale w sposób bardziej efektowny. Napęd doprowadzony jest za pomocą "taśmy z amunicją" od tyłu. Na plecach umieszczony jest zasobnik z "amunicją" i silnik L który napędza lufy. Silnik z tyłu odrobinę równoważy ciężką broń z przodu. Wybór silnika L podyktowany był dużą stratą mocy na "taśmie".



3dom napisał/a:
Karabin wyszedł bardzo fajnie a pomysł na doprowadzenie do niego napędu jest świetny. Aczkolwiek, tak jak Ci mówiłem, tutaj idealnie sprawdziłaby się znapowa ośka. Pomyśl o niej ;)

Wszystkie klocki kupuje wyłącznie na allegro, takiej części nigdy tam nie widziałem a nawet nie wiedziałem o jej istnieniu. Z zasady buduje wyłącznie z tego co aktualnie mam i nie kupuje klocków pod konkretnego MOCa. Patrząc na zdjęcie tego elementu obawiam się że nie nadał by się
z uwagi na jego długość i duże obciążenie jakie by musiał przenieść.

Podsumowanie
Terminator 3 jest odrobinę mniejszy i lżejszy od poprzednika, ma wiele wad ale także zalety. Budując go chciałem osiągnąć pewną niepowtarzalność. W swoich MOCach kieruje się zasadą: musi być trudno, musi być inaczej, musi mnie czegoś nauczyć. Wyglądu nie oceniam, pozostawiam to Wam. Serdecznie zapraszam do obejrzenia filmu oraz wyrażenia swojej opinii.



Galeria

Film



Więcej MOCy na moim kanale YouTube
 
 
 
Filus 


Wiek: 32
Dołączył: 08 Sie 2010
Wpisy: 588
Skąd: Śląsk
Wysłany: 2013-07-20, 13:47   

W wolnej chwili przeczytam, zobaczę i się odniosę bardziej obszernie. Teraz jedynie powiem tak - nie waż się go rozbierać przed integracją (może okolice pierwszego weekendu sierpnia?)
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 46
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3496
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2013-07-20, 14:00   

No w końcu doczekałem się prezentacji Twojego MOC-a :) Wiem, że część osób widziało go na żywo w Rzeszowie, ja miałem tylko okazje pooglądać go na skype, a na biurku tylko dreptał w miejscu, ale dopracowałeś go i w końcu udało Ci się osiągnąć główny cel, a więc chód terminatora. Jednak najbardziej z całego Twojego MOC-a, oprócz jego wielofunkcyjności, najbardziej podoba mi się jak "wymiata" z tej broni, balans ciałem oraz ruch głową. Gdybyś miał więcej klocków, mógłbyś zrobić wojnę robotów, ale to oczywiście tylko marzenia. Nie mniej jednak Twój MOC bardzo mi się podoba i gratuluję, że udało Ci się osiągnąć to, co próbowałeś zrobić w terminatorze 2 i jestem naprawdę pod wielkim wrażeniem Twoich pomysłów
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
Ostatnio zmieniony przez legosamigos 2013-07-20, 14:05, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
 
Sariel 
VIP
My other ride is a tank


Wiek: 38
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5314
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2013-07-20, 19:00   

Imponujący. Gratuluję determinacji :)
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
 
 
 
legosamigos 
VIP


Wiek: 46
Dołączył: 11 Kwi 2012
Wpisy: 3496
Skąd: Gdańsk
Wysłany: 2013-07-20, 21:25   

Piszesz Piotrze, że te to ostatni Twój terminator. To dobrze, że nie użyłeś tej frazy "I`ll be back", bo w takim razie musiałbyś zrobić Terminatora 4 ;D Chociaż tak jak Ci mówiłem na skype, fajnie by to wyglądało, jak odwraca głowę w stronę kamery i mówi "I`ll be back"
_________________
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję
 
 
 
 
bacon 
Adminus Emeritus
Master of Disaster


Wiek: 43
Dołączył: 26 Lip 2012
Wpisy: 1510
Skąd: Piekary Śląskie
Wysłany: 2013-07-20, 22:45   

Widziałem w Rzeszowie, zrobił na mnie wielkie wrażenie. Świetna funkcjonalność, wszystko dobrze przemyślane.
 
 
 
konai 

Wiek: 42
Dołączył: 31 Gru 2006
Wpisy: 32
Skąd: piła
Wysłany: 2013-07-21, 01:09   

Rewelacja, jestem w szoku! Gratuluję! Widać, że model wymagał mnóstwo pracy.
 
 
 
Mrutek
[Usunięty]

Wysłany: 2013-07-21, 09:09   

Chyba jadł za dużo pizzy i poszło mu w nóżki ;)
Imponujące i nawet trochę przerażające. Naprawdę robi niesamowite wrażenie.
Tylko te grube nogi - może założyć mu spodnie?
 
 
 
Tranzystor 

Wiek: 27
Dołączył: 29 Sie 2016
Wpisy: 574
Skąd: Rybnik okolice
Wysłany: 2013-07-22, 00:15   

Wygląda bardzo ładnie. Masz talent do robotów, bo np. twój dźwig nie był zbyt piękny. :P
_________________
YouTube Flickr Instrukcje
 
 
 
Jetboy
[Usunięty]

Wysłany: 2013-07-22, 00:17   

Nie wystarczyło napisać?
Dejw napisał/a:
Wygląda bardzo ładnie. Masz talent do robotów


Widać nie wystarczyło, a potem się ludzie dziwią ze im dźwigi ze stołów spadają :)
Ostatnio zmieniony przez Jetboy 2013-07-22, 00:17, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
piotrek839 


Wiek: 45
Dołączył: 05 Paź 2011
Wpisy: 458
Skąd: Jastrzębie-Zdrój
Wysłany: 2013-07-22, 01:49   

Dziękuję wszystkim za opinię.

Mrutek napisał/a:
Chyba jadł za dużo pizzy i poszło mu w nóżki ;)
Imponujące i nawet trochę przerażające. Naprawdę robi niesamowite wrażenie.
Tylko te grube nogi - może założyć mu spodnie?

Cała konstrukcja jest raczej brzydka ale nie o wygląd w niej chodziło. Poprzedni robot był ładniejszy ale cóż z tego skoro nie chodził. Funkcja choć wydaje się prosta to wcale taka nie jest. Od początku buduje się wyłącznie na "oko" i intuicyjnie a pierwszy test można zrobić dopiero po skończeniu całego robota. Poprzedni prototyp miał w nogach 6 silników M, dodatkowe siłowniki dla balansu stóp i tułowia oraz był bardziej skomplikowany. Same nogi działały fajnie ale gdy dobudowałem resztę to nie dawały rady. Powód był bardzo prosty. Za mało energii z jednej baterii a dwóch nie mogło być z powodu automatycznego chodzenia. Całość trzeba było zacząć od nowa i odrzucić jakąkolwiek estetykę i mocno pójść na kompromis. Robot ma wiele wad i na moich błędach może inni będą budowali lepsze roboty.

Dejw napisał/a:
twój dźwig nie był zbyt piękny.

Zgadzam się z Tobą, był brzydki. Kabinę mogłem zrobić tradycyjną ale czy ktoś by go zapamiętał? W swoim MOCu starałem się wprowadzić jakieś elementy które będą się wyróżniały w temacie dźwigów.

Jeszcze raz dziękuję na opinię.
 
 
 
Jetboy
[Usunięty]

Wysłany: 2013-07-22, 07:11   

A ja liczę na to że kiedyś podejmiesz jeszcze jedną próbę zbudowania terminatora. Tym razem z wykorzystaniem Ev3. Zastąpienie skomplikowanego układu programem daje szanse na zmniejszenie ilości mechaniki. Ale na razie chętnie zobaczę inne konstrukcje od Ciebie, bo zawsze jest w nich coś ciekawego.
 
 
 
goldsun
[Usunięty]

Wysłany: 2013-07-22, 08:12   

piotrek839 napisał/a:
Witam wszystkich. Tak to już jest, że jest początek i koniec. Seria MOCy "Terminator" doczekała się trzeciej i ostatniej odsłony.
...

Eee, nie zgadzam się - za rok miał się Twój Terminator "postrzelać" z moim Johnnym ;-p

Nie będę komentował, bo trochę pogadaliśmy na miejscu, poza tym ja i tak mało gadam :-)
Robot jak najbardziej sensownie poskładany i zaprojektowany, chodzeniem udowodniłeś, że "się da" - może ktoś musiałby go pokazać ludziom z TLG ? żeby następnym razem badziewia p.t. Evan który nic nie umie, nie pokazywali ? ;-p Albo, żeby zatrudnili Ciebie, żeby sobie wstydu nie robić :-)
Widziałem, że na EB też zrobił mały "rejwach", czekam aż na Technicbricks się pojawi :-)

piotrek839 napisał/a:
Cała konstrukcja jest raczej brzydka ale nie o wygląd w niej chodziło. Poprzedni robot był ładniejszy ale cóż z tego skoro nie chodził. Funkcja choć wydaje się prosta to wcale taka nie jest. Od początku buduje się wyłącznie na "oko" i intuicyjnie a pierwszy test można zrobić dopiero po skończeniu całego robota. Poprzedni prototyp miał w nogach 6 silników M, dodatkowe siłowniki dla balansu stóp i tułowia oraz był bardziej skomplikowany. Same nogi działały fajnie ale gdy dobudowałem resztę to nie dawały rady. Powód był bardzo prosty. Za mało energii z jednej baterii a dwóch nie mogło być z powodu automatycznego chodzenia. Całość trzeba było zacząć od nowa i odrzucić jakąkolwiek estetykę i mocno pójść na kompromis. Robot ma wiele wad i na moich błędach może inni będą budowali lepsze roboty.

Normalnie, z ust mi to wyjąłeś :-)
Mam bardzo podobne odczucia przy budowie Johnnyego

Jetboy napisał/a:
A ja liczę na to że kiedyś podejmiesz jeszcze jedną próbę zbudowania terminatora. Tym razem z wykorzystaniem Ev3. Zastąpienie skomplikowanego układu programem daje szanse na zmniejszenie ilości mechaniki. Ale na razie chętnie zobaczę inne konstrukcje od Ciebie, bo zawsze jest w nich coś ciekawego.

Możecie się ze mną nie zgadzać, ale moim zdaniem to zabiera całkiem sporo frajdy podczas budowania :-)
W tym roku zamieniłem w Johnnym zeszłoroczny demultiplekser na dwie kostki NXT. I owszem połowę problemów rozwiązało mi to od razu, ale jakoś tak ... czułem się trochę, jakbym używał "nielegalnych klocków/technik" - to nie to samo, mimo, że funkcjonalnie MOC może być lepszy i daje większe/ciekawsze możliwości na później.

Największą zaletą używania kostek w takim wypadku jest możliwość faktycznie dołożenia dźwięków :-) (ja różne teksty Johnnyego mam już przygotowane)
 
 
 
Methos 


Wiek: 42
Dołączył: 23 Lip 2011
Wpisy: 227
Skąd: Polska - Gniezno
Wysłany: 2013-07-22, 09:36   

No Piotrze - niesamowita praca. Podoba mi się, że "dopinasz" na ostatni guzik założenia jakie postawiłeś sobie przed budową - w tym przypadku "chodzenie". Udało Ci się - brawo.
Jak zwykle jestem pod wrażeniem mechanizmów jakie zastosowałeś i jak one ze sobą współgrają.
Jeśłi chodzi o samego robota: choć priorytetem u Ciebie było "chodzenie" to największą uwagę (w moim mniemaniu i syna) przyciąga tułów z minigunem :) Jest to element bardzo efektowny i efektowanie przedstawony: ruchy tułowia, rąk i "strzelający" gun. Świetne!

Gratuluję kolejnego super MOC'a - MOC lipca jak nic!
_________________
http://naszehobby.strefa.pl
http://facebook.com/NaszeHobby
https://twitter.com/#!/NaszeHobby
 
 
 
goldsun
[Usunięty]

Wysłany: 2013-07-22, 20:56   

Na potwierdzenie (moim zdaniem) moich słów o wyższości budowania zamiast używania NXT :-)

blackbird na EB napisał/a:

Posted Today, 08:07 PM
I can't believe this thing really walks! One of the most incredible technical creations I have ever seen. Am I correct in assuming that this is all done mechanically with no NXT for programming?
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,047 sekundy. Zapytań do SQL: 9