Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Mój pierwszy raz
Autor Wiadomość
krpablo
[Usunięty]

Wysłany: 2008-11-09, 22:19   [MOC] Mój pierwszy raz

Stało się. Kiedyś trzeba zamieścić pierwszy opis, zebrać baty i zabrać się do pracy, by budować lepiej. Otóż dzisiaj mam do przedstawienia w zasadzie pracę, którą możnaby zatytułować "dwa w jednym".



Pierwszym elementem jest pojazd - wywrotka. 2 silniczki napędzające gąsienice + 1 silniczek napędzający część ładunkową. Użyty dodatkowo sensor optyczny - ten pojazd to klasyczny line-follower. Konstrukcja dość prosta, no ale dopiero uczymy się ładnie budować :).



Drugi element to dźwig - łapa. Dźwig może jeździć po specjalnym "torze" w prawo i w lewo. Ramię jest opuszczane i szczęki łapy mogą się zaciskać. Każda z tych funkcji ruchu wykorzystuje 1 silniczek. Tutaj sensorów dotyku jest użytych 6 - 2 z nich kontrolują położenie krańcowe na torze, 2 kontrolują nachylenie ramienia i 2 kontrolujące zaciśnięcie/rozluźnienie szczęk.



A to element bonusowy - koszyczek alias punkt zrzutu :P.

A teraz krótki opis, co to ma robić.

Otóż oba pojazdy korzystają z komunikacji między sobą. Zadanie systemu wygląda tak: Pojazd stoi w położeniu startowym. Wysyła komunikat do dźwigu, który jest interpretowany jako gotowość do załadunku. Dźwig opuszcza łapę, zabiera element ze stojaka, jedzie na drugi koniec toru i załadowuje element na pojazd. Pojazd po otrzymaniu potwierdzenia załadunku od dźwigu przemierza wyznaczoną trasę i zrzuca do wspomnianego koszyczka to, co transportuje. Następnie wraca pod dźwig i wysyła komunikat o gotowości. I tak to się kręci. Powstała też wersja oprogramowania z limitowaną ilością pętli (mamy skończoną ilość elementów do transportu).

Czekam z niecierpliwością na krytykę i komentarze.

Galeria z brickshelfa jest tu: http://www.brickshelf.com...ry.cgi?f=351302

Filmik na youtube pokazujący robota w akcji: http://pl.youtube.com/watch?v=QJki0Le7Pxc
Ostatnio zmieniony przez krpablo 2008-11-10, 12:07, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
spacelord 

Wiek: 40
Dołączył: 21 Cze 2007
Wpisy: 920
Skąd: Kraków
Wysłany: 2008-11-09, 23:06   

No fajne to jest nawet, trochę niekształtne nawet jak na technic ;)
Na filmiku widać że ramię przy jeździe po torze ledwo trzyma płynność, cała się 'telepie' - mógłbyś nad tym popracować... Nie znam się na mindstorms, ale czy pojazd transportowy musi takimi skokami zmieniać kierunek jazdy? nie da się płynniej? No i zrzut załadunku też nerwowy jest...

Poza tym działa, więc jest dobrze :)
Fajny krajobraz na filmiku ;)

No i witamy na forum :)
 
 
 
krpablo
[Usunięty]

Wysłany: 2008-11-09, 23:14   

Ten problem w zasadzie w finalnej wersji został poprawiony i jazda była płynniejsza. Powodem tego jest to, że zawaliła Poczta i zgubiła paczkę z zębatkami - oryginalny pomysł zakładał zębatki po obu stronach toru a nie po jednej, więc zastosowaliśmy półśrodek w postaci kół. Ponieważ ramię trochę waży (w zasadzie to lwią częścią masy jest RCX), to zahacza o każdego studa. Wersja 1.1 (ta na zdjęciach) ma jakże estetyczną czarną taśmę izolacyjną w miejscu gdzie poruszają się koła. Wcięło mi gdzieś platy gładkie bez studów, bo z nimi to już płynność byłaby bardzo dobra :).
 
 
 
Jakub350
[Usunięty]

Wysłany: 2008-11-10, 11:02   

Witam

Nareszcie coś nowego w tym dziale.

Ten projekt mi się podoba, lecz zawsze może być lepiej. Chciałbym zobaczyć wersję 1.2, o której mówisz.
Bardzo fajna makieta. ;)
 
 
 
krpablo
[Usunięty]

Wysłany: 2008-11-10, 11:07   

Ten projekt już został zakończony, z bólem serca w czwartek została dokonana rozbiórka. Są już kolejne pomysły i będą realizowane (i pokazywane tutaj), tylko czekamy na zamówione przez uczelnię zestawy NXT, choć moim zdaniem NXT to już nie to samo co RCX.
 
 
 
aro_kal 
Arek

Wiek: 41
Dołączył: 07 Lut 2006
Wpisy: 436
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2008-11-10, 11:59   

Dobrze, dobrze. Buduj dalej. Nudno tu jakoś było.

Konstrukcja należy do ciekawych, może niezbyt innowacyjnych, bo sporo takiego czegoś można było zobaczyć wcześniej (zawsze jednak w pojedynkę). Fajnie że zgrałeś ze sobą dwa RCX'y Szkoda tylko, że komunikacja odbywa się za pomocą podczerwieni, no ale niestety fal radiowych nie dano nam w tym zestawie. Czy czasami nie gubi to zasięgu? Nie miałem okazji do tej pory zgrać ze sobą dwóch lub więcej robotów. Musi to być całkiem niezła frajda.

Cytat:
Tutaj sensorów optycznych jest użytych 6


A czy to nie o czujniki dotyku Ci chodzi?
_________________

 
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2008-11-10, 12:15   

Ja Cię pochwale. Pokazałeś, że coś potrafisz. Jest potencjał, a to na początku najważniejsze.
Powodzenia.


ps. pierwszy raz pamięta się najlepiej.
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
Ostatnio zmieniony przez TT 2008-11-10, 12:16, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
krpablo
[Usunięty]

Wysłany: 2008-11-10, 12:24   

aro_kal, masz rację, pomyliły mi się sensory optyczne z dotykowymi. Poprawiłem.

Akurat właśnie problemów z zasięgiem podczerwieni nie ma. Podczerwień łapała nam nawet w przypadku, gdy w czasie testów pojazd na końcu trasy odwrócił się niekorzystnie (tyłem do łapy).
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,048 sekundy. Zapytań do SQL: 9