[MOC] Octopod

Technic, Scale Modeling, Great Ball Contraption

Moderatorzy: Mod Team, Mod Team

Autor
Wiadomość
Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5418
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
brickshelf: Sariel
Kontakt:

 

[MOC] Octopod

#1 Post autor: Sariel »

Octopod

Obrazek

Dane techniczne:
Wymiary: dł. 41s / szer. 28s / wys. 14s
Waga: 0.421 kg
Napęd: 2 x PF Medium z redukcją 8:1

Od dawna kręciły mnie mechanizmy kroczące, i pewnie gdyby jakieś pojawiały się na naszym forum częściej, to zmobilizowałbym się do budowy własnego wcześniej zamiast wypuszczać kolejne czołgi :P Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?) w sposób możliwie najprostszy i podbawiony zbędnych udziwnień. Zależało mi na czymś, co sprawdza i demonstruje prostą konstrukcję nóg, dlatego zrezygnowałem m.in. ze zdalnie sterowanych szczęk do łapania przechodniów za kostki :)
Cała konstrukcja powstała w jeden wieczór, a zaczęła się od rozmyślań nad nogami pająków i ich zakresem ruchów. Przerobiłem z kilkanaście wersji nogi zanim doszedłem do czegoś co wyglądało sensownie i dawało się napędzać za pośrednictwem jednej zębatki. Potem było już z górki - proste podwozie trzymające początkowo sześć nóg razem, z odbiornikiem i baterią.
Chciałem żeby powstający twór nie tylko chodził, ale również skręcał. Ponieważ pomysł podzielenia nóg na osobne pary skręcane względem sąsiednich wyglądał na skomplikowany, wybrałem prostsze rozwiązanie, czyli napędzanie prawych i lewych nóg osobnymi silnikami. Pozwoliło to precyzyjnie sterować łazikiem, a nawet obracać go w miejscu, ale doprowadziło do wydłużenia go o kolejną parę nóg. Dlaczego? Sześcionogi łazik może poruszać się stabilnie dopóki jego nogi są zsynchronizowane - tzn. nogi po lewej i prawej stronie dotykają ziemi jednocześnie. W ten sposób całość ma zawsze zapewnione trzy punkty podparcia, co przy odpowiednim wyważeniu całkowicie wystarcza. Niestety, napędzanie prawych i lewych nóg osobno przy braku jakichkolwiek mechanicznych połączeń między nimi sprawiło, że synchronizacji nóg nie dało się utrzymać i pojazd dość często padał na nos albo na tyłek. Po dodaniu czwartej pary nóg problem w zasadzie zniknął, co nie zmienia faktu że układ gdzie wszystkie nogi napędza jeden silnik a drugi zmienia kąt pomiędzy ich parami dałby zapewne lepszą stabilność i ograniczyłby gibanie się całego łazika.
Każda noga jest wprawiana w ruch w dwóch płaszczyznach - wykonuje łuk w osi pionowej, co jest realizowane prostym mimośrodem, oraz podnosi się i opuszcza dzięki cięgnu które łączy je z kołem pasowym działającym jak drugi mimośród. Cały mechanizm udało się osadzić na jednej pionowej osi, którą za pośrednictwem ślimacznicy napędza podłużny wał napędowy w podwoziu.
Z założenia starałem się ograniczyć rozmiary łazika, ale możnaby je łatwo powiększyć zwiększając odstępy między parami nóg, co pozwoliłoby wydłużyć same nogi, a w konsenwencji pozwolić łazikowi poruszać się szybciej i nad wyższymi przeszkodami. Z kolei zamiana kół pasowych na coś o większej średnicy zwiększyłaby zakres ruchu nóg w pionie. Problemem przy takiej konstrukcji nóg jest niestety fakt, że cała waga łazika opiera się na cięgnach. Dlatego, choć jestem zadowolony z tego jak udało się uprościć przeniesienie napędu na nogi, wątpię żeby takie rozwiązanie sprawdziło się przy czymś znacznie większym i cięższym.
Jeśli komuś wydaje się, że łazik w ruchu wygląda niepokojąco, zapewniam że to i tak nic przy tym jakie wydawał odgłosy. Bardzo szybko wyposażyłem wszystkie nogi w gumowe końcówki, po części żeby poprawić przyczepność, ale głównie po to żeby wyciszyć jego tupanie, które było, delikatnie mówiąc, niepokojące :)

Galeria
Instrukcja budowy modułu z 2 nogami

Zdjęcia na zachętę:
Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

I film:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=240Bs4bmDkc[/youtube]

Awatar użytkownika
SeezSQ
Posty: 183
Rejestracja: 2008-08-15, 11:25
Lokalizacja: Jaworzno / Kraków
brickshelf: SeezSQ

 

#2 Post autor: SeezSQ »

Niesamowicie płynnie kroczy, gratulację.
SqqSE nie lubić Jarec! :) http://shutupwomangetonmyhorse.com/

Awatar użytkownika
Scrat
Posty: 543
Rejestracja: 2008-06-24, 01:31
Lokalizacja: Lubań
brickshelf: scratel

 

#3 Post autor: Scrat »

Czad. Teraz trzeba to sobie skopiować podpiąć po XLu i ciekawie zabudować. Zawsze mi się marzyło zrobienie takich nóżek, na których stałby sobie na przykład domek :>
Ostatnio zmieniony 2010-12-06, 15:03 przez Scrat, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
Sorrow
Adminus Emeritus
Posty: 630
Rejestracja: 2010-05-08, 00:29
Lokalizacja: Z Uodzi
brickshelf: Sorrow

 

#4 Post autor: Sorrow »

Sariel, fajny stwór. Ale mógłbyś dobudować pyszczek. Najlepiej z kłami. Chociaż oczywiście lepszy byłby kroczący ośmionogi zamek:P

djtermoz
Posty: 176
Rejestracja: 2007-10-26, 02:33
Lokalizacja: Boston

#5 Post autor: djtermoz »

Bardzo fajna konstrukcja. Podoba mi się jej prostota a szczególnie mechanizm obsługi nóg. Jaki to ma udźwig?

Może następne zawody to... Centipede Trial?

Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5418
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
brickshelf: Sariel
Kontakt:

 

#6 Post autor: Sariel »

Udźwig ma raczej mały, z racji tego że jak pisałem cały ciężar opiera się na cięgnach. Mam nadzieję, że w przyszłości uda mi się wymyślić nogi odpowiednie do wagi ciężkiej.

Jankes

#7 Post autor: Jankes »

Fajnie się zapowiada ;)

Polecam ten artykuł :P

Awatar użytkownika
Cevillus
Posty: 553
Rejestracja: 2010-04-29, 21:14
Lokalizacja: Warszawa
brickshelf: greenboy55

 

#8 Post autor: Cevillus »

Pomysł ciekawy. Przypomina mi trochę pająka :D

Backbone
Posty: 671
Rejestracja: 2009-12-06, 17:30
Lokalizacja: Doncaster
brickshelf: backbone

 

#9 Post autor: Backbone »

Kończ waść chargera a nie jakieś robale budujesz ;P
Nie no, a tak serio to bardzo płynnie chodzi, ciekawy pomysł na nogi.
I plus za brak detali typu kłapiąca paszcza etc. To jest pure technic project, a nie forfiter jakiś. ;p

Mrutek

#10 Post autor: Mrutek »

Nie mogę oprzeć się wrażeniu, że to ...żyje.
Biedny chomik.

Awatar użytkownika
ManiekManiak
Posty: 814
Rejestracja: 2008-09-07, 21:00
Lokalizacja: Ostrołęka
brickshelf: ManiekManiak

 

#11 Post autor: ManiekManiak »

Rewelacja. Patent z cięgnami świetny, nogi podnosi jak trzeba. Chciałbym zobaczyć, jak popyla ze 2 razy szybciej. Ale by mi się żona wystrachała:) Nie no, czad.

Havoc

#12 Post autor: Havoc »

Sariel pisze:Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?)
Pisz 'Mechy', będzie wiadomo o co chodzi :)

Natomiast o ile to ma 8 nóg to chciałbym zobaczyć Twoją konstrukcję - takiego własnie mecha - jak idzie na 2. Problem utrzymania równowagi może być ciężki do rozgryzienia.

Awatar użytkownika
Sariel
VIP
Posty: 5418
Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
Lokalizacja: Warszawa
brickshelf: Sariel
Kontakt:

 

#13 Post autor: Sariel »

Jest sporo takich maszynek które dają radę na dwóch nogach dzięki wielkim stopom i gibaniu się na boki. Co sprawia że poruszają sie jak pijany pingwin, ale jednak :)

Hezar
Posty: 933
Rejestracja: 2016-08-29, 17:30
Lokalizacja: Oberschlesien

#14 Post autor: Hezar »

Na pierwszy rzut oka to "to" nie sprawia wrażenia działającego jak należy, jednak po obejrzeniu filmu przyznać trzeba, że faktycznie kroczy bardzo fajnie.
Sariel pisze:Mam nadzieję, że w przyszłości uda mi się wymyślić nogi odpowiednie do wagi ciężkiej.
Wówczas pozostanie Ci już tylko zabudować na nich jakieś "cielsko". Byłoby ciekawie...

Pozdrawiam (:

Awatar użytkownika
Waler
VIP
Posty: 768
Rejestracja: 2010-09-08, 21:42
Lokalizacja: Ożarów Mazowiecki
brickshelf: waler
Kontakt:

 

#15 Post autor: Waler »

Również jestem pod wrażeniem płynności w poruszaniu się tego stwora. Nurtuje mnie tylko pytanie, jak to radzi sobie ze wspinaniem się? Da radę podejść pod jakąś pochyło ustawianą książkę, deskę etc.?
Co do "cielska" - ja bym już nic do niego nie dodawał - każdy kolejny klocek zwiększa masę a tym samym zmniejsza sprawność, a nie o wygląd tutaj chyba chodzi.

ODPOWIEDZ