[MOC] Octopod
Moderatorzy: Mod Team, Mod Team
- Sariel
- VIP
- Posty: 5418
- Rejestracja: 2007-03-28, 08:16
- Lokalizacja: Warszawa
- brickshelf: Sariel
- Kontakt:
-
[MOC] Octopod
Octopod
Dane techniczne:
Wymiary: dł. 41s / szer. 28s / wys. 14s
Waga: 0.421 kg
Napęd: 2 x PF Medium z redukcją 8:1
Od dawna kręciły mnie mechanizmy kroczące, i pewnie gdyby jakieś pojawiały się na naszym forum częściej, to zmobilizowałbym się do budowy własnego wcześniej zamiast wypuszczać kolejne czołgi :P Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?) w sposób możliwie najprostszy i podbawiony zbędnych udziwnień. Zależało mi na czymś, co sprawdza i demonstruje prostą konstrukcję nóg, dlatego zrezygnowałem m.in. ze zdalnie sterowanych szczęk do łapania przechodniów za kostki :)
Cała konstrukcja powstała w jeden wieczór, a zaczęła się od rozmyślań nad nogami pająków i ich zakresem ruchów. Przerobiłem z kilkanaście wersji nogi zanim doszedłem do czegoś co wyglądało sensownie i dawało się napędzać za pośrednictwem jednej zębatki. Potem było już z górki - proste podwozie trzymające początkowo sześć nóg razem, z odbiornikiem i baterią.
Chciałem żeby powstający twór nie tylko chodził, ale również skręcał. Ponieważ pomysł podzielenia nóg na osobne pary skręcane względem sąsiednich wyglądał na skomplikowany, wybrałem prostsze rozwiązanie, czyli napędzanie prawych i lewych nóg osobnymi silnikami. Pozwoliło to precyzyjnie sterować łazikiem, a nawet obracać go w miejscu, ale doprowadziło do wydłużenia go o kolejną parę nóg. Dlaczego? Sześcionogi łazik może poruszać się stabilnie dopóki jego nogi są zsynchronizowane - tzn. nogi po lewej i prawej stronie dotykają ziemi jednocześnie. W ten sposób całość ma zawsze zapewnione trzy punkty podparcia, co przy odpowiednim wyważeniu całkowicie wystarcza. Niestety, napędzanie prawych i lewych nóg osobno przy braku jakichkolwiek mechanicznych połączeń między nimi sprawiło, że synchronizacji nóg nie dało się utrzymać i pojazd dość często padał na nos albo na tyłek. Po dodaniu czwartej pary nóg problem w zasadzie zniknął, co nie zmienia faktu że układ gdzie wszystkie nogi napędza jeden silnik a drugi zmienia kąt pomiędzy ich parami dałby zapewne lepszą stabilność i ograniczyłby gibanie się całego łazika.
Każda noga jest wprawiana w ruch w dwóch płaszczyznach - wykonuje łuk w osi pionowej, co jest realizowane prostym mimośrodem, oraz podnosi się i opuszcza dzięki cięgnu które łączy je z kołem pasowym działającym jak drugi mimośród. Cały mechanizm udało się osadzić na jednej pionowej osi, którą za pośrednictwem ślimacznicy napędza podłużny wał napędowy w podwoziu.
Z założenia starałem się ograniczyć rozmiary łazika, ale możnaby je łatwo powiększyć zwiększając odstępy między parami nóg, co pozwoliłoby wydłużyć same nogi, a w konsenwencji pozwolić łazikowi poruszać się szybciej i nad wyższymi przeszkodami. Z kolei zamiana kół pasowych na coś o większej średnicy zwiększyłaby zakres ruchu nóg w pionie. Problemem przy takiej konstrukcji nóg jest niestety fakt, że cała waga łazika opiera się na cięgnach. Dlatego, choć jestem zadowolony z tego jak udało się uprościć przeniesienie napędu na nogi, wątpię żeby takie rozwiązanie sprawdziło się przy czymś znacznie większym i cięższym.
Jeśli komuś wydaje się, że łazik w ruchu wygląda niepokojąco, zapewniam że to i tak nic przy tym jakie wydawał odgłosy. Bardzo szybko wyposażyłem wszystkie nogi w gumowe końcówki, po części żeby poprawić przyczepność, ale głównie po to żeby wyciszyć jego tupanie, które było, delikatnie mówiąc, niepokojące :)
Galeria
Instrukcja budowy modułu z 2 nogami
Zdjęcia na zachętę:
I film:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=240Bs4bmDkc[/youtube]
Dane techniczne:
Wymiary: dł. 41s / szer. 28s / wys. 14s
Waga: 0.421 kg
Napęd: 2 x PF Medium z redukcją 8:1
Od dawna kręciły mnie mechanizmy kroczące, i pewnie gdyby jakieś pojawiały się na naszym forum częściej, to zmobilizowałbym się do budowy własnego wcześniej zamiast wypuszczać kolejne czołgi :P Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?) w sposób możliwie najprostszy i podbawiony zbędnych udziwnień. Zależało mi na czymś, co sprawdza i demonstruje prostą konstrukcję nóg, dlatego zrezygnowałem m.in. ze zdalnie sterowanych szczęk do łapania przechodniów za kostki :)
Cała konstrukcja powstała w jeden wieczór, a zaczęła się od rozmyślań nad nogami pająków i ich zakresem ruchów. Przerobiłem z kilkanaście wersji nogi zanim doszedłem do czegoś co wyglądało sensownie i dawało się napędzać za pośrednictwem jednej zębatki. Potem było już z górki - proste podwozie trzymające początkowo sześć nóg razem, z odbiornikiem i baterią.
Chciałem żeby powstający twór nie tylko chodził, ale również skręcał. Ponieważ pomysł podzielenia nóg na osobne pary skręcane względem sąsiednich wyglądał na skomplikowany, wybrałem prostsze rozwiązanie, czyli napędzanie prawych i lewych nóg osobnymi silnikami. Pozwoliło to precyzyjnie sterować łazikiem, a nawet obracać go w miejscu, ale doprowadziło do wydłużenia go o kolejną parę nóg. Dlaczego? Sześcionogi łazik może poruszać się stabilnie dopóki jego nogi są zsynchronizowane - tzn. nogi po lewej i prawej stronie dotykają ziemi jednocześnie. W ten sposób całość ma zawsze zapewnione trzy punkty podparcia, co przy odpowiednim wyważeniu całkowicie wystarcza. Niestety, napędzanie prawych i lewych nóg osobno przy braku jakichkolwiek mechanicznych połączeń między nimi sprawiło, że synchronizacji nóg nie dało się utrzymać i pojazd dość często padał na nos albo na tyłek. Po dodaniu czwartej pary nóg problem w zasadzie zniknął, co nie zmienia faktu że układ gdzie wszystkie nogi napędza jeden silnik a drugi zmienia kąt pomiędzy ich parami dałby zapewne lepszą stabilność i ograniczyłby gibanie się całego łazika.
Każda noga jest wprawiana w ruch w dwóch płaszczyznach - wykonuje łuk w osi pionowej, co jest realizowane prostym mimośrodem, oraz podnosi się i opuszcza dzięki cięgnu które łączy je z kołem pasowym działającym jak drugi mimośród. Cały mechanizm udało się osadzić na jednej pionowej osi, którą za pośrednictwem ślimacznicy napędza podłużny wał napędowy w podwoziu.
Z założenia starałem się ograniczyć rozmiary łazika, ale możnaby je łatwo powiększyć zwiększając odstępy między parami nóg, co pozwoliłoby wydłużyć same nogi, a w konsenwencji pozwolić łazikowi poruszać się szybciej i nad wyższymi przeszkodami. Z kolei zamiana kół pasowych na coś o większej średnicy zwiększyłaby zakres ruchu nóg w pionie. Problemem przy takiej konstrukcji nóg jest niestety fakt, że cała waga łazika opiera się na cięgnach. Dlatego, choć jestem zadowolony z tego jak udało się uprościć przeniesienie napędu na nogi, wątpię żeby takie rozwiązanie sprawdziło się przy czymś znacznie większym i cięższym.
Jeśli komuś wydaje się, że łazik w ruchu wygląda niepokojąco, zapewniam że to i tak nic przy tym jakie wydawał odgłosy. Bardzo szybko wyposażyłem wszystkie nogi w gumowe końcówki, po części żeby poprawić przyczepność, ale głównie po to żeby wyciszyć jego tupanie, które było, delikatnie mówiąc, niepokojące :)
Galeria
Instrukcja budowy modułu z 2 nogami
Zdjęcia na zachętę:
I film:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=240Bs4bmDkc[/youtube]
- ManiekManiak
- Posty: 814
- Rejestracja: 2008-09-07, 21:00
- Lokalizacja: Ostrołęka
- brickshelf: ManiekManiak
-
Pisz 'Mechy', będzie wiadomo o co chodzi :)Sariel pisze:Niniejsza konstrukcja jest próbą podejścia do tematu walkerów (nie wiem jak to spolszczyć, łazików?)
Natomiast o ile to ma 8 nóg to chciałbym zobaczyć Twoją konstrukcję - takiego własnie mecha - jak idzie na 2. Problem utrzymania równowagi może być ciężki do rozgryzienia.
Na pierwszy rzut oka to "to" nie sprawia wrażenia działającego jak należy, jednak po obejrzeniu filmu przyznać trzeba, że faktycznie kroczy bardzo fajnie.
Pozdrawiam (:
Wówczas pozostanie Ci już tylko zabudować na nich jakieś "cielsko". Byłoby ciekawie...Sariel pisze:Mam nadzieję, że w przyszłości uda mi się wymyślić nogi odpowiednie do wagi ciężkiej.
Pozdrawiam (:
- Waler
- VIP
- Posty: 768
- Rejestracja: 2010-09-08, 21:42
- Lokalizacja: Ożarów Mazowiecki
- brickshelf: waler
- Kontakt:
-
Również jestem pod wrażeniem płynności w poruszaniu się tego stwora. Nurtuje mnie tylko pytanie, jak to radzi sobie ze wspinaniem się? Da radę podejść pod jakąś pochyło ustawianą książkę, deskę etc.?
Co do "cielska" - ja bym już nic do niego nie dodawał - każdy kolejny klocek zwiększa masę a tym samym zmniejsza sprawność, a nie o wygląd tutaj chyba chodzi.
Co do "cielska" - ja bym już nic do niego nie dodawał - każdy kolejny klocek zwiększa masę a tym samym zmniejsza sprawność, a nie o wygląd tutaj chyba chodzi.