Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Skaner 3D
Autor Wiadomość
TT 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2011-01-24, 22:04   [MOC] Skaner 3D

Przedstawiam moja najnowszą pracę jest nią Skaner 3D.
Model służy to odtwarzania kształtów przedmiotów fizycznych w oknie wykresu 3D.
Najwięcej uwagi poświęciłem na stworzenie oprogramowania. Model od strony hardwaru nie jest bardzo udany. Projekt został zbudowany i zaprogramowany w celu zaliczenia przedmiotu Oprogramowanie Systemów Pomiarowych.

Skrótowo opiszę cały projekt. Jeśli ktoś chciałby wiedzieć więcej na jego temat to chętnym mogę przesłać 20 stron dokumentacji oraz program.

Hardware
Konstrukcja jest wyposażona w 3 silniki NXT oraz 1 czujnik dotyku.
2 silniki odpowiadają za zorientowanie skanera w osiach x,y.
Trzeci silnik służy do opuszczania/podnoszenia czujnika dotyku na kierunku ozi z.
Główne moduły konstrukcji to: obrotowa podstawa, przesuwne ramie oraz ruchoma szyna z czujnikiem dotyku.

Software
Konstrukcja została zaprogramowana w LabVIEW przy pomocy dodatkowego toolkitu do NXT.
Program składa się z 11 subVI (podprogramów) oraz programu głównego.
Główne funkcjonalności programu:
-możliwość ustawienie rozmiaru skanowanej powierzchni
-aktualne wskazania: enkoderów silników, czujnika dotyku, poziomu napięcia baterii, współrzędnych x,y
- graficzna prezentacja pomiarów w oknie wykresu
- 3 rodzaje wykresów do wyboru
- możliwość oglądania powierzchni z różnych perspektyw
- pasek postępu

Zasada działania
Po zorientowaniu skanera w odpowiedniej współrzędnej x,y czujnik dotyku zostaje opuszczony w dół. Po dotknięciu powierzchni czujnik dotyku jest zatrzymywany, a wskazanie z enkodera silnika odpowiedzialnego za ruch czujnika pozwala określić wysokość skanowanego punktu.

Przedmiot został zaliczony na ocenę bardzo dobrą.

Film z prezentacją działania skanera


Galeria
http://www.brickshelf.com...ry.cgi?f=459489




_________________
Pozdrawiam,
Tomek
 
 
 
Junior 


Wiek: 31
Dołączył: 04 Kwi 2010
Wpisy: 64
Skąd: Wrocław
Wysłany: 2011-01-24, 22:16   

W sumie działa całkiem podobnie do końcówki pomiarowej montowanej np. w obrabiarkach. Możesz podać jaka mniej więcej jest dokładność tego ustrojstwa? Bardzo mi się spodobał pomysł i wykonanie, zwłaszcza że LabVIEW przewija się często na zajęciach.

Chętny jestem żeby zerknąć na tą dokumentację jeśli to nie problem :)
_________________
Always look on the bright side of life...
Ostatnio zmieniony przez Junior 2011-01-24, 22:18, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2011-01-24, 22:22   

Jednostka skanowanej siatki to 1 stud.
Dokładność pomiarów w osi Z wynika z dokładności enkodera silnika - teoretycznie dokładność do 1 stopnia.


ps. dokumentacja została wysłana na maila
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
Ostatnio zmieniony przez TT 2011-01-24, 22:23, w całości zmieniany 3 razy  
 
 
 
staak 

Wiek: 49
Dołączył: 07 Paź 2008
Wpisy: 53
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2011-01-24, 23:25   

Dawno dawno temu będąc młodym studentem ....
zrobiliśmy niezależnie z kolegą programy komputerowe do wyznaczania największego sześcianu który można wpisać w przestrzeń roboczą robota. Pozostali zrobili to metodą "wykreślną" na papierze z taką samą dokładnością tj dwa miejsca po przecinku.
Oni dostali 5, my z kolegą 4. Pytanie do wykładowcy brzmiało dlaczego tylko 4.
Odpowiedź wykładowcy brzmiała "Bo ja nie rozumiem jak działają te programy"
Ale tak było kiedyś.

Praca fajna, sprzęg LV i NXT on-line też.
Ale mam kilka pytań
Czemu nie 6 ? :)
Czemu układ walcowy dla manipulatora zamiast prostokątnego?
Czy najpierw przeliczasz w NXT kąt i wysunięcie aby osiągnąć zadane xy a po pomiarze xyz trafia do LV (tak wynika z filmu) czy zadajnikiem "xy" dla NXT jest LV (bo zmiana wielkości powierzchni do skanowania)
Ile trwało skanowanie ręki i kto się podłożył ?

Mój e-adres znasz... więc będzie mi bardzo miło.
_________________
Myślenie ma kolosalną przyszłość.
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2011-01-25, 08:54   

staak napisał/a:
Czemu układ walcowy dla manipulatora zamiast prostokątnego?

To wynika z jego konstrukcji - manipulator OPP.
A konstrukcja taka, gdyż... ? Najprościej byłoby zrobić zwykłą suwnicę. Jednak nie pamiętam dlaczego się na nią nie zdecydowałem. Teraz tego żałuje, bo konstrukcja w postaci OPP ma duży problem z równowagą z uwagi na ruchomy środek ciężkości. Ramie potrafi się wychylać w pionie co wprowadziło do pomiarów błąd systematyczny

staak napisał/a:
Czy najpierw przeliczasz w NXT kąt i wysunięcie aby osiągnąć zadane xy a po pomiarze xyz trafia do LV (tak wynika z filmu) czy zadajnikiem "xy" dla NXT jest LV (bo zmiana wielkości powierzchni do skanowania)

Na podstawie porządanego X,Y obliczam współrzędne naturalne manipulatora (zad. odwrotne) czyli kąt obrotu i wysunięcię. Po czym zadaje te parametry odpowiednim silnikom. Po zbadaniu Z pomiar jest zaznaczany na wykresie.

staak napisał/a:
le trwało skanowanie ręki i kto się podłożył ?

Niestety mój młodszy brat się zbuntował i sam musiałem przez ok. 20-25 minut poświęcić swoją lewą dłoń.

staak napisał/a:
Czemu nie 6 ? :)

Dają maksymalnie 5 na mojej uczelni :)

staak napisał/a:
Mój e-adres znasz... więc będzie mi bardzo miło.

Wysłane.
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
Ostatnio zmieniony przez TT 2011-01-25, 15:41, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
RoGeR 

Wiek: 33
Dołączył: 05 Maj 2009
Wpisy: 14
Skąd: Jaworzno
Wysłany: 2011-01-25, 15:38   

Bardzo fajna maszyna i myślę że jak na LEGO to też dość dokładna tylko jakby się dało to przyspieszyć bo widzę film też zmontowany z przyspieszeniem...

Swoją drogą ciekawe czy z Mindstorms dało by się zbudować jakąś linie produkcyjną dla jakiegoś małego zestawu z lat 90 co ma raptem 30 klocków... :D
 
 
 
Atros 
VIP
Kuba


Wiek: 34
Dołączył: 08 Kwi 2009
Wpisy: 789
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2011-01-25, 16:12   

Projekt jak znalazł, fajnie jest łączyć przyjemne z pożytecznym.

Ten LabVIEW działa tak, że kostką steruje ten sam program co jest odpalony na kompie czy na NXT jest oddzielny program komunikujący się z LabVIEW?
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2011-01-25, 16:40   

Jest tylko jeden program, który wykonywuje się na komputerze. Komputer wysyła odpowiednie żądania do kostki np. wskazania czujnika czy sterowanie silnikami.
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
Ostatnio zmieniony przez Sariel 2011-01-25, 16:42, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Emilus 
Adminus Emeritus


Wiek: 41
Dołączył: 26 Sie 2007
Wpisy: 1460
Skąd: Polska
Wysłany: 2011-01-25, 18:58   

Brawo Tomek! Świetne. Przypominają mi się 5 osiowe obrabiarki numeryczne, które programowałem kiedyś w pracy (w sensie obróbek frezowania a nie pisania software).

Wyznaczasz nowe standardy w tym dziale tym bardzie szkoda, że pogardziłeś najlepszym teamem Lego TrTr Świata :P

Tomek, nie ma bata, będziesz mnie miał na głowie mailowo, jak w końcu wezmę się za NXT.
Mocne.

PS. Pracując onegdaj z prawdziwymi skanerami 3D powiem, że robienie zdjęć i budowanie na podstawie chmury punktów odczytanych ze zdjęć, obiektów 3D jest szybsze niż macanie :))
Ostatnio zmieniony przez Emilus 2011-01-25, 19:09, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2011-01-25, 22:32   

Emilus napisał/a:
Wyznaczasz nowe standardy w tym dziale tym bardzie szkoda, że pogardziłeś najlepszym teamem Lego TrTr Świata :P

Emil pisząc te słowa nie wiedziałeś, że właśnie siedzę przy klockach i wykańczam podwozie 8x8 do maszyny na sezon 2011 :-)

Emilus napisał/a:
Tomek, nie ma bata, będziesz mnie miał na głowie mailowo, jak w końcu wezmę się za NXT.

Służę swoja pomocą. Obyś się kiedyś za to zabrał. Chociaż jak zobaczysz moją w pełni zautomatyzowana trialówkę to pewnie nastąpi to niedługo ;-)


Dziękuje za wszystkie pozytywne komentarze.
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
 
 
 
Sariel 
VIP
My other ride is a tank


Wiek: 38
Dołączył: 28 Mar 2007
Wpisy: 5321
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2011-01-25, 22:38   

Wypas. Na NXT się nie znam, ale jak zobaczyłem skaner 3D w wykonaniu Philo, to myślałem że jest to poziom do którego nikt inny się nie zbliży. A tu proszę, Polak potrafi.
PS. Ciekawe czy zeskanowałby chomika.
_________________
Kalkulator przełożeń | Generator miniaturek z BSa/Majhosta
Ostatnio zmieniony przez Sariel 2011-01-25, 22:39, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
TT 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 27 Maj 2004
Wpisy: 1181
Skąd: Bielsko-Biała
Wysłany: 2011-01-25, 22:42   

Między moim skanerem, a skanerami Philo jest przepaść. Na krzyść Philo oczywiście. On skanuje z dokładnością do części milimetra. Poza tym nie wiem czy widziałeś jego drugi skaner - optoelektryczny?
http://www.philohome.com/...scan3dlaser.htm

Chomika? Czemu nie? Sam proces skanowania jest jak akupunktura :-)
_________________
Pozdrawiam,
Tomek
Ostatnio zmieniony przez TT 2011-01-25, 22:45, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,067 sekundy. Zapytań do SQL: 10