[MOC] Hexapod - sześcionożny robot kroczący Hex

Mindstorms, WeDo, Lego Digital Desinger, Stud.io

Moderator: Mod Team

Autor
Wiadomość
staak
Posty: 53
Rejestracja: 2008-10-07, 19:05
Lokalizacja: Warszawa
HELF: staak

 

[MOC] Hexapod - sześcionożny robot kroczący Hex

#1 Post autor: staak »

Od chwili kiedy w ręce wpadł mi pierwszy Technic Connector 32305 (czemu connector?) wiedziałem, że ta część będzie "chodzić". Była to tylko kwestia czasu...

Obrazek

Dane ogólne.
Wymiary:
Szerokość
Nadwozia: 16s
Części kroczącej: 28s
Długość: 42s
Wysokość: 27s (w pozycji nominalnej)
Waga: 1,3 kg (bez antenki)

Osprzęt elektryczny:
1x NXT
1x PF IR Receiver 8884 (zmodyfikowany do współpracy z NXT)
1x PF Pilot IR 8885
3x PF Medium Motor 8883
3x Rotation Sensor 9756

Mechanika.
Nogi Hexa połączone są mechanicznie w układzie: 2skrajne z jednej strony + 1 środkowa po drugiej stronie(2 układy po 3 nogi). Dla napędu każdego z układu przewidziany jest osobny silnik (odpowiednio A i C).
Trzeci silnik podłączony do portu B odpowiada za przesterowanie mechanizmu ("skrzyni biegów" opartej na 2x Driving Ring 6539) odpowiedzialnego za dołączanie "mocy" z danego silnika do napędu góra dół lub przód tył jego "układu kroczącego".Przełączanie odbioru odbywa się jednocześnie dla obydwu układów.

Oprogramowanie.
Program Hexa napisany został w NXT-G (i chyba nigdy więcej tego błędu nie popełnię).
W skład oprogramowania wchodzą:
- program do sterowania robotem w trybie manualnym, czyli za pośrednictwem pilota i wieży PF możliwe jest niezależne sterowanie wszystkimi (3) silnikami (niezależnie, acz pojedynczo).
Program ten był naprawdę bardzo przydatny podczas "nauki chodzenia" Hexa.
- program główny. Program ten odpowiada za ruch: do przodu, do tyłu, skręt w lewo i skręt w prawo w trybie automatycznym. Za pośrednictwem pilota PF robot otrzymuje jedną z komend (czerwony kanał przód tył, niebieski kanał skręt lewo prawo) a następnie NXT wykonuje zaprogramowaną dla danego ruchu sekwencję . Każdy krok zaczyna się i kończy w "pozycji wyjściowej".

Film...
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=XO5IqUIQpKQ[/youtube]

i galeria: http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=481049

Obrazek Obrazek ObrazekObrazek Obrazek

Dziękuję za uwagę.
Ostatnio zmieniony 2011-08-12, 19:23 przez staak, łącznie zmieniany 1 raz.
Myślenie ma kolosalną przyszłość.

Quadrat

#2 Post autor: Quadrat »

Świetna robota mógłby tylko bardziej do przodu się wychylać, znaczy ze nogi mogły by większy kąt robić, pokonywał by większą odległość podczas jednego ruchu. no chyba że się nie dało tak zrobić z jakiegoś powodu. chodzi za mną coś chodzącego od długiego czasu już i powiem że mnie zainspirowałeś a teraz długi weekend.
Bardzo fajna konstrukcja !
Ostatnio zmieniony 2011-08-12, 20:59 przez Quadrat, łącznie zmieniany 1 raz.

Awatar użytkownika
KUKUS
VIP
Posty: 852
Rejestracja: 2007-06-25, 09:50
Lokalizacja: Kraków
HELF: Kukus
: kukus_
: Kukus
Kontakt:

   

#3 Post autor: KUKUS »

Rewelacyjna praca - jak widać, te części z Roboriders na coś się jednak przydały ;)

Model prezentuje się nieźle, szkoda tylko, że posuwa się powoli - ale dobre i to :>

Jak tylko dorwę mindstorm, to też zbuduje coś kroczącego, a co!

Pomyślałbym nad jakimś systemem strzelania...

Awatar użytkownika
3dom
Adminus Emeritus
Posty: 5638
Rejestracja: 2011-04-18, 20:43
Lokalizacja: Warszawa
HELF: 3dom
: Freedom

 

#4 Post autor: 3dom »

KUKUS pisze:Jak tylko dorwę mindstorm, to też zbuduje coś kroczącego, a co!
Z PFami też da radę coś takiego stworzyć :)

Model ładny, więcej napiszę jak usiadę do komputera i zobaczę film.
...na mieście już ćwierkają wróble... 🐦🐦🐦
nisiia pisze:SMAŻ SIĘ W PIEKLE ZA TE POSPINANE PLEJTY!!!!!!!!

Awatar użytkownika
Mr.Z
Posty: 374
Rejestracja: 2009-01-16, 17:11
Lokalizacja: Warszawa

#5 Post autor: Mr.Z »

Ciekawie rozwiązałeś kroczenie.
Nie jest to klasyczne chodzenie, bo mechanika chodu, zwłaszcza u dwunożnych, to właściwie ciągły balans na zachwianej równowadze.
U Twojego hexapoda w każdym momencie mech stoi pewnie na 3 albo 6 nogach. I tylko podsuwa kuperek. ;-)
Nie do końca rozumiem, jak działa skręt w takim układzie - chyba tylna para nóg jest mniej dociążona?

staak
Posty: 53
Rejestracja: 2008-10-07, 19:05
Lokalizacja: Warszawa
HELF: staak

 

#6 Post autor: staak »

Quadrat pisze:mógłby tylko bardziej do przodu się wychylać, no chyba że się nie dało
Całkowita zgoda.
Konstrukcja mechaniczna odnóży zapewnia ruch w zakresie +/- 45 stopni od pozycji wyjściowej. Jedynym ograniczeniem (do +/-30) jest kolizyjność nóg 1 i 3 z 2. Można to zmienić zwiększając wzdłużnie rozstaw odnóży. Takie zjawisko (kolizji) w ruchu do przodu i tyłu nie występuje, więc...
Na filmie pokazałem przypadki ruchu do przodu, do tyłu i skręt w prawo (skręt w lewo wygląda tak samo jak w prawo tylko że w lewo :) ). Ale są to po 3 sekwencje tych samych ruchów. W przypadku kiedy po kroku w przód mamy krok w bok (a program daje taką możliwość) sytuacja trochę się komplikuje. Stąd robot zawsze startuje i kończy w pozycji wyjściowej. Mówiąc w skrócie poszedłem na łatwiznę :)
KUKUS pisze:szkoda tylko, że posuwa się powoli
Fakt, demonem prędkości Hex raczej nie jest.
Powodów jest kilka. Każdy ruch to min 6 przestawień odbioru mocy...a czas płynie.
Przeceniłem moc silników PF i nie doceniłem oporów ruchu na ślimakach (stąd wprowadzenie dodatkowego przełożenia z8-z24 czyli...wolniej). O ile na zasilaczu const 9V (a faktycznie 9.2) 4A robot chodzi zdecydowanie lepiej o tyle na 6 akku (w sumie max 7.2V) wygląda to mniej ciekawie.
Mr.Z pisze:Nie jest to klasyczne chodzenie
Pierwszy zrealizowany program pracy auto działał na takiej zasadzie, że w czasie ruchu do przodu tylko 3 nogi stały na podłożu, pozostałe 3 wisiały w powietrzu (czyli ruch klasyczny).
Ze względu na oporność NXT-G i każdorazową konieczność powrotu do pozycji home (albo bardzo rozbudowany program) przed skrętem.... czyli poszedłem na łatwiznę ;)

Niestety (oba moje) NXT, z jakiegoś nieznanego mi powodu, pomimo prawidłowej struktury/kompilacji i wgrania nie chce wykonywać programów powyżej 38,5kB . Stąd program główny został ogołocony ze wszystkich (nie)zbędnych funkcji (jak np. pokazywanie na ekranie opisu bieżącego kroku, wskazań enkoderów itd). A co dopiero mówić o jakichś zaawansowanych funkcjach.
Mr.Z pisze:jak działa skręt w takim układzie ?
Jak mówili w Vabanku II "kino jest najważniejszą za sztuk".
Robot ma 6 nóg ale w pozycji wyjściowej kontakt z podłożem mają jedynie nogi skraje. Środkowe dotykają wprawdzie podłoża ale "swobodnie" wiszą (nie przenoszą obciążenia). Widać to najlepiej w czasie ruchu do tyłu gdzie robot "giba się" na boki w czasie podnoszenia nóg. A reszta... prawie jak zakręcanie kajakiem :)

Starożytni mawiali "jak się nie przewrócisz to się nie nauczysz".
Jeden taki "prosty" projekt, a dla mnie nauki i przemyśleń więcej niż po obejrzeniu setek prac innych osób.
Ostatnio zmieniony 2011-08-13, 11:47 przez staak, łącznie zmieniany 2 razy.
Myślenie ma kolosalną przyszłość.

Awatar użytkownika
Atros
VIP
Posty: 797
Rejestracja: 2009-04-08, 19:03
Lokalizacja: Warszawa
HELF: Atrx
Kontakt:

 

#7 Post autor: Atros »

Fajnie, że kombinujesz, zdobyte doświadczenie podczas takiego projektu jest wielkie.

Niestety szybkość poruszania się jest zaskakująco mała, nic tylko zbudować wersję drugą - poprawioną.

Awatar użytkownika
3dom
Adminus Emeritus
Posty: 5638
Rejestracja: 2011-04-18, 20:43
Lokalizacja: Warszawa
HELF: 3dom
: Freedom

 

#8 Post autor: 3dom »

Obejrzałem film. Rzeczywiście nie jest to typowy chód ale mimo to maszyna sprawnie się porusza. Życzę, by w kolejnym projekcie udało Ci się wyeliminować bolączki tego :)
...na mieście już ćwierkają wróble... 🐦🐦🐦
nisiia pisze:SMAŻ SIĘ W PIEKLE ZA TE POSPINANE PLEJTY!!!!!!!!

ODPOWIEDZ