Przeróbka dźwigu 8053 na podnośnik kosza do skoków bungee

[Neo]

Witam,
Zarejestrowałem się na forum kilka miesięcy temu i miałem wystartować w "Pierwszej krwi", ale permanentny brak czasu nie pozwalał mi na dłubnięcie czegoś na czas.
Grzebię odrobinę przy mindstorms'ie i postanowiłem zrobić jakąś ciekawszą konstrukcję, niż Shutterbot, czy Alpharex. Mam do dyspozyzji 11 kostek NXT 2.0 i 18 serwomotorów oraz trochę czujników, ale niestety klocków mam w swojej dyspozycji nie za dużo (w sumie wyjdzie ze 4 minstormsowe zestawy, a Synowie nie pozwalają mi rozłożyć swoich komisariatów, samolotów, czy ciężarówki Ferrari ;) ).
Po dokupieniu pewnej grupy nietypowych klocków udało mi się zbudować coś przypominające dźwig 8053 (foto 1).



Na początku wydawało się to nieskomplikowanym składaniem klocek po klocku (napewno to znacie), ale niekompletność w stosunku do oryginalnego zestawu 8053 zmuszało mnie do coraz to nowych kombinacji.
Ale do rzeczy. W zestwie zastosowałem dwa serwomotory do napędu podwozia (jeden był za słaby) i jako, że zastosowałem opony niskoprofilowe (nie miałem 8 balonów) przeniesienie napędu na koła zmusiło mnie do zastosowania nietypowych płaskich przełożeń (musiałem jedno z kół zębatych przeciąć wzdłużnie na pół), ale dzięki temu mogłem zachować wszyskie 4 skrętne osie. Skręt przenoszony jest prawie, jak w oryginale, z tym że "prawie" robi wielką różnicę. Ilość testów jaką musiałem wykonać aby moment obrotowy przenosił się na zębatki (paski zębate) przeszła moje najśmielsze oczekiwania. Napęd i skręt realizowany jest z jednej kostki NXT 2.0, a rozkładanie podpór z drugiej. Trzeci kontroler odpowiada za ruch ramion podnośnika (każdym steruje jeden serwomotor) oraz za obrót całej wieży podnośnika (foto 2).



Czwartej kostki użyłem do zdalnego sterowania przez bluetooth wszystkich trzech kostek napędzających serwa za pomocą napisanego przeze mnie menu (foto 3).



W planie miałem jeszcze przeniesienie momentu obrotowego do unoszenia podpór, ale okazałe się, że zestaw waży ponad 3 kilogramy i nie ma szans na podniesienie podwozia na podporach, a po drugie będę potrzebował klocków na szkolenie z Mindstormsa i niedługo będę rozkładał cały zestaw (zrobię fotodokumentację klocek po klocku).
Przy rozkładaniu zestawu dopiszę do wątku kilka spostrzeżeń, które udało mi się zaobserwować podczas budowy z powołaniem się na foty. Oczywiście dodam też filmiki pokazujące to całe ustrojstwo w ruchu.
Ufff ... się opisałem :)
pozdrawiam wszystkich fanów Mindstormsowych łamigłówek (wszystkich fanów LEGO również :) )

Mario alias Neo

Mod. 05.08.

Obiecany filmik na szybko:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=RLhW2Zsit0w[/youtube]

[bart]

Jak będziesz miał czas to może wrzucisz filmik - z chęcią zobaczylibyśmy jak Twoja konstrukcja funkcjonuje w rzeczywistości :)

[3dom]

Fotosik.pl to nie jest najlepszy serwis na zdjęcia...:P

Model zachował bryłę i proporcje 8053, skądinąd całkiem udanego modelu. Fajnie, że zmieściłeś tyle funkcji, mniej fajnie, że nie zaprezentowałeś ich działania na filmie. Wierzę zapewnieniom, że takowy się pojawi w przyszłości.

Nie da rady jakoś wzmocnić ostatniej sekcji ramienia? Wygląda, jakby miało zaraz się złamać...

[Atros]

Mechanizmy sprawiają wrażenie delikatnych ale wiem jak trudno coś jeszcze zmieścić jak na pokładzie znajduje się kostka i silniki NXT, a co dopiero kilka. Dźwig w barwach NXT wygląda fajnie, bryła jest ładna jak i zestawu na którym się wzorowałeś.
W jakim języku programowałeś kostki?
Koniecznie zrób filmik bo działanie to najważniejsza płaszczyzna oceny takich konstrukcji.

PS. Niezła kolekcja Mindstormsow, zajmujesz się szkoleniami używając LEGO? Napisz coś więcej.

[Neo]

Dzięki za opinie. Chciałem zrobić filmik szerokim obiektywem na bezodbiciowym tle z dobrym oświetleniem zmontowany z wielu ujęć z podkładem muzycznym (i taki napewno powstanie do końca sierpnia), ale ze względu na powyższe wnioski zrobię coś na szybko (może nawet jutro :) ).
Przy okazji - jaki serwis proponujecie na hosting fotek i filmów do wrzutek na forum ? (w opozycji do fotosika :) )
Bryła 8053 jest zachowana tylko z grubsza. Dołożenie napędu podwozia wymusiło poważną modyfikację ramy oraz kabiny (zestaw jest dłuższy od oryginału o ponad 10 cm) . Inne jest również ułożenie podstawy wieży podnośnika oraz cały tył pojazdu. Całość zawieszona jest o wiele niżej od oryginału, co znacznie utrudnia przeniesienie napędu podwozia. Krótsze są również podpory (inaczej nie udałoby się ich złożyć). Musiałem również dodać wzmocnienia ponieważ masa kontrolerów na końcach zestawu zaczeła zbytnio wyginać przód i tył.
Mechanizmy radzą sobie całkiem sprawnie ze względu na wielokrotne przełożenia (na filmie postaram się zrobić ujęcia ze zbliżeniem działających mechanizmów).
Ramiona podnośnika napewno się nie złamią ;), ale ich znaczna długość powoduje wygięcie i niską sztywność poprzeczną ( przy okazji - jakie są najdłuższe produkowane belki technic ? Mindstorms oferuje max 13 otworów, a do usztywnienia ramienia przydałyby się minimum dwa razy dłuższe).
Kostki programowałem przy pomocy graficznej platformy NXT-G (wbrew pozorom daje ona całkiem spore możliwości przy zachowaniu prostoty i przejrzystości struktury).
Szkolenia z użyciem LEGO ? Jak najbardziej :) Uczestniczę w projekcie pod nazwą "Imperium Techniki" (http://www.imperiumtechniki.pl) , gdzie jednym z elementów są zajęcia z robotyki dla dzieci i młodzieży z użyciem LEGO Mindstorms jako bazy dydaktycznej.

[bart]

Wszyscy korzystają tutaj z brickshelfa (brickshelf.com) lub flickra (flickr.com) (albo z obu jednocześnie) do prezentacji swoich prac. Najdłuższa belka to chyba 15-stka, a przynajmniej ja dłuższych już nie mam ...

[3dom]

jakie są najdłuższe produkowane belki technic ? Mindstorms oferuje max 13 otworów, a do usztywnienia ramienia przydałyby się minimum dwa razy dłuższe).

Nie ma tak dobrze... 15 otworów:



lub

[Backbone]

Ramiona podnośnika napewno się nie złamią ;), ale ich znaczna długość powoduje wygięcie i niską sztywność poprzeczną ( przy okazji - jakie są najdłuższe produkowane belki technic ? Mindstorms oferuje max 13 otworów, a do usztywnienia ramienia przydałyby się minimum dwa razy dłuższe).

15 - studowe (otworowe) liftarmy, i 16 - studowe (15 otworowe) bricki.

[Neo]

Obiecany filmik "na szybko" dołączyłem do pierwszego postu

[3dom]

Film znacznie poprawia odbiór modelu, widać, że wszystkie funkcje sprawnie działają. Mam tylko wrażenie, że kostki z przodu i z tyłu modelu dość mocno obciążają konstrukcję.

[bart]

Z filmu nie do końca widzę ile napędów jest w podwoziu (ale po kilkukrotnym oglądnięciu wydaje mi się, że 4) co umożliwiałoby zastosowanie multipleksera napędów mindsensors o ile oczywiście nie ograniczamy się tylko i wyłącznie do produktów LEGO i wspomniany multiplekser jest w zasięgu Neo. To umożliwiłoby rezygnację z jednej kostki.

[Mr.Z]

Najdłuższa belka to chyba 15-stka

Nie ma tak dobrze... 15 otworów:

15 - studowe (otworowe) liftarmy, i 16 - studowe (15 otworowe) bricki.

A dlaczego to ramię o stałej długości jest w ogóle zbudowane z belek? lepsze byłyby płytki (plate'y) na zakładkę a najlepsze belki wzmocnione płytkami.

[Chrupek]

Odpowiednio zbudowane ramię z liftów, bądź bricków (tych technicowych) nie będzie się rozpinać pod obciążeniem (co najwyżej wyginać).
Plate'y to słaba opcja, bo trzyma je ze sobą tylko siła wczepienia studów. A pod wpływem pracy ramienia będą się zawsze rozczepiać... no i są cięższe niż spięte ze sobą liftarmy.
Plate'y maja ta tylko zaletę, ze dziur nie widać:]