Forum LUGPOL

Ponieważ za oknem szaleje Irenka (na sile trochę opadła ale mimo to powaliła sąsiadowi drzewo) to z konieczności siedzę w domu co zmotywowało mnie by skończyć ten MOC.



Jest to kolejne niewielkie jeździdzełko. Rodzaj ciągnika przegubowego, coś co od dawna chciałem zbudować. Pierwszy prototyp był podobnych rozmiarów i miał w osiach dyferencjały ze zdalnymi blokadami i jeden silnik napędowy PF M. I tu trafiłem na pierwszą przeszkodę bo zapomniałem, że w tej skali nie da się właściwie przełożyć dwóch wałów (napędowy i do obsługi blokad dyfrów) przez przegub.
Drugi prototyp miał zatem dwa silniki napędowe i tylko jeden wał (do blokad dyfrów) przez całą długość pojazdu. Pojawił się jednak problem nr 2 czyli zupełny brak miejsca na siłownik i silnik do skręcania ramy.



I tak doszedłem do obecnego rozwiązania. Pojazd ma aż 4 silniki napędowe, po jednym na każde koło (z niewielką redukcją). Obie sekcje, przednia i tylna połączone są tylko pinem przegubu. Nie ma tu żadnych siłowników do skręcania, zbędnych przekładni, zębatek, itp. Dyferencjałow też nie ma bo po co. (Dodatkowy łącznik 6L na górze przegubu utrzymuje obie sekcje w poziomie ze względu na luzy w zastosowanej małej obrotnicy).



Silniki są podłączone do wieży IR na przemian. Czyli silnik prawego przedniego koła z silnikiem lewego tylnego, itd. Skręcanie odbywa się przez spowolnienie obrotów jednej z par silników. Niestety pilot z regulacją prędkości się tutaj nie sprawdził. Jego sterowanie jest nieprecyzyjne bo nie można łatwo wyzerować prędkości obu par silników (ustawić ich na tę samą wartość). Do sterowania użyłem więc NXT.



Sterownikiem jest kostka NXT z dwoma czujnikami nacisku (jako przyciski skrętu prawo/lewo) i IR Link, który komunikuje się z wieżą IR w pojeździe. Prosty program steruje pojazdem w sposób podobny jak w czołgu: gdy oba przyciski są wciśnięte pojazd jedzie prosto, gdy puścimy jeden z nich, zaczyna skręcać (Silniki jednej z par obracają się wolniej). Gdy zwolnimy oba przyciski pojazd się zatrzyma. Niestety w tym uproszczonym programie nie ma w tej chwili biegu wstecznego.

Rozwiązanie to ma szereg zalet:
+ spora moc ze względu na dużą ilość silników
+ minimalna ilość zębatek (właściwie można zbudować taki większy pojazd z kołami osadzonymi bezpośrednio na czterech PF XL, czyli powstałby samochód 4x4 bez nawet jednej zębatki)
+ brak dyfrów = brak problemów
+ duża prostota konstrukcji podwozia

Są też wady:
- skomplikowane sterowanie (odpadaja piloty PF IR, NXT+IR jest w miarę ok, najlepiej pewnie sprawdziłby sie NXT+bluetooth)
- brak stabilności między obiema sekcjami podwozia, które są połączone tylko przegubem (choć nie wiem czy to aż taka wielka wada)

Galeria
Film
Fotki: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Program

Czyli właściwie miałbyś sterowanie jak w skid-steerach gdyby nie przegub. Oryginalne rozwiązanie, i jak widać całkiem skuteczne. Filmowi też nie można niczego zarzucić, bardzo płynny ruch kamery jak na filmowanie z ręki (cień sugeruje że to była ręka).

No, mniej więcej. Choć nie do końca. W skid steerach koła prawe są na osobnym silniku niż koła lewe. W moim wozidle koła są sparowane po przekątnej: prawe przednie z lewym tylnym i odwrotnie. Spowolnienie jednej z par kół nic by nie dało gdyby nie przegub. Tylko dzięki temu pojazd może skręcać.

P.S. Ponieważ pojawiają się pytania jak to działa to zdjąłem nadwozie żebyście mieli lepszy wgląd na to co siedzi w środku:


A działa to tak:
- gdy zwolnimy obroty silnika nr 2 to przednia sekcja zacznie się obracać w lewo,
- gdy zwolnimy obroty silnika nr 3 to tylna sekcja zacznie się obracać w prawo,
- czyli pojazd będzie skręcał w lewo.

Do sterowania z kostki NXT możesz użyć klawiszy kostki (najlepiej szarych trójkątów lewo prawo) zamiast czujników dotyku. Pilot będzie mniejszy i bez kabli (znaczy się tylko jeden do IR-linka).

Fajny pomysł na sterowanie jeżeli brak siłownika śrubowego pod ręką :)
Jak by się postarać to może mini LA, by się tam wcisnęło. Myślę, że akurat w takim pojeździe dyferencjał nie był by czymś złym, bo nie waży kilku kilogramów i nie jeździ w ciężkim terenie. Jeden medium do napędu 2 osi z dyferencjałami swobodnie by wystarczył. A ty masz aż 4. Dużo mocy. Przydały by się jakieś większe koła i możesz zapuszczać się w teren :D. Ja kiedyś kombinowałem pojazd 4x4 (suv coś koło Audi Q7) z 6 mediumami. Moc miało dużą, ale zębatki na skrzyni nie wyrabiały i przeskakiwały. I tak projekt lgnął i zginął śmiercią naturalną.
Mi Twój pojazd przypomina takiego Pushback Tug-a tyle że z niewystępującym przegubem:

Sympatyczna zwinna maszynka. Podoba mi się ciekawie/sprytne rozwiązane sterowania pojazdem. Wizualnie pojazd prezentuje się nieźle. Chociaż surowy, nieukryty akumulator ciut mnię razi ;P

Oryginalnie rozwiązany napęd i skręt. Wyszedł zwinny pojazd. Ładna bryła z pominięciem baterii, mogłeś spróbować ją czymś zakryć, estetycznie byłoby znacznie lepiej.

3dom pisze:Ładna bryła z pominięciem baterii, mogłeś spróbować ją czymś zakryć, estetycznie byłoby znacznie lepiej.

Początkowo bateria miała się znajdować zaraz za kabiną obok odbiornika IR. Niestety okazało się, ze wtedy pojazd ma za ciezki pysk i tylna sekcja była zbyt mało obciązona. To powodowało zbyt mocne wyginanie się przegubu ku górze.

no tak wszystko fajnie itd ale do czego to właściwie jest? :>

eric trax pisze:ale do czego to właściwie jest? :>

Do zabawy :)

Taki napęd i sterowanie jest ciekawa alternatywą dla wrzucania siłowników. Szkoda tylko, że sterowanie pf odpada.

A jakby sterować pilotem z regulacją obrotów?

3dom pisze:A jakby sterować pilotem z regulacją obrotów?

Czytałeś opis Moca?

djtermoz pisze:Niestety pilot z regulacją prędkości się tutaj nie sprawdził. Jego sterowanie jest nieprecyzyjne bo nie można łatwo wyzerować prędkości obu par silników (ustawić ich na tę samą wartość).

Upss... Czytałem ale umknęło mi to. A jakby zastosować patent, który pokazał Sariel przy okazji recki pilota?

Próbowałem rożnych kombinacji. Swego czasu nawet wymyśliłem i zbudowałem coś takiego:

Miało to działać tak, że w przypadku przesunięcia środkowej sekcji do góry lub w dół pojazd jechałby w przód/tył. Sprężyny, górna i dolna, centrowałyby pokrętła sterujące i zerowały prędkość.
Skręcanie miało się odbywać przez ściśnięcie prawego/lewego amortyzatora. To przyhamowywałoby jedną z par silników.
Niestety w praktyce nie było już tak dobrze. Pokrętła na pilocie maja chyba zbyt duży opór i pilot się nie sprawdził.