[MOC] Robot przemysłowy

Technic, Scale Modeling, Great Ball Contraption

Moderator: Mod Team

Autor
Wiadomość
Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 458
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
HELF: piotrek839
: piotrek839
: piotrek839

   

[MOC] Robot przemysłowy

#1 Post autor: piotrek839 »

Witam wszystkich i przedstawiam moją interpretację robota przemysłowego :)

Obrazek

Dane techniczne
6 silników M
1 silnik XL
4 wieże IR
1 bateria

Robot posiada 6 ruchów plus chwyt. Jest umieszczony na podstawie i ma zasięg w promieniu ok. 43 cm.

Obrazek Obrazek Obrazek

Chwyt
Zaczynając budowę od tego elementu zależało mi na pewnej charakterystyce ruchu, czyli równoległym dociskaniu. Ważne też było, aby chwyt nie był zbyt mały. Niestety pozostała wada, czyli ruch do przodu podczas zamykania. Chwyt jest zabezpieczony nowym sprzęgłem liniowym.

Obrazek

Ramię
Chwytak jest połączony z ramieniem, które porusza się w czterech punktach na obrotnicach. Zwykle takie ramię jest proste i jednocześnie długie. Ja zdecydowałem się na kształt litery U, aby maksymalnie skrócić odległaść chwytaka do mocowania obrotnicy z wieżą przy zachowaniu pełnej ruchliwości.

Obrazek Obrazek Obrazek Obrazek

Wieża
Cała wieża działa w oparciu o pierścienie zębate, które odpowiadają za ruch ramienia góra-dół i wokół podstawy. Cały robot wykorzystuje silniki M, ale do podnoszenia musiałem użyć silnika XL, aby prędkość nie odbiegała od pozostałych funkcji. Natomiast obrót całości na podstawie wykonuje już silnik M. W celu pozbycia się efektu szarpania przekładnia działa w oparciu o dwa ślimaki.

Obrazek Obrazek

Robot powstał w kilka dni i jestem z niego zadowolony. Szczególnie zależało mi na możliwych zakresach ruchu i na ich prędkości, by coś nie było za szybko ani za wolno.

Obrazek Obrazek Obrazek

Z uwagi na długi czas, film podzieliłem na dwie części. Pierwszy prezentuje robota, a drugi pokazuje test, czyli operowanie chwytakiem wokół siebie nakładając zębatkę na oś. Zapraszam do obejrzenia filmów i wyrażenia swojej opinii :)

[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=mFtDiLB ... e=youtu.be[/youtube]


Jellyeater
VIP
Posty: 2363
Rejestracja: 2014-03-16, 16:34
Lokalizacja: Warszawa
HELF: Proszę uzupełnić
Kontakt:

 

#2 Post autor: Jellyeater »

Całkiem to wyszło sprawnie mechanicznie. To ma 5 stopni swobody? Bo 6 silnik do zaciskania ramienia?
Ile by nie było to i tak jest za mało.
Szacunek do klocków, nienawiść do COBI, tak zostałem wychowany.
foto

Awatar użytkownika
dmac
Adminus Emeritus
Posty: 2273
Rejestracja: 2004-06-17, 19:16
Lokalizacja: Szczecin
HELF: dmac
: dmaclego
: dmac

   

#3 Post autor: dmac »

Przypuszczalnie najbardziej skomplikowany sposób przesunięcia czerwonego trybika w przestrzeni o kilkanaście centymetrów :D .

A serio, to bardzo mi się podoba precyzja tego ramienia, raczej nie do osiągnięcia za pomocą pneumatyki. Zważywszy na to, że masa ramienia - także za sprawą silników w nim zamontowanych - jest spora, podziwiam też solidność konstrukcji.

Mam tylko jedną uwagę natury estetycznej - w "stawach" używasz obrotnic, więc czy nie dałoby się puścić tego długiego, wiszącego kabla przez te obrotnice? I tak nie pracują w zakresie większym niż 360 stopni, więc nic by się nie ukręciło, a byłoby schludniej.

I jeszcze drobiazg: te gumki w "palcach" nie powinny wystawać poza liftarmy? Wydaje się, że są w jednej płaszczyźnie, więc czy pomagają w chwytaniu?

Tak czy owak - brawo, wielkie maszyny na małych silniczkach zasługują na aplauz :) .
Pozdrawiam,
dmac

_________________
The absence of limitations is the enemy of art - Orson Welles

Ojek
Posty: 136
Rejestracja: 2015-10-20, 10:25
Lokalizacja: Wrocław
HELF: Proszę uzupełnić

 

#4 Post autor: Ojek »

Uwielbiam takie budowle, fajnie to działa. Pomysłowy sposób na uporządkowanie kabli.

Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 458
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
HELF: piotrek839
: piotrek839
: piotrek839

   

#5 Post autor: piotrek839 »

Jellyeater pisze:To ma 5 stopni swobody? Bo 6 silnik do zaciskania ramienia?
6 ruchów plus chwyt.
dmac pisze:czy nie dałoby się puścić tego długiego, wiszącego kabla przez te obrotnice? I tak nie pracują w zakresie większym niż 360 stopni, więc nic by się nie ukręciło, a byłoby schludniej.
Gdyby trochę przebudować ramię to z pewnością da się schować kabel. Jeszcze nie rozebrałem, więc pomyślę nad tym :)
dmac pisze:te gumki w "palcach" nie powinny wystawać poza liftarmy? Wydaje się, że są w jednej płaszczyźnie, więc czy pomagają w chwytaniu?
Rozważałem taką opcję. Testy pokazały jednak, że małe przedmioty jak zębatka odkształcają gumki i znacząco zmniejszają pewność chwytu.

Dziękuję wszystkim za opinię :)

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3709
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
HELF: legosamigos
: legosamigos
: IRC_legosamigos
Kontakt:

   

#6 Post autor: legosamigos »

Robiłeś może jakieś testy obciążeniowe, ile może podnieść? Chyba, że przeoczyłem gdzieś na filmie :/ Wiem, że takie maszyny są np. przy produkcji samochodów, choć działają o wiele szybciej, a czy w kopalni też takie można spotkać?
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
piotrek839
Posty: 458
Rejestracja: 2011-10-05, 18:37
Lokalizacja: Jastrzębie-Zdrój
HELF: piotrek839
: piotrek839
: piotrek839

   

#7 Post autor: piotrek839 »

legosamigos pisze:Robiłeś może jakieś testy obciążeniowe, ile może podnieść?
Nie mam wagi, ale przedmioty jak silnik XL trzyma i przenosi bez problemu. Jeśli chodzi o najsłabszy punkt to jest to chwyt, więc jeśli utrzyma to reszta daje radę. Chwyt nie jest też słaby bo ma w przekładni ślimak i sprzęgło liniowe, które nie tak łatwo puszcza (na schemacie to biały łącznik za silnikiem).
legosamigos pisze:Wiem, że takie maszyny są np. przy produkcji samochodów, choć działają o wiele szybciej
Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.
legosamigos pisze:czy w kopalni też takie można spotkać?
Nie. Choć jest wiele maszyn to nadal najważniejszy jest człowiek i jego podstawowe proste narzędzia :)

Awatar użytkownika
legosamigos
VIP
Posty: 3709
Rejestracja: 2012-04-11, 07:01
Lokalizacja: Gdańsk
HELF: legosamigos
: legosamigos
: IRC_legosamigos
Kontakt:

   

#8 Post autor: legosamigos »

piotrek839 pisze:... jest człowiek i jego podstawowe proste narzędzia :)
Znaczy się kilof ;)
Moje życie jest jak klocki Lego, nigdy nie wiem, co zbuduję

Awatar użytkownika
Żbik
Administrator
Posty: 2900
Rejestracja: 2006-06-06, 15:34
Lokalizacja: Gdynia
HELF: Zbiczasty
: Zbik

 

#9 Post autor: Żbik »

piotrek839 pisze:Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.
No tak sobie pomyślałem, że fajnie byłoby to zautomatyzować. Ale przy szybkich ruchach mocno by sie bujało.

Kolejna ciekawa konstrukcja "pure Technic" :)

Awatar użytkownika
Neo
Posty: 293
Rejestracja: 2011-04-29, 21:24
Lokalizacja: Kraków/Rzeszów/Starachowice

#10 Post autor: Neo »

Żbik pisze:
piotrek839 pisze:Gdyby mój robot był w automacie na EV3 to nie musiałby być wolny.
No tak sobie pomyślałem, że fajnie byłoby to zautomatyzować. Ale przy szybkich ruchach mocno by sie bujało.
Przy mindstormsowym sterowaniu jest na to rada. W swoim manipulatorze mam w podprogramie na początku ruchu płynne przyspieszanie, a na końcu ruchu płynne zwalnianie. I żadnego bujania :)

ObrazekTłumik inercji by Neo-Mario, on Flickr[/img]

ODPOWIEDZ