Forum LUGPOL Strona Główna Forum LUGPOL
www.lugpol.pl

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj

Poprzedni temat «» Następny temat
[MOC] Sterowanie silnikami PF przez NXT
Autor Wiadomość
djtermoz 

Wiek: 44
Dołączył: 26 Paź 2007
Wpisy: 176
Skąd: Boston
Wysłany: 2009-02-02, 17:33   [MOC] Sterowanie silnikami PF przez NXT

Jakiś czas temu HiTechnic zaczął sprzedawać nowy czujnik do NXT - IR Link. Ukazał się też blok programowy do NXT-G, który pozwala na sterowanie prędkością silników za pomocą sensora IR Link. Postanowiłem to wypróbować.



Zbudowałem proste podwozie ciężarówki, które w założeniu miało stać się kiedyś pełnowymiarową trialówką (Ale tak się nie stanie bo nie mam czasu by to skończyć a poza tym mam plany budowy czegoś ciekawszego). Podwozie ma dwie kolebki, każda z własnym silnikiem PF XL, zawieszone z jednej strony na obrotnicy. Skręcanie odbywa się jak w ciężarówkach z łamaną ramą. Aby usztywnić całość, osią skrętu są dwie obrotnice umieszczone jedna nad drugą [1]. Skręt jest kontrolowany za pomocą dwóch siłowników śrubowych napędzanych przez dwa silniki PF Medium [2]. Ponieważ taka konstrukcja wymaga dyferencjałów w mostach (inaczej skręcać nie będzie) to każdy z tych dyferencjałów ma blokadę (dla lepszej sprawności w terenie) [3] i obie blokady są sterowane zdalnie za pomocą wału biegnącego przez całą długość pojazdu. Wał ten napędzany jest łańcuchem ze starego silnika 9V. Tyle o podwoziu.



Sterownikiem jest kostka NXT z jednym silnikiem NXT służącym jako przepustnica i dwoma czujnikami dotyku służącymi jako przełączniki do skręcania w prawo i w lewo. Oczywiście można to zbudować inaczej. Do kostki NXT podłączony jest też oczywiście czujnik IR Link.

W teorii za pomoca jednej kostki NXT i jednego czujnika IR Link można kontrolować prędkość 8 silników PF (używając wszystkich 4 kanałów obiorników IR PF, po 2 silniki na odbiornik). No i najważniejsze, że sterowanie prędkością tych silników nie stanowi problemu.

W praktyce da się to zrobić ale są oczywiście pewne wady tego rozwiązania:
- do każdego modelu potrzeba aż 12 baterii AA (6 do battery boxa i 6 do NXT)
- trzeba mieć zestaw NXT (choć nie wiem czy to akurat wada)
- nadajnik podczerwieni w czujniku IR Link nie jest tak dobry jak nadajnik w standardowym pilocie IR PF (łatwiej gubi sygnał)

Kiedyś będę musiał wypróbować odwrotne rozwiązanie - sterowanie samochodem zasilanym z kostki NXT przez standardowy pilot IR PF. Pozwoliłoby to na wyposażenie modelu w różnego rodzaju czujniki choć niestety model będzie musiał dźwigać na sobie cały komputer NXT a ten do małych nie należy.

Poniżej poglądowy filmik. Więcej fotek w galerii.



Zamieściłem też przykładowy program.
 
 
 
V1 
VIP


Wiek: 48
Dołączył: 07 Kwi 2007
Wpisy: 2532
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2009-02-02, 18:43   

Rewelacyjne!

Nie miałem nigdy w rękach NXT i nie do końca wiem jak to działa, więc napisz proszę czy dobrze wywnioskowałem:
- Elektryka w samochodzie składa się wyłącznie ze standardowych elementów 'Power Functions'
- nie ingerowałeś w żaden sposób w odbiorniki podczerwieni (wieżyczki inaczej mówiąc)
- komputer NXT, silnik NXT i 'czujnik' IR (bo nie 'czujnik' tylko nadajnik tak?) stanowią pilota
- 'czujnik' IR został wyprodukowany nie przez LEGO, tylko przez inną firmę z Lego zupełnie nie związaną
- program jaki załadowałeś do NXT zawiera funkcje pozwalające na wysyłanie do odbiornika sygnałów zgodnych ze specyfikacją komunikacji przez podczerwień 'power functions'
- czy pilot działa w ten sposób, że silnik przekazuje do komputera liczbę obrotów żółtej dźwigni?

Tak?
_________________
\/1 ______________
Ostatnio zmieniony przez V1 2009-02-02, 18:45, w całości zmieniany 2 razy  
 
 
 
djtermoz 

Wiek: 44
Dołączył: 26 Paź 2007
Wpisy: 176
Skąd: Boston
Wysłany: 2009-02-02, 19:21   

V1 napisał/a:
- Elektryka w samochodzie składa się wyłącznie ze standardowych elementów 'Power Functions'

Jak najbardziej.
V1 napisał/a:
- nie ingerowałeś w żaden sposób w odbiorniki podczerwieni (wieżyczki inaczej mówiąc)

Nie.
V1 napisał/a:
- komputer NXT, silnik NXT i 'czujnik' IR (bo nie 'czujnik' tylko nadajnik tak?) stanowią pilota

Zgadza się. Czujnik IR Link jest jednocześnie nadajnikiem i odbiornikiem. Stąd można zrobotyzować konstrukcje Technic. Trzeba tylko znaleźć miejsce dla komputera NXT i dzięki IR Link można sterować pojazdem zwykłym pilotem PF (czyli dokładnie odwrotnie niż ja tutaj pokazałem).
V1 napisał/a:
- 'czujnik' IR został wyprodukowany nie przez LEGO, tylko przez inną firmę z Lego zupełnie nie związaną

Zgadza się. HiTechnic produkuje wiele czujników kompatybilnych z NXT.
V1 napisał/a:
- program jaki załadowałeś do NXT zawiera funkcje pozwalające na wysyłanie do odbiornika sygnałów zgodnych ze specyfikacją komunikacji przez podczerwień 'power functions'

Tak. Program jest bardzo prosty i tylko przykładowy. Zrobiłem to w programie NXT-G i żeby to działało potrzebny jest blok programowy od firmy HiTechnic (do ściągnięcia z ich strony). Wrzuca się to do programu w NXT-G i to ten blok tłumaczy instrukcje komputera NXT na sygnały zgodne z protokołem IR systemu PF.
V1 napisał/a:
- czy pilot działa w ten sposób, że silnik przekazuje do komputera liczbę obrotów żółtej dźwigni?

Nie. Pilot jest troszkę mądrzejszy. Kąt wychylenia żółtej dźwigni przekłada się na prędkość silnika w samochodzie. Im bardziej wychylona jest dźwignia tym szybciej samochód jedzie. W tył i w przód jest tak samo.

I właśnie mi się przypomniało o czym zapomniałem wcześniej napisać. Nie ma przeszkód żeby sobie tę przepustnicę oprogramować jak nam się podoba. Możemy tak zrobić żeby zależność kąta wychylenia dźwigni do prędkości silnika była np. funkcją kwadratową a nie jak u mnie liniową.
Ostatnio zmieniony przez djtermoz 2009-02-02, 19:22, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Mrutek
[Usunięty]

Wysłany: 2009-02-03, 11:47   

Interesujące!
Czy możesz napisać ile ta przyjemność kosztuje?
Czyli cały pilot razem: moduł NXT, silnik jako regulator nadainik IR, itp.
Na dobra sprawę, można także przerobić sobie zwykłego pilota IR na sterującego prędkością obrotową silników.
 
 
 
bartek_mi 


Wiek: 41
Dołączył: 03 Gru 2007
Wpisy: 285
Skąd: wawa
Wysłany: 2009-02-03, 11:48   

takie konstrukcje przekonuja mnie od nxt
mam wielka chce w to zainwestowac....
 
 
 
solic 
Technic/Trains


Wiek: 46
Dołączył: 18 Lut 2008
Wpisy: 376
Skąd: Zabrze
Wysłany: 2009-02-03, 12:22   

Bardzo interesujące!
Podoba mi się wykorzystanie silnika NXT jako czujnika wychylenia.

Teoretycznie wykorzystując IR link można jedną cegłą NXT sterować w sumie 11 silnikami - trzema NXT i ośmioma PF. To daje już pokaźne możliwości budowania bardzo rozbudowanych robotów. Tylko trzeba pomieścić gdzieś te silniki, zasilania do nich i zabudować PFowe wieżyczki IR tak, żeby się "widziały" z IR linkiem.
 
 
 
djtermoz 

Wiek: 44
Dołączył: 26 Paź 2007
Wpisy: 176
Skąd: Boston
Wysłany: 2009-02-03, 17:32   

Mrutek napisał/a:
Czy możesz napisać ile ta przyjemność kosztuje?

Hmm, raczej niemało, niestety. NXT to jakieś $250 a dodatkowy sensor to około $45. Da się jednak kupić trochę taniej (ebay, etc.)

Ale niedługo ma się pokazać w sklepach NXT 2.0 więc na razie bym się wstrzymał z zakupem.
 
 
 
DonArkada2 
On Roader


Wiek: 28
Dołączył: 01 Sie 2008
Wpisy: 169
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2009-02-05, 08:16   

Super sprawa. Zaprezentuj to w dziale technic. Co do 11 silników to Sariel w Snowgrommerze tyle użył, tyle, że niektóre są łączone podwójnie.
Dla mnie jednak NXT to odległa sprawa. Najpierw musze sie uzbroić...
w klocki :)
_________________
Kiedy iść spać?
Gdy budując coś źle zrobisz pomyślisz:
Wcisnę Ctrl+z to się cofnie i naprawi.
 
 
 
 
M_longer 
VIP


Wiek: 32
Dołączył: 29 Wrz 2007
Wpisy: 5376
Skąd: Lubin
Wysłany: 2009-02-05, 08:26   

DonArkada2 napisał/a:
Zaprezentuj to w dziale technic.

A po co, skoro już pokazał w dziale Mindstorms?
djtermoz, wyprzedzasz przyszłość :D
Czasem naprawdę brakuje mi możliwości regulowania prędkości, ale wolę poczekać na nowe Trains, bo one mają mieć nowe piloty umożliwiające regulację prędkości :)
_________________
m1longer.com
Ostatnio zmieniony przez M_longer 2009-02-05, 08:28, w całości zmieniany 1 raz  
 
 
 
Wyświetl wpisy z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich wpisów
Nie możesz usuwać swoich wpisów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

phpBB by przemo  
Strona wygenerowana w 0,055 sekundy. Zapytań do SQL: 9