Forum LUGPOL

Już kilka razy zabierałem się do stworzenia manipulatora o kilku stopniach swobody i zawsze na przeszkodzie sprawnego działania konstrukcji stawała masa, bezwładność, czy kłopoty ze sztywnością albo równowagą.
W pewnym momencie doszedłem do wniosku, że sprawny manipulator nie musi być duży, aby modelować pracę "prawdziwych" konstrukcji typu irb, że optymalnym rozwiązaniem jest konstrukcja ramion długości mniej więcej serwomotoru. I tak powstał manipulator. Pozostało jeszcze sprawić, aby pracował w pętli i tak powstała konstrukcja grawitacyjna. Nazwa Syzyf nasuwała się w sposób naturalny :)



Składniki:

- Dwie kostki NXT
- 5 serwomotorów
- 3 czujniki dotyku (dwa stanowią zabezpieczenie przed przekroczeniem zakresu ruchu i wykorzystywane są do ustalania położenia startowego, trzeci do startu i zatrzymania urządzenia)



Filmik:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=5mAJ2Jj6GN8[/youtube]

Galeria

A dało by się coś podobnego zrobić coby segregowało klocki wedle koloru, wagi, kształtu?

Żaden problem wg koloru - wystarczy przy chwytaku można zamontować czujnik koloru. Wg kształtu też da radę bo można zamontować dedykowaną kamerkę.

Kamerka NXT

Mindstorms w zakresie sensorów daje spore możliwości i można by się zastanowić w jaki sposób zrealizować pomiar wagi (jakiś tensometr sprzężony do NXT)

Nie jest to może szczyt myśli technicznej ale kompaktowy wygląd podoba mi się.
Szybkość też jest dobra tylko trochę szarpie tym ramieniem.

Kostki komunikują się jakoś ze sobą? W czym pisałeś program?

To chyba jedno z najprostszych zastosowań dla tego manipulatora :) Ustawiona szybkość to ok 50% możliwości serwomotorów dla tej konstrukcji. Szarpanie to właśnie brak sztywności i naprężeń wstępnych dla połączeń kinematycznych. Ale spróbuję ustawić dynamiczne sterowanie prędkością (rosnąca prędkość na początku ruchu i malejąca na końcu).
Kostki oczywiście komunikują się ze sobą (zacisk chwytaka i obrót "czeka" na ruchy ramion) pomoże to przy programie, kiedy trzeba będzie zaczekać na piłkę uaktywniającą czujnik ultradźwiękowy, albo czujnik koloru.
Program napisany jest w NXT-G